JP6844457B2 - Control device - Google Patents
Control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6844457B2 JP6844457B2 JP2017135580A JP2017135580A JP6844457B2 JP 6844457 B2 JP6844457 B2 JP 6844457B2 JP 2017135580 A JP2017135580 A JP 2017135580A JP 2017135580 A JP2017135580 A JP 2017135580A JP 6844457 B2 JP6844457 B2 JP 6844457B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- detection
- unit
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 141
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 59
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 44
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 31
- 230000008569 process Effects 0.000 description 25
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 10
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 8
- 238000001994 activation Methods 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 101100134058 Caenorhabditis elegans nth-1 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
本開示は、移動体に搭載されることでかかる移動体の外側に存在する障害物を検知するように構成された障害物検知装置における障害物検知動作を制御する、制御装置に関する。 The present disclosure relates to a control device that controls an obstacle detection operation in an obstacle detection device configured to detect an obstacle existing outside the moving body by being mounted on the moving body.
特許文献1に記載の装置は、測距センサと形状推定手段とを備える。測距センサは、車両から障害物までの距離を検出する。具体的には、測距センサは、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発信し、その反射波を受信することで、車両側方に存在する障害物に対する距離検出を行う。測距センサの検出結果は、点列データとも称される。形状推定手段は、測距センサから得られる点列データに対して曲線近似を行うことにより、前記障害物の形状を推定する。
The device described in
この種の装置においては、障害物のうちの一部分について、測距センサによる反射波受信が困難となるために、点列データが充分に取得できなくなる場合がある。このような、障害物の一部分は、典型的には、測距センサの移動方向における、障害物の端部である。特に、障害物が駐車車両である場合、駐車車両のコーナー部は、形状が複雑である。 In this type of device, it may be difficult to receive the reflected wave by the distance measuring sensor for a part of the obstacle, so that the point sequence data may not be sufficiently acquired. A portion of such an obstacle is typically the edge of the obstacle in the direction of movement of the ranging sensor. In particular, when the obstacle is a parked vehicle, the corner portion of the parked vehicle has a complicated shape.
例えば、障害物が壁又は角柱のような比較的単純な形状を有する物体である場合、端部位置は、取得した点列データに基づいて良好に推定され得る。しかしながら、障害物が駐車車両である場合、取得した点列データに基づいて推定した端部位置が、実際の端部位置から大きく乖離することがある。故に、障害物の種別は、障害物の端部位置の推定の際に、重要な情報となる。本開示は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。 For example, if the obstacle is an object with a relatively simple shape, such as a wall or prism, the end position can be well estimated based on the acquired point sequence data. However, when the obstacle is a parked vehicle, the end position estimated based on the acquired point sequence data may deviate significantly from the actual end position. Therefore, the type of obstacle is important information when estimating the position of the edge of the obstacle. This disclosure has been made in view of the circumstances exemplified above.
本開示の例示的な一態様は、
移動体(V)に搭載されることで前記移動体の外側に存在する障害物(B)を検知するように構成された、障害物検知装置(1)であって、
探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記障害物による反射波を受信することで、前記障害物との距離に対応する検知距離を、前記移動体の移動に伴い繰返し取得するように設けられた、測距部(2)と、
前記測距部における前記検知距離の取得毎に前記検知距離の変化量を取得するとともに、取得した前記変化量の度数分布を取得するように設けられた、度数分布取得部(101)と、
前記度数分布取得部によって取得された前記度数分布に基づいて、前記障害物の種別を判定するように設けられた、種別判定部(104)と、
を備える。
An exemplary aspect of the disclosure is
An obstacle detection device (1) configured to detect an obstacle (B) existing outside the moving body by being mounted on the moving body (V).
By transmitting the exploration wave toward the outside of the moving body and receiving the reflected wave of the exploration wave by the obstacle, the detection distance corresponding to the distance to the obstacle is set as the moving body moves. A distance measuring unit (2) provided for repeated acquisition, and
A frequency distribution acquisition unit (101) provided so as to acquire a change amount of the detection distance each time the detection distance is acquired in the distance measuring unit and to acquire a frequency distribution of the acquired change amount.
A type determination unit (104) provided to determine the type of the obstacle based on the frequency distribution acquired by the frequency distribution acquisition unit, and
To be equipped.
かかる構成において、測距部は、移動体の移動中に、探査波を移動体の外側に向けて発信するとともに、探査波の障害物による反射波を受信する。これにより、測距部は、障害物との距離に対応する検知距離を、移動体の移動に伴い繰返し取得する。度数分布取得部は、検知距離の変化量の度数分布を取得する。即ち、度数分布取得部は、測距部における検知距離の取得毎に、検知距離の変化量を取得する。また、度数分布取得部は、取得した変化量に基づいて、変化量の度数分布を取得する。 In such a configuration, the ranging unit transmits the exploration wave toward the outside of the moving body and receives the reflected wave due to the obstacle of the exploration wave while the moving body is moving. As a result, the distance measuring unit repeatedly acquires the detection distance corresponding to the distance to the obstacle as the moving body moves. The frequency distribution acquisition unit acquires the frequency distribution of the amount of change in the detection distance. That is, the frequency distribution acquisition unit acquires the amount of change in the detection distance each time the detection distance is acquired in the distance measuring unit. In addition, the frequency distribution acquisition unit acquires the frequency distribution of the amount of change based on the acquired amount of change.
検知距離の変化量は、今回取得された検知距離と、今回よりも前の時点で取得された検知距離とに基づいて取得され得る。具体的には、例えば、取得された複数の検知距離は、縦軸を検知距離とし横軸を測距センサの位置とする座標系において点列で示される。この場合、検知距離の変化量は、典型的には、点列における互いに隣接する2点を結ぶ線分の傾きで示され得る。 The amount of change in the detection distance can be acquired based on the detection distance acquired this time and the detection distance acquired at a time point earlier than this time. Specifically, for example, the acquired plurality of detection distances are represented by a sequence of points in a coordinate system in which the vertical axis is the detection distance and the horizontal axis is the position of the distance measurement sensor. In this case, the amount of change in the detection distance can typically be indicated by the slope of a line segment connecting two adjacent points in the point sequence.
鋭意研究の結果、発明者は、検知距離の変化量の度数分布について着目した。即ち、異なる種別の障害物について、検知距離の変化量の度数分布を取得してみたところ、障害物の種別毎に、度数分布の形状が異なることが見出された。そこで、種別判定部は、度数分布取得部によって取得された度数分布に基づいて、障害物の種別を判定する。具体的には、例えば、種別判定部は、変化量の絶対値が小さい小変化領域の度数である第一度数に基づく第一条件と、変化量の絶対値が大きい大変化領域の度数である第二度数に基づく第二条件と、第一度数と第二度数との関係に基づく第三条件とに基づいて、障害物が車両であるか否かを判定する。 As a result of diligent research, the inventor focused on the frequency distribution of the amount of change in the detection distance. That is, when the frequency distribution of the amount of change in the detection distance was acquired for different types of obstacles, it was found that the shape of the frequency distribution was different for each type of obstacle. Therefore, the type determination unit determines the type of obstacle based on the frequency distribution acquired by the frequency distribution acquisition unit. Specifically, for example, the type determination unit uses the first condition based on the first frequency, which is the frequency of the small change region where the absolute value of the change amount is small, and the frequency of the large change region, which is the frequency of the large change region where the absolute value of the change amount is large. Based on the second condition based on a certain second frequency and the third condition based on the relationship between the first frequency and the second frequency, it is determined whether or not the obstacle is a vehicle.
上記の通り、かかる構成においては、検知距離の変化量の度数分布に基づいて、障害物の種別が良好に判定され得る。したがって、かかる構成によれば、判定された種別に基づいて、障害物の端部位置の推定が、従来よりも良好に行われ得る。即ち、例えば、種別判定部により判定された種別に基づいて、端部位置が良好に補正され得る。 As described above, in such a configuration, the type of obstacle can be satisfactorily determined based on the frequency distribution of the amount of change in the detection distance. Therefore, according to such a configuration, the estimation of the end position of the obstacle can be performed better than the conventional one based on the determined type. That is, for example, the end position can be satisfactorily corrected based on the type determined by the type determination unit.
なお、上記及び特許請求の範囲欄における各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。 The reference numerals in parentheses attached to each means in the above and claims column indicate an example of the correspondence between the means and the specific means described in the embodiments described later.
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(構成)
図1及び図2を参照すると、本開示の障害物検知装置の一実施形態に相当する駐車支援装置1は、移動体である車両Vに搭載されることで、障害物検知動作を含む駐車支援動作を実行するように構成されている。即ち、駐車支援装置1は、車両Vの外側に存在する障害物Bを検知し、障害物Bの検知結果に基づいて駐車スペースPSを検出し、駐車スペースPSの検出結果に基づいて車両Vの駐車スペースPSへの駐車を支援するようになっている。
(Constitution)
Referring to FIGS. 1 and 2, the
具体的には、駐車支援装置1は、測距部2と、走行状態取得部3と、カメラ4と、画像表示装置5と、音声出力装置6と、操作部7と、トルク制御ECU8と、制動制御ECU9と、駐車支援ECU10とを備えている。ECUはElectronic Control Unitの略である。
Specifically, the
測距部2は、障害物Bとの距離に対応する検知距離を、駐車支援装置1を搭載する車両Vの移動に伴い繰返し取得するように設けられている。また、測距部2は、取得した検知距離を駐車支援ECU10に送信するように、駐車支援ECU10に電気接続されている。
The
具体的には、測距部2は、測距センサ20を備えている。測距センサ20は、駐車支援装置1を搭載する車両Vの外側に向けて探査波を発信するとともに、探査波の障害物Bによる反射波を受信するように設けられている。具体的には、測距センサ20は、探査波の発信及び反射波の受信を、所定の検出周期で繰り返すようになっている。所定の検出周期は、例えば、30ミリ秒である。探査波としては、例えば、音波、電波、又は光波が用いられ得る。具体的には、例えば、超音波、ミリ波、又はレーザが、探査波として好適に用いられ得る。探査波が超音波である場合、測距センサ20は「超音波センサ」とも称され得る。
Specifically, the
測距センサ20は、駐車支援装置1を搭載する車両Vにおける所定の位置にて、所定方向を向くように固定されている。典型的には、測距センサ20は、図2に示されているように、車両Vの両側面にて、探査波を車幅方向に沿って発信するように設けられている。測距センサ20は、所定距離まで三角錐状に広がるとともにその後車幅方向に沿って延びる、所定の検知可能範囲CRを有している。即ち、測距センサ20は、この検知可能範囲CR内に位置する障害物Bからの反射波を受信することで、検知距離に対応する電気信号を出力するように構成されている。
The
走行状態取得部3は、駐車支援装置1を搭載する車両Vの走行状態を取得するように設けられている。車両Vの走行状態を、以下単に「走行状態」と略称する。走行状態には、例えば、車両Vの各車輪の車輪速、車両Vの走行速度、車両Vにおける舵角、車両Vに作用するヨーレート、等が含まれている。即ち、走行状態取得部3は、車輪速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ、等を含んでいる。走行状態取得部3は、取得した走行状態を駐車支援ECU10に送信するように、駐車支援ECU10に電気接続されている。なお、駐車支援装置1を搭載する車両Vの走行速度を、以下単に「車速」と称する。
The traveling state acquisition unit 3 is provided so as to acquire the traveling state of the vehicle V equipped with the
カメラ4は、駐車支援装置1を搭載する車両Vの周囲の画像を撮像するように、車両Vに装着されている。画像表示装置5、音声出力装置6、及び操作部7は、駐車支援装置1を搭載する車両Vにおける車室内に配置されている。画像表示装置5は、液晶表示パネルであって、駐車支援ECU10の制御下で、駐車支援動作に伴う画像表示を行うように設けられている。音声出力装置6は、スピーカ装置であって、駐車支援ECU10の制御下で、駐車支援動作に伴う音声出力を行うように設けられている。操作部7は、画像表示装置5に重畳されたタッチパネル、画像表示装置5の周囲に配置された操作スイッチ、車両Vの運転席近傍に配置された音声マイク、等のうちの少なくともいずれか一つを含み、駐車支援動作に伴うユーザー入力を受け付けるように設けられている。
The
トルク制御ECU8及び制動制御ECU9は、駐車支援ECU10に電気接続されている。トルク制御ECU8は、駐車支援ECU10から受信した信号に基づいて不図示のインジェクタ等の動作を制御することで、駐車支援動作時に、駐車支援装置1を搭載する車両Vにおけるエンジン出力を制御するように設けられている。制動制御ECU9は、駐車支援ECU10から受信した信号に基づいて不図示のブレーキアクチュエータ等を駆動することで、駐車支援動作時に、駐車支援装置1を搭載する車両Vにおける制動力を制御するように設けられている。
The
駐車支援ECU10は、測距部2、走行状態取得部3、カメラ4、及び操作部7からの入力に基づいて、駐車支援動作を制御するように構成されている。具体的には、駐車支援ECU10は、上記の各種入力に基づいて、画像表示装置5、音声出力装置6、トルク制御ECU8、及び制動制御ECU9の動作を制御するための駆動制御信号を生成し、生成した駆動制御信号を各部に出力するようになっている。
The
本実施形態においては、駐車支援ECU10は、いわゆるマイクロコンピュータであって、不図示のCPU、ROM、RAM、不揮発性RAM、入出力インタフェース、等を備えている。即ち、駐車支援ECU10は、CPUがROM又は不揮発性RAMからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ROM又は不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、予め格納されている。ROM又は不揮発性RAMに予め格納される各種のデータは、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等である。RAMは、CPUがプログラムを実行する際に、計算結果等のデータを一時的に格納するようになっている。不揮発性RAMは、例えば、フラッシュROMである。
In the present embodiment, the
駐車支援ECU10は、CPUによって実現される機能上の構成として、測距情報処理部101と、反射位置取得部102と、端部位置推定部103と、種別判定部104と、端部位置補正部105と、駐車スペース検出部106と、走行条件算出部107とを備えている。
The
測距情報処理部101は、走行状態取得部3から取得した走行状態に基づいて、測距部2から取得した複数の検知距離に対して、所定の処理を実行するように設けられている。具体的には、測距情報処理部101は、測距部2から取得した複数の検知距離に対して、曲線近似を実行するようになっている。また、測距情報処理部101は、曲線近似後の複数の検知距離の各々について、検知距離の変化量を取得するようになっている。さらに、測距情報処理部101は、取得した変化量の度数分布を取得するようになっている。
The distance measuring
反射位置取得部102は、測距情報処理部101による処理後の検知距離に基づいて、三角測量の原理を用いて推定反射位置を取得するように設けられている。推定反射位置は、或る時点で測距部2によって取得された検知距離に対応する反射波の起点となる、障害物Bの外表面における特定の位置として、推定される位置である。反射位置取得部102は、取得された検知距離及び移動状態に基づいて、複数の検知距離の各々に対応する推定反射位置を、順次取得するようになっている。
The reflection
端部位置推定部103は、反射位置取得部102によって取得された複数の推定反射位置のうちの、車両Vの移動方向における端部に位置する推定反射位置に基づいて、障害物Bの端部位置を推定するように設けられている。駐車支援装置1を搭載する車両Vの移動方向を、以下「車両進行方向」と称する。
The end
種別判定部104は、測距情報処理部101によって取得された、検知距離の変化量の度数分布に基づいて、障害物Bの種別を判定するように設けられている。具体的には、種別判定部104は、度数分布の特徴に基づいて、障害物Bが車両であるか否かを判定するようになっている。さらに、種別判定部104は、反射位置取得部102によって一個の障害物Bに対応して取得された複数の推定反射位置の分布状態に基づいて、障害物Bが車両であるか否かを判定するようになっている。種別判定部104による種別判定の詳細については、後述の動作概要説明にて、より詳細に説明する。
The
端部位置補正部105は、種別判定部104により判定された、障害物Bの種別に基づいて、障害物Bの端部位置を補正するように設けられている。具体的には、端部位置補正部105は、種別判定部104により判定された種別が車両である場合に、車両規格に定められた車両寸法に基づいて、障害物Bの端部位置を補正するようになっている。端部位置補正部105による補正の詳細についても、後述の動作概要説明にて、より詳細に説明する。
The end
駐車スペース検出部106は、端部位置補正部105による補正後の、障害物Bの端部位置に基づいて、駐車スペースPSを検出するように設けられている。走行条件算出部107は、駐車スペース検出部106によって検出された駐車スペースPSに基づいて、車両Vを駐車スペースPSに誘導するための走行条件を算出するように設けられている。走行条件には、車両Vの現在位置から駐車スペースPSまでの走行経路が少なくとも含まれている。
The parking
(動作概要)
以下、本実施形態の駐車支援装置1の動作概要について、図1及び図2に加えて、図3A〜図10Bを用いて説明する。図3A等において、説明を単純化するため、車両Vは、駐車スペースPSの探索中、X方向に走行しているものとする。この場合、Xは、センサ位置、即ち測距センサ20の位置を示す。また、Yは、検知距離、即ち、測距センサ20からの距離を示す。
(Outline of operation)
Hereinafter, the operation outline of the
図3Aに示されているように、駐車スペースPSの探索中、駐車支援ECU10は、車両Vの走行に伴い、複数の検知距離を取得する。測距部2が或る一つの検知距離を取得した時点における、測距センサ20の位置は、走行状態取得部3から取得した走行状態に基づいて特定可能である。故に、測距部2が取得した、或る一つの検知距離は、センサ位置Xと検知距離Yとによる二次元座標における一点として示される。この一転を検知位置PDと称する。したがって、測距情報処理部101は、図3Aに示されているように、駐車スペースPSの探索中、複数の検知位置PDによる点列を取得する。
As shown in FIG. 3A, during the search for the parking space PS, the
また、測距情報処理部101は、上記の二次元座標中の点列に対して、曲線近似を実行する。図3Bにおける近似曲線PLは、図3Aにおける複数の検知位置PDによる点列を、曲線近似したものである。図3Aにおける、複数の検知位置PDによる点列の各々は、図3Bにおける近似曲線PL上に位置するように補正される。このように、取得した複数の検知位置PDの各々を、複数の検知距離の取得履歴に基づく曲線近似によって補正することで、検知距離におけるノイズ成分が良好に低減される。
Further, the distance measuring
図4は、障害物Bが角柱である場合の、複数の検知位置PDによる点列の取得結果を示す。図4においては、図示されている複数の検知位置PDの各々は、曲線近似による補正後のものである。 FIG. 4 shows the acquisition result of a point sequence by a plurality of detection position PDs when the obstacle B is a prism. In FIG. 4, each of the plurality of detection position PDs shown is after correction by curve approximation.
また、測距情報処理部101は、測距部2における検知距離の取得毎に、検知距離の変化量を取得する。即ち、測距情報処理部101は、検知距離の変化量を、今回取得された検知距離と、今回よりも前の時点で取得された検知距離とに基づいて取得する。
Further, the distance measuring
「検知距離の変化量」は、複数の検知位置PDによる点列における、互いに隣接する2点を結ぶ線分の傾きで示され得る。そこで、本実施形態においては、測距情報処理部101は、曲線近似後の複数の検知位置PDによる点列における、隣り合う二個の検知位置PDを結ぶ線分の傾きを、変化量として取得する。具体的には、Nを1以上の整数とし、N個目の検知位置PDを検知位置PD(N)とすると、検知位置PD(N)における変化量T(N)は、検知位置PD(N−1)と検知位置PD(N)とを結ぶ線分の傾きである。
The "change amount of the detection distance" can be indicated by the slope of a line segment connecting two points adjacent to each other in a point sequence of a plurality of detection position PDs. Therefore, in the present embodiment, the distance measuring
さらに、測距情報処理部101は、検知距離の変化量の度数分布を取得する。即ち、本実施形態における測距情報処理部101は、本開示における度数分布取得部として機能する。本実施形態においては、測距情報処理部101は、検知距離を1回取得する毎に、曲線近似を行うと共に度数分布を更新する。度数分布の詳細については後述する。
Further, the distance measuring
反射位置取得部102は、複数の検知位置PDの取得結果に対して三角測量の原理を適用することで、推定反射位置PRを取得する。上記のような、複数の検知位置PDの取得、曲線近似によるこれらの補正、及び三角測量に基づく推定反射位置PRの取得については、本願の出願時点で既に周知となっているので、これ以上の詳細な説明については省略する。必要に応じ、米国特許第7,843,767号明細書、特開2007−71536号公報、特開2012−146024号公報、特開2012−146025号公報、等を参照のこと。
The reflection
端部位置推定部103は、反射位置取得部102によって取得された複数の推定反射位置PRのうちの、X方向における両端部に位置するものを、それぞれ、推定端部位置P1及びP2とする。推定端部位置P1及びP2は、障害物Bの端部位置として、複数の推定反射位置PRに基づいて推定された位置である。具体的には、推定端部位置P1は、一個の障害物Bに対応する複数の推定反射位置PRのうちの、車両進行方向における手前側のものである。推定端部位置P2は、一個の障害物Bに対応する複数の推定反射位置PRのうちの、車両進行方向側のものである。
The end
種別判定部104は、測距情報処理部101によって取得された、検知距離の変化量の度数分布に基づいて、障害物Bの種別を判定する。図5は、一例として、障害物Bが、図2に示されているように、前面が車両進行方向に沿うような態様で駐車された駐車車両である場合の、度数分布の一例を示す。
The
図5において、横軸は変化量を示す。横軸における「D7」、「D6」・・・、「D1」、「C」、「U1」、「U2」・・・「U7」は、変化量を所定範囲で区分して階級化したものである。「C」は、傾きがほぼ0、即ち、変化量T(N)が−α〜+αの範囲内にある場合である。αは所定の小さな正値である。換言すれば、「C」は、検知位置PD(N−1)に対応する検知距離と検知位置PD(N)に対応する検知距離とが、ほぼ等しい場合である。「U1」、「U2」・・・は、傾きが正値の場合であり、「D1」、「D2」・・・は、傾きが負値の場合である。添え字の数字が大きくなるほど、傾きの絶対値が大きくなる。具体的には、「U1」は、傾きが小さな正値であって、変化量T(N)が+α〜+3αの範囲内にある場合である。「U2」は、傾きが小さな正値であって、変化量T(N)が+3α〜+5αの範囲内にある場合である。図5において、縦軸は度数を示す。 In FIG. 5, the horizontal axis indicates the amount of change. "D7", "D6" ..., "D1", "C", "U1", "U2" ... "U7" on the horizontal axis are classified by dividing the amount of change within a predetermined range. Is. “C” is a case where the slope is almost 0, that is, the amount of change T (N) is in the range of −α to + α. α is a predetermined small positive value. In other words, "C" is a case where the detection distance corresponding to the detection position PD (N-1) and the detection distance corresponding to the detection position PD (N) are substantially equal. “U1”, “U2” ... Are cases where the slope is a positive value, and “D1”, “D2” ... Are cases where the slope is a negative value. The larger the subscript number, the larger the absolute value of the slope. Specifically, "U1" is a case where the slope is a small positive value and the amount of change T (N) is within the range of + α to + 3α. “U2” is a case where the slope is a small positive value and the amount of change T (N) is in the range of + 3α to + 5α. In FIG. 5, the vertical axis represents the frequency.
図6〜図8は、障害物Bの形状と度数分布の形状との関係を示す。図6に示されているように、障害物Bが角柱である場合、車両Vの走行経路に対向する表面が平面状であるため、「C」付近の特定の階級に度数が集中する。これに対し、図7に示されているように、障害物Bが円柱である場合、車両Vの走行経路に対向する表面の曲率が一定であるため、幅広い階級にて、度数がほぼ一様に分布する。また、図8に示されているように、障害物Bが車両である場合、車両Vの走行経路に対向する表面の形状が平面に近い部分と曲面の部分とで構成されており、度数分布の形状は、「C」付近の階級を中心とした「凸」形状となる。 6 to 8 show the relationship between the shape of the obstacle B and the shape of the frequency distribution. As shown in FIG. 6, when the obstacle B is a prism, the surface facing the traveling path of the vehicle V is flat, so that the frequency is concentrated in a specific class near “C”. On the other hand, as shown in FIG. 7, when the obstacle B is a cylinder, the curvature of the surface facing the traveling path of the vehicle V is constant, so that the frequency is almost uniform in a wide range of classes. It is distributed in. Further, as shown in FIG. 8, when the obstacle B is a vehicle, the shape of the surface facing the traveling path of the vehicle V is composed of a portion close to a flat surface and a curved surface portion, and the frequency distribution. The shape of is a "convex" shape centered on the class near "C".
上記のように、発明者は、障害物Bの種別毎に度数分布の形状が異なること、即ち、障害物Bの形状の特徴が度数分布の形状的な特徴に現れることを、鋭意研究の結果見出した。そこで、種別判定部104は、度数分布の形状的な特徴に基づいて、障害物Bが車両であるか否かを判定する。
As described above, the inventor has found that the shape of the frequency distribution is different for each type of obstacle B, that is, the shape feature of the obstacle B appears in the shape feature of the frequency distribution. I found it. Therefore, the
具体的には、本実施形態においては、種別判定部104は、変化量の絶対値が小さい小変化領域R1の度数の合計である第一度数Q1に基づく第一条件と、変化量の絶対値が大きい大変化領域R2の度数の合計である第二度数Q2に基づく第二条件と、第一度数Q1と第二度数Q2との関係に基づく第三条件とに基づいて、障害物Bが車両であるか否かを判定する。
Specifically, in the present embodiment, the
第一条件は、第一度数Q1が所定数Qth1以上であるか否か、即ち、小変化領域R1に含まれる検知位置PDが所定数Qth1以上存在するか否かである。第一度数Q1が所定数Qth1以上である場合、障害物Bの種別が車両である可能性が高くなる。第二条件は、第二度数Q2が所定数Qth2以上であるか否か、即ち、大変化領域R2に含まれる検知位置PDが所定数Qth2以上存在するか否かである。第二度数Q2が所定数Qth2以上である場合、障害物Bの種別が車両である可能性が高くなる。第三条件は、第一度数Q1が第二度数Q2よりも大きいか否か、即ち、小変化領域R1に含まれる検知位置PDが大変化領域R2に含まれる検知位置PDよりも多いか否かである。第一度数Q1が第二度数Q2よりも大きい場合、障害物Bの種別が車両である可能性が高くなる。 The first condition is whether or not the first number Q1 is a predetermined number Qth1 or more, that is, whether or not the detection position PD included in the small change region R1 exists a predetermined number Qth1 or more. When the first number Q1 is a predetermined number Qth1 or more, there is a high possibility that the type of the obstacle B is a vehicle. The second condition is whether or not the second frequency Q2 is the predetermined number Qth2 or more, that is, whether or not the detection position PD included in the large change region R2 exists by the predetermined number Qth2 or more. When the second frequency Q2 is a predetermined number Qth2 or more, there is a high possibility that the type of the obstacle B is a vehicle. The third condition is whether or not the first frequency Q1 is larger than the second frequency Q2, that is, whether or not the detection position PD included in the small change region R1 is larger than the detection position PD included in the large change region R2. Is it? When the first frequency Q1 is larger than the second frequency Q2, there is a high possibility that the type of the obstacle B is a vehicle.
図9A及び図9Bは、車速即ち測距センサ20の移動速度が、例えば1km/h程度の低速である場合を示す。図10A及び図10Bは、車速即ち測距センサ20の移動速度が、例えば15km/h程度のように、図9A及び図9Bの場合よりも高速である場合を示す。図9A及び図10Aにおいては、障害物Bは、前面が車両進行方向に沿うような態様で駐車された駐車車両である。図9B及び図10Bにおいては、障害物Bは、円柱である。図9A、図9B、図10A、及び図10Bから明らかなように、車速、即ち駐車支援装置1を搭載する車両Vの走行速度が高くなると、度数分布において、障害物Bの形状に起因する特徴が現れ難くなる。
9A and 9B show a case where the vehicle speed, that is, the moving speed of the
しかしながら、図10Aに示されているように、障害物Bが車両である場合は、度数分布が広くなり、且つ、推定反射位置PRがX方向に幅広く分布する。これに対し、図10Bに示されているように、障害物Bが円柱である場合は、度数分布が広くなり、推定反射位置PRのX方向についての分布が狭くなる。そこで、種別判定部104は、反射位置取得部102によって一個の障害物Bに対応して取得された複数の推定反射位置PRの分布状態に基づいて、障害物Bが車両であるか否かを判定する。具体的には、例えば、一個の障害物Bについて、度数分布が広く、且つ複数の推定反射位置PRのX方向における密度が低い場合、当該障害物Bの種別が車両である可能性が高くなる。この条件を以下「第四条件」と称する。
However, as shown in FIG. 10A, when the obstacle B is a vehicle, the frequency distribution is wide and the estimated reflection position PR is widely distributed in the X direction. On the other hand, as shown in FIG. 10B, when the obstacle B is a cylinder, the frequency distribution becomes wide and the distribution of the estimated reflection position PR in the X direction becomes narrow. Therefore, the
端部位置補正部105は、種別判定部104により判定された種別に基づいて、障害物Bの端部位置を補正する。本実施形態においては、端部位置補正部105は、判定結果が車両の場合には、推定端部位置P1及びP2を、日本国の道路運送車両法における「普通自動車」の車両規格に定められた車両寸法に基づいて補正する。具体的には、端部位置補正部105は、判定結果が車両の場合には、普通自動車の標準的な車両寸法である、車両幅1,800mm×車両全長4,900mmを基準寸法として、X方向におけるP1−P2間の距離が上記の基準寸法となるように、推定端部位置P1及びP2を補正する。
The end
例えば、図8の場合、図中に示された補正前の推定端部位置P1及びP2について、X方向におけるP1−P2間の距離は、上記の基準寸法未満である。故に、この場合、例えば、図中に示された補正前の推定端部位置P1は、P1−P2間の距離と基準寸法との差に0.5を乗じた距離分、X方向と反対方向に移動させられ得る。同様に、図中に示された補正前の推定端部位置P2は、P1−P2間の距離と基準寸法との差に0.5を乗じた距離分、X方向に移動させられ得る。なお、P1,P2それぞれの補正量は、上記の例とは別の計算方法により求められてもよい。また、P1−P2間の距離は、X−Y座標で求められてもよい。補正によるP1,P2それぞれの移動も、X方向に限定されるものではなく、例えば、P1−P2を結んだ直線方向への移動のように、X−Y座標の特定の方向に実施してもよい。 For example, in the case of FIG. 8, with respect to the estimated end positions P1 and P2 before correction shown in the figure, the distance between P1-P2 in the X direction is less than the above reference dimension. Therefore, in this case, for example, the estimated end position P1 before correction shown in the figure is the distance opposite to the X direction by the distance obtained by multiplying the difference between the distance between P1 and P2 and the reference dimension by 0.5. Can be moved to. Similarly, the estimated end position P2 before correction shown in the figure can be moved in the X direction by a distance obtained by multiplying the difference between the distance between P1-P2 and the reference dimension by 0.5. The correction amount for each of P1 and P2 may be obtained by a calculation method different from the above example. Further, the distance between P1 and P2 may be obtained in XY coordinates. The movement of each of P1 and P2 by the correction is not limited to the X direction, and even if the movement is performed in a specific direction of the XY coordinates, for example, the movement in the linear direction connecting P1-P2. Good.
駐車スペース検出部106は、端部位置補正部105による補正後の、障害物Bの端部位置に基づいて、駐車スペースPSを検出する。走行条件算出部107は、駐車スペース検出部106によって検出された駐車スペースPSに基づいて、車両Vを駐車スペースPSに誘導するための走行条件を算出する。即ち、種別判定部104による障害物Bの種別の判定結果は、複数の障害物Bの間の駐車スペースPSの検出、及び、障害物Bとの衝突を回避しつつ車両Vが駐車スペースPSに到達するための走行条件の算出に用いられる。走行条件には、例えば、走行経路及び走行速度が含まれる。
The parking
(動作例)
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、図11〜図13のフローチャートを用いて説明する。なお、図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「S」と略記する。また、以下のフローチャートの説明において、駐車支援ECU10のCPU、ROM、RAM、不揮発性RAMを、単に「CPU」、「ROM」、「RAM」、「不揮発性RAM」と略称する。
(Operation example)
Hereinafter, a specific operation example according to the configuration of the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 11 to 13. In the following description in the drawings and the specification, "step" is simply abbreviated as "S". Further, in the following description of the flowchart, the CPU, ROM, RAM, and non-volatile RAM of the
図11に示されている駐車支援ルーチンは、車両Vの運転者等のユーザーによる、操作部7における所定の操作によって初回起動され、その後、駐車支援動作が終了するまで所定時間間隔で起動される。この所定時間は、例えば、測距部2における検知距離の取得間隔と同一の30ミリ秒に設定され得る。この駐車支援ルーチンが起動されると、まず、CPUは、S1101にて、駐車支援動作中であるか否かを示すフラグFがリセットされているか否かを判定する。
The parking support routine shown in FIG. 11 is first activated by a predetermined operation in the operation unit 7 by a user such as the driver of the vehicle V, and then is activated at predetermined time intervals until the parking support operation is completed. .. This predetermined time can be set to, for example, 30 milliseconds, which is the same as the acquisition interval of the detection distance in the
駐車支援ルーチンが開始された直後は、フラグFはリセットされている(即ちF=0)。このため、S1101における判定は「YES」となる。そこで、CPUは、処理をS1102〜S1106に進行させる。S1102にて、CPUは、フラグFをセットする(即ちF=1)。 Immediately after the parking assistance routine is started, the flag F is reset (ie, F = 0). Therefore, the determination in S1101 is "YES". Therefore, the CPU advances the process to S1102 to S1106. At S1102, the CPU sets the flag F (ie, F = 1).
一方、S1101の判定時点において、フラグFが既にセットされている場合(即ちS1101=NO)、CPUは、S1102〜S1105の処理をスキップして、処理をS1106に進行させる。即ち、フラグFは、S1103〜S1105の処理をスキップするか否かを切り換えるためのフラグである。 On the other hand, if the flag F is already set at the time of determination in S1101 (that is, S1101 = NO), the CPU skips the processing of S1102 to S1105 and advances the processing to S1106. That is, the flag F is a flag for switching whether or not to skip the processing of S1103 to S1105.
S1103にて、CPUは、駐車方法を決定する。即ち、CPUは、今回の駐車支援動作における、車両Vの駐車方法を、縦列駐車と並列駐車とのうちから選択する。駐車方法の選択は、例えば、ユーザー入力に基づいて行われ得る。あるいは、駐車方法の選択は、測距部2及び/又はカメラ4の出力等に基づいて、CPUにより判断され得る。
At S1103, the CPU determines the parking method. That is, the CPU selects the parking method of the vehicle V in the parking support operation this time from parallel parking and parallel parking. The choice of parking method may be based on user input, for example. Alternatively, the selection of the parking method can be determined by the CPU based on the output of the ranging
S1104にて、CPUは、測距部2による測距結果等に基づいて、駐車スペースPSを検出する。S1105にて、CPUは、測距部2による測距結果等に基づいて、現在の車両Vの位置を起点として、車両Vを駐車スペースPSに駐車するための走行条件を算出する。走行条件算出においては、例えば、走行経路に沿って位置する障害物Bが車両である場合には、非車両である場合よりも、走行経路が大回りに設定され得る。例えば、車両である障害物Bの近傍においては、非車両近傍を走行中よりも、車速が減速され得る。
In S1104, the CPU detects the parking space PS based on the distance measurement result by the
S1106にて、CPUは、現在の走行条件による駐車支援動作が継続可能であるか否かを判定する。具体的には、例えば、S1106の判定時点において、障害物Bが、車両Vがこのまま走行すると衝突する可能性がある位置に存在する場合、S1106の判定が「NO」となる。典型的には、S1104にて駐車スペースPSが検出された際に当該駐車スペースPSに隣接する駐車車両である障害物Bが、駐車支援動作中に発進した場合が、S1106の判定が「NO」となる一例である。 In S1106, the CPU determines whether or not the parking support operation under the current traveling conditions can be continued. Specifically, for example, at the time of determination of S1106, if the obstacle B is present at a position where the vehicle V may collide if the vehicle V travels as it is, the determination of S1106 is "NO". Typically, when the parking space PS is detected in S1104, when the obstacle B, which is a parked vehicle adjacent to the parking space PS, starts during the parking support operation, the determination of S1106 is "NO". This is an example.
現在の走行条件による駐車支援動作が継続可能である場合(即ちS1106=YES)、CPUは、処理をS1107に進行させる。S1107にて、CPUは、現在の走行条件による所定時間の走行を許可する。これにより、車両Vは、所定時間走行する。この所定時間は、例えば、測距部2における検知距離の取得間隔と同一の30ミリ秒に設定され得る。その後、CPUは、処理をS1109に進行させる。
When the parking support operation under the current traveling conditions can be continued (that is, S1106 = YES), the CPU advances the process to S1107. In S1107, the CPU permits traveling for a predetermined time under the current traveling conditions. As a result, the vehicle V travels for a predetermined time. This predetermined time can be set to, for example, 30 milliseconds, which is the same as the acquisition interval of the detection distance in the
一方、現在の走行条件による駐車支援動作が継続不可能である場合(即ちS1106=NO)、CPUは、処理をS1108に進行させる。S1108にて、CPUは、フラグFをリセットする(即ちF=0)。このとき、車両Vは、一旦停止する。その後、CPUは、処理をS1109に進行させる。 On the other hand, when the parking support operation cannot be continued under the current traveling conditions (that is, S1106 = NO), the CPU advances the process to S1108. At S1108, the CPU resets the flag F (ie, F = 0). At this time, the vehicle V temporarily stops. After that, the CPU advances the process to S1109.
S1109にて、CPUは、駐車支援動作が終了したか否かを判定する。駐車支援動作の終了は、例えば、車両Vが駐車スペースPS内における所定位置に到達することで、車両Vの駐車スペースPSへの駐車が完了した場合である。あるいは、駐車支援動作の終了は、例えば、車両Vが駐車スペースPS内における所定位置に到達する前に、ユーザー入力等に基づいて駐車支援動作が強制的に終了させられた場合である。 In S1109, the CPU determines whether or not the parking support operation has ended. The parking support operation ends, for example, when the vehicle V reaches a predetermined position in the parking space PS and the parking of the vehicle V in the parking space PS is completed. Alternatively, the parking support operation is terminated, for example, when the parking assist operation is forcibly terminated based on user input or the like before the vehicle V reaches a predetermined position in the parking space PS.
駐車支援動作が終了した場合(即ちS1109=YES)、CPUは、S1110にて、駐車支援動作の終了のための処理を実行した後、本ルーチンによる処理を完全に終了する。S1110における終了処理は、画像表示装置5及び/又は音声出力装置6によるユーザーへの終了報知と、フラグFのリセットとを含む。
When the parking support operation is completed (that is, S1109 = YES), the CPU executes the process for ending the parking support operation in S1110, and then completely ends the process by this routine. The termination process in S1110 includes termination notification to the user by the
一方、駐車支援動作が終了していない場合(即ちS1109=NO)、CPUは、S1110の処理をスキップし、本ルーチンを一旦終了する。この場合、CPUは、次の起動タイミングにて、本ルーチンを再び起動する。 On the other hand, when the parking support operation is not completed (that is, S1109 = NO), the CPU skips the process of S1110 and temporarily terminates this routine. In this case, the CPU restarts this routine at the next startup timing.
現在の走行条件による駐車支援動作が継続可能である間は、駐車スペースPSの再検出及び走行条件の再設定の必要はない。故に、駐車支援動作中であって、S1106の判定がYESである間は、フラグFがセットされているので、S1103〜S1105の処理はスキップされる。 While the parking support operation under the current driving conditions can be continued, it is not necessary to rediscover the parking space PS and reset the driving conditions. Therefore, since the flag F is set while the parking support operation is in progress and the determination in S1106 is YES, the processes of S1103 to S1105 are skipped.
これに対し、現在の走行条件による駐車支援動作が、何らかの理由により継続不可能になった場合、駐車スペースPSの再検出及び走行条件の再設定を行う必要がある。そこで、この場合、S1106の判定がNOとなり、フラグFがリセットされる。これにより、次の起動タイミングにて、S1101の判定がYESとなり、S1103〜S1105の処理が実行される。これにより、駐車スペースPSの再検出及び走行条件の再設定が行われる。 On the other hand, if the parking support operation under the current driving conditions cannot be continued for some reason, it is necessary to rediscover the parking space PS and reset the driving conditions. Therefore, in this case, the determination in S1106 becomes NO, and the flag F is reset. As a result, at the next activation timing, the determination of S1101 becomes YES, and the processes of S1103 to S1105 are executed. As a result, the parking space PS is rediscovered and the running conditions are reset.
図12は、車両Vの周囲に存在する障害物Bを検知するための、障害物検知ルーチンの一例を示す。このルーチンによる障害物Bの検知結果は、S1103、S1104、S1105、S1106の処理の実行時に利用される。 FIG. 12 shows an example of an obstacle detection routine for detecting an obstacle B existing around the vehicle V. The detection result of the obstacle B by this routine is used when the processing of S1103, S1104, S1105, and S1106 is executed.
CPUは、所定の起動タイミングにて、図12に示された障害物検知ルーチンを繰り返し実行する。本ルーチンの起動間隔は、例えば、測距部2における検知距離の取得間隔と同一の30ミリ秒に設定され得る。
The CPU repeatedly executes the obstacle detection routine shown in FIG. 12 at a predetermined start timing. The activation interval of this routine can be set to, for example, 30 milliseconds, which is the same as the acquisition interval of the detection distance in the
本ルーチンが起動されると、まずS1201にて、CPUは、測距センサ20の出力に基づいて検知距離を取得する。次に、S1202にて、CPUは、今回及び今回よりも前に取得した検知距離に対して曲線近似を実行する。即ち、CPUは、図3Aに示された複数の検知位置PDに基づいて、図3Bに示された近似曲線PLを算出する。続いて、CPUは、算出した近似曲線PLに基づいて検知位置PDを補正することで、補正後の検知距離を取得する。その後、CPUは、処理をS1204及びS1205に進行させる。
When this routine is activated, first, in S1201, the CPU acquires the detection distance based on the output of the
S1204にて、CPUは、検知位置PD(N)における変化量T(N)を、検知位置PD(N−1)と検知位置PD(N)とを結ぶ線分の傾きによって取得する。S1205にて、CPUは、今回取得した変化量T(N)を用いて、変化量Tの分布を生成する。即ち、CPUは、今回取得した変化量T(N)を用いて、変化量Tの分布を更新する。その後、CPUは、処理をS1206〜S1211に進行させる。 In S1204, the CPU acquires the amount of change T (N) at the detection position PD (N) by the inclination of the line segment connecting the detection position PD (N-1) and the detection position PD (N). In S1205, the CPU uses the change amount T (N) acquired this time to generate a distribution of the change amount T. That is, the CPU updates the distribution of the change amount T using the change amount T (N) acquired this time. After that, the CPU advances the process to S1206 to S1211.
Nは、1以上の整数であって、一個の障害物Bに対する検知距離の取得回数である。即ち、Nは、本ルーチンの起動回数に相当する。換言すれば、今回の本ルーチンの起動は、N回目の起動である。したがって、N=1の場合は、前回取得された検知位置PD(N−1)は存在しないため、S1204及びS1205の処理はスキップされる。 N is an integer of 1 or more, and is the number of acquisitions of the detection distance for one obstacle B. That is, N corresponds to the number of activations of this routine. In other words, the activation of this routine this time is the Nth activation. Therefore, when N = 1, the previously acquired detection position PD (N-1) does not exist, so the processes of S1204 and S1205 are skipped.
S1206にて、CPUは、第一条件を判定する。即ち、CPUは、第一度数Q1が所定数Qth1以上であるか否かを判定する。S1207にて、CPUは、第二条件を判定する。即ち、CPUは、第二度数Q2が所定数Qth2以上であるか否かを判定する。S1208にて、CPUは、第三条件を判定する。即ち、CPUは、第一度数Q1が第二度数Q2よりも大きいか否かを判定する。 At S1206, the CPU determines the first condition. That is, the CPU determines whether or not the first number Q1 is equal to or greater than the predetermined number Qth1. In S1207, the CPU determines the second condition. That is, the CPU determines whether or not the second frequency Q2 is equal to or greater than the predetermined number Qth2. At S1208, the CPU determines the third condition. That is, the CPU determines whether or not the first frequency Q1 is larger than the second frequency Q2.
S1209にて、CPUは、補正後の複数の検知位置PD(N)に対して三角測量の原理を適用することで、推定反射位置PRを取得する。続いて、CPUは、S1210にて、X方向に沿った推定反射位置PRの分布状態を判定する。即ち、CPUは、一個の障害物Bに対応して取得された複数の推定反射位置PRの、X方向における密度Kを算出する。具体的には、例えば、一個の障害物Bに対応して取得された複数の推定反射位置PRについて、X方向における分布幅をXD、個数をMとすると、密度K=M/XDとなる。Kの単位は個数/メートルである。また、CPUは、Kの値が所定値Kthよりも小さいか否かを判定する。 In S1209, the CPU acquires the estimated reflection position PR by applying the principle of triangulation to the plurality of corrected detection positions PD (N). Subsequently, in S1210, the CPU determines the distribution state of the estimated reflection position PR along the X direction. That is, the CPU calculates the density K in the X direction of the plurality of estimated reflection position PRs acquired corresponding to one obstacle B. Specifically, for example, if the distribution width in the X direction is XD and the number is M for a plurality of estimated reflection position PRs acquired corresponding to one obstacle B, the density K = M / XD. The unit of K is the number / meter. Further, the CPU determines whether or not the value of K is smaller than the predetermined value Kth.
S1211にて、CPUは、S1206〜S1208及びS1210における各条件の判定結果に基づいて、検知距離を現在取得中の障害物Bが車両であるか否かを判定する。具体的には、CPUは、まず、第一度数Q1が所定数Qth1以上である第一条件、第二度数Q2が所定数Qth2以上である第二条件、及び第一度数Q1が第二度数Q2よりも大きい第三条件の全てが成立しているか否かを判定する。次に、CPUは、密度Kが所定値Kthよりも小さい第四条件が成立しているか否かを判定する。これら第一条件〜第四条件の全てが成立している場合、CPUは、S1211の判定を「YES」とする。 In S1211, the CPU determines whether or not the obstacle B currently acquiring the detection distance is a vehicle based on the determination results of the respective conditions in S1206 to S1208 and S1210. Specifically, in the CPU, first, the first condition that the first number Q1 is the predetermined number Qth1 or more, the second condition that the second frequency Q2 is the predetermined number Qth2 or more, and the first number Q1 are the second. It is determined whether or not all the third conditions larger than the frequency Q2 are satisfied. Next, the CPU determines whether or not the fourth condition in which the density K is smaller than the predetermined value Kth is satisfied. When all of the first to fourth conditions are satisfied, the CPU sets the determination in S1211 to "YES".
具体的には、階級D1〜D7のうち、度数が0でなく且つ添え字の数字が最大のものをDIとする。Iは1以上7以下の整数である。また、階級U1〜U7のうち、度数が0でなく且つ添え字の数字が最大のものをUJとする。Jは1以上7以下の整数である。W=I+J+1とする。このとき、Wが所定値Wthよりも大きく、且つKの値が所定値Kthよりも小さい場合、CPUは、第四条件が成立していると判定する。 Specifically, among the classes D1 to D7, the one whose frequency is not 0 and whose subscript number is the largest is defined as DI. I is an integer of 1 or more and 7 or less. Further, among the classes U1 to U7, the one whose frequency is not 0 and whose subscript number is the largest is defined as UJ. J is an integer of 1 or more and 7 or less. Let W = I + J + 1. At this time, if W is larger than the predetermined value Wth and the value of K is smaller than the predetermined value Kth, the CPU determines that the fourth condition is satisfied.
S1211の判定が「YES」の場合、CPUは、処理をS1212に進行させる。S1212にて、CPUは、障害物Bの種別判定結果を「車両」とする。一方、S1211の判定が「NO」の場合、CPUは、処理をS1213に進行させる。S1213にて、CPUは、障害物Bの種別判定結果を「非車両」とする。上記のようにして、S1211の判定結果に基づいて障害物Bの種別判定結果が設定された後、CPUは、本ルーチンを一旦終了する。 If the determination in S1211 is "YES", the CPU advances the process to S1212. In S1212, the CPU sets the type determination result of the obstacle B as "vehicle". On the other hand, when the determination in S1211 is "NO", the CPU advances the process to S1213. In S1213, the CPU sets the type determination result of the obstacle B as "non-vehicle". As described above, after the type determination result of the obstacle B is set based on the determination result of S1211, the CPU temporarily terminates this routine.
図13は、障害物Bの端部位置を推定するための、端部位置推定ルーチンの一例を示す。CPUは、所定の起動タイミングにて、図13に示された端部位置推定ルーチンを繰り返し実行する。本ルーチンの起動間隔は、例えば、測距部2における検知距離の取得間隔と同一の30ミリ秒に設定され得る。
FIG. 13 shows an example of an end position estimation routine for estimating the end position of the obstacle B. The CPU repeatedly executes the end position estimation routine shown in FIG. 13 at a predetermined start timing. The activation interval of this routine can be set to, for example, 30 milliseconds, which is the same as the acquisition interval of the detection distance in the
本ルーチンが起動されると、まずS1301にて、CPUは、障害物境界が検知されたか否かを判定する。障害物境界とは、一個の障害物Bに対応する一連の検知位置PDの終点である。障害物境界は、例えば、所定時間連続して反射波強度が閾値強度未満である場合に検知され得る。あるいは、障害物境界は、例えば、曲線近似前又は曲線近似後の検知位置PDの配列状態に基づいて検知され得る。 When this routine is started, first, in S1301, the CPU determines whether or not an obstacle boundary has been detected. The obstacle boundary is the end point of a series of detection position PDs corresponding to one obstacle B. The obstacle boundary can be detected, for example, when the reflected wave intensity is less than the threshold intensity continuously for a predetermined time. Alternatively, the obstacle boundary can be detected, for example, based on the arrangement state of the detection position PD before or after the curve approximation.
障害物境界が検知されていない場合、一個の障害物Bに対応する一連の検知位置PDの取得は完了していない。そこで、この場合、S1301の判定がNOとなり、CPUはS1302以降の処理を全てスキップして、本ルーチンを一旦終了する。 If the obstacle boundary is not detected, the acquisition of a series of detection position PDs corresponding to one obstacle B is not completed. Therefore, in this case, the determination in S1301 becomes NO, and the CPU skips all the processes after S1302 and temporarily ends this routine.
障害物境界が検知された場合、一個の障害物Bに対応する一連の検知位置PDの取得が完了し、当該障害物Bについて推定端部位置P1及びP2の取得が可能となる。そこで、この場合、S1301の判定がYESとなり、CPUはS1302以降に処理を進行させる。 When the obstacle boundary is detected, the acquisition of a series of detection position PDs corresponding to one obstacle B is completed, and the estimated end positions P1 and P2 can be acquired for the obstacle B. Therefore, in this case, the determination in S1301 becomes YES, and the CPU proceeds with the process after S1302.
S1302にて、CPUは、推定端部位置P1及びP2を取得する。次に、S1303にて、CPUは、障害物Bの種別判定結果が車両であるか否かを判定する。障害物Bの種別判定結果が車両である場合(即ちS1303=YES)、CPUは、処理をS1304に進行させ、車両用補正値を取得する。これに対し、障害物Bの種別判定結果が非車両である場合(即ちS1303=NO)、CPUは、処理をS1305に進行させ、非車両用補正値を取得する。非車両用補正値は、車両用補正値よりも小さな値である。 In S1302, the CPU acquires the estimated end positions P1 and P2. Next, in S1303, the CPU determines whether or not the type determination result of the obstacle B is a vehicle. When the type determination result of the obstacle B is a vehicle (that is, S1303 = YES), the CPU advances the process to S1304 and acquires the correction value for the vehicle. On the other hand, when the type determination result of the obstacle B is non-vehicle (that is, S1303 = NO), the CPU advances the process to S1305 and acquires the non-vehicle correction value. The non-vehicle correction value is a value smaller than the vehicle correction value.
S1303における判定結果に応じてS1304又はS1305の処理が実行された後、CPUは処理をS1306及びS1307に進行させる。S1306にて、CPUは、S1303における判定結果に応じてS1304又はS1305にて取得した補正値により、推定端部位置P1及びP2を補正する。S1307にて、CPUは、補正後の推定端部位置P1及びP2を、RAM又は不揮発性RAMに記憶する。その後、CPUは、本ルーチンを一旦終了する。 After the process of S1304 or S1305 is executed according to the determination result in S1303, the CPU advances the process to S1306 and S1307. In S1306, the CPU corrects the estimated end positions P1 and P2 by the correction value acquired in S1304 or S1305 according to the determination result in S1303. In S1307, the CPU stores the corrected estimated end positions P1 and P2 in the RAM or the non-volatile RAM. After that, the CPU temporarily terminates this routine.
(効果)
上記の通り、本実施形態の構成においては、検知距離の変化量の度数分布に基づいて、障害物Bの種別が良好に判定され得る。したがって、かかる構成によれば、判定された種別に基づいて、障害物Bの端部位置の推定が、従来よりも良好に行われ得る。即ち、例えば、判定された種別に基づいて、障害物Bの端部位置が良好に補正され得る。また、判定された種別に基づいて、駐車スペースPSの検出、及び車両Vの走行条件の設定が、適切に実行され得る。
(effect)
As described above, in the configuration of the present embodiment, the type of the obstacle B can be satisfactorily determined based on the frequency distribution of the amount of change in the detection distance. Therefore, according to such a configuration, the estimation of the end position of the obstacle B can be performed better than before based on the determined type. That is, for example, the end position of the obstacle B can be satisfactorily corrected based on the determined type. Further, the detection of the parking space PS and the setting of the traveling conditions of the vehicle V can be appropriately executed based on the determined type.
(変形例)
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
(Modification example)
The present invention is not limited to the above embodiment. Therefore, the above embodiment can be changed as appropriate. A typical modification will be described below. In the following description of the modified example, only the parts different from the above-described embodiment will be described. Further, in the above-described embodiment and the modified example, the same or equal parts are designated by the same reference numerals. Therefore, in the following description of the modified example, the description in the above embodiment may be appropriately incorporated with respect to the components having the same reference numerals as those in the above embodiment, unless there is a technical contradiction or a special additional explanation.
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。例えば、測距部2が測距センサ20のみを備えていて、検知距離を算出する機能が駐車支援ECU10側に備えられていてもよい。
The present invention is not limited to the specific device configuration shown in the above embodiment. For example, the
駐車支援ECU10は、ゲートアレイ等のASICとして構成されていてもよい。ASICはApplication Specific Integrated Circuitの略である。
The
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作態様及び処理態様に限定されない。例えば、曲線近似、及びこれに基づく度数分布の作成は、所定数の検知距離の取得後に開始されてもよい。即ち、所定数の検知距離の取得があるまでは、曲線近似、及びこれに基づく度数分布の作成は、待機されてもよい。この場合、種別判定についても、所定数の検知距離の取得があるまでは待機される。 The present invention is not limited to the specific operation mode and processing mode shown in the above embodiment. For example, the curve approximation and the creation of the frequency distribution based on the curve approximation may be started after the acquisition of a predetermined number of detection distances. That is, until a predetermined number of detection distances are acquired, the curve approximation and the creation of the frequency distribution based on the curve approximation may be waited for. In this case, the type determination also waits until a predetermined number of detection distances are acquired.
曲線近似、及びこれに基づく度数分布の作成は、一個の障害物Bに対応する検知距離の取得終了後に実行されてもよい。即ち、一個の障害物Bに対応する検知距離の取得が終了するまでは、曲線近似、及びこれに基づく度数分布の作成は、待機されてもよい。この場合、種別判定についても、一個の障害物Bに対応する検知距離の取得が終了するまでは待機される。図5等に示された度数分布のヒストグラムにおける「D7」、「D6」・・・、「D1」、「C」、「U1」、「U2」・・・「U7」の各区分に対応する変化量範囲は、上記の具体例から変更され得る。 The curve approximation and the creation of the frequency distribution based on the curve may be executed after the acquisition of the detection distance corresponding to one obstacle B is completed. That is, the curve approximation and the creation of the frequency distribution based on the curve approximation may be waited until the acquisition of the detection distance corresponding to one obstacle B is completed. In this case, the type determination also waits until the acquisition of the detection distance corresponding to one obstacle B is completed. Corresponds to each category of "D7", "D6" ..., "D1", "C", "U1", "U2" ... "U7" in the frequency distribution histogram shown in FIG. The range of change can be changed from the above specific example.
駐車スペースPSの検出中においては、典型的には、車速はほぼ一定であり、車両進行方向も一定である。特に、駐車支援を自動運転又は半自動運転により実行する際、駐車スペースPSの検出中の車速は、トルク制御ECU8によって一定に制御可能である。車速且つ車両進行方向が一定の場合、度数分布の基礎となる、検知距離の変化量は、複数の検知位置PDによる点列における互いに隣接する2点を結ぶ線分の傾きとは異なるパラメータにより規定され得る。具体的には、検知距離の変化量は、検知距離の差分とされ得る。即ち、検知距離の変化量は、単位時間あたり又は単位走行距離あたりの、検知距離の変化率としても規定され得る。また、車速によらず、検知距離の変化量として検知位置PDにおける近似曲線の接線を用いてもよい。
During the detection of the parking space PS, the vehicle speed is typically substantially constant, and the vehicle traveling direction is also constant. In particular, when the parking support is executed by automatic driving or semi-automatic driving, the vehicle speed during detection of the parking space PS can be constantly controlled by the
種別判定部104による判定結果が車両である場合の、端部位置補正部105による補正値は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、種別判定部104による判定結果が車両である場合の、端部位置補正部105における基準寸法は、リムジンタイプを除く普通自動車における、実際的な車両寸法の最大値である、車両幅1,920mm×車両全長5,300mmとしてもよい。また、種別判定部104による判定結果が車両である場合の、端部位置補正部105による補正値は、上記の具体例のような一定値であってもよいし、上記の具体例とは異なり可変な値であってもよい。
When the determination result by the
具体的には、例えば、端部位置補正部105は、種別判定部104による判定結果が車両である場合、補正前のX方向におけるP1−P2間の距離に基づいて車両種別を判定し、その判定結果に基づいて基準寸法を変更可能であってもよい。即ち、端部位置補正部105は、種別判定部104による判定結果が車両であり、且つP1−P2間の距離が1,480mm未満である場合、軽自動車の車両規格寸法である車両幅1,480mm×車両全長3,400mmを基準寸法としてもよい。あるいは、例えば、端部位置補正部105は、駐車完了時に、車両Vに隣接する駐車車両の側面と車両Vとの間隔を実測することで補正値を学習する機能を有していてもよい。この場合、学習値は、上記のような基準寸法に基づく上限値を有していてもよい。
Specifically, for example, when the determination result by the
また、端部位置補正部105は、上記に記載の手段又は方法とは別の手段又は方法により、補正量を決定してもよい。例えば、端部位置補正部105は、車両Vが走行している国、地域、時間帯その他の情報に基づいて、補正量を決定してもよい。具体的には、端部位置補正部105は、走行状態取得部3等により取得した、国、地域等の情報に基づいて基準寸法を決定し、決定した基準寸法に基づいて補正量を決定してもよい。
Further, the end
図11に示されている駐車支援ルーチンの初回起動は、ユーザー操作による起動に限定されるものではない。即ち、例えば、CPUは、駐車支援ルーチンを、エンジン始動時点から所定時間経過後に、自動的に起動してもよい。また、CPUは、駐車支援動作が何らかの理由により中断された時点、又は駐車支援動作がユーザー入力等に基づいて強制的に終了した時点から、所定時間経過後に、駐車支援ルーチンを自動的に起動してもよい。 The initial activation of the parking support routine shown in FIG. 11 is not limited to the activation by user operation. That is, for example, the CPU may automatically start the parking support routine after a predetermined time has elapsed from the time when the engine is started. In addition, the CPU automatically starts the parking support routine after a predetermined time has elapsed from the time when the parking support operation is interrupted for some reason or the time when the parking support operation is forcibly terminated based on the user input or the like. You may.
S1105における走行条件算出の内容は、上記の具体例に限定されない。S1106の判定がYESである間であっても、CPUは、駐車スペースPSの検出及び走行条件算出の処理をスキップせず、駐車スペースPS及び走行条件を再計算してもよい。S1107における所定時間の走行は、所定距離の走行に変更され得る。 The content of the running condition calculation in S1105 is not limited to the above specific example. Even while the determination in S1106 is YES, the CPU may recalculate the parking space PS and the traveling condition without skipping the processing of detecting the parking space PS and calculating the traveling condition. The running for a predetermined time in S1107 can be changed to a running for a predetermined distance.
第四条件の判定は、車速が所定値以上の場合、又は検知位置PDの密度が低い場合にのみ実行されてもよい。後者の場合、一個の障害物Bに対応して今回までに取得された検知位置PD(N)について、PD(1)取得時からPD(N)取得時までの車両Vの走行距離をRD(N)とする。このとき、RD(N)をNで除した値が所定値未満である場合にS1210における第四条件の判定が実行される一方、所定値以上である場合にはS1210における第四条件の判定がスキップされてもよい。 The determination of the fourth condition may be executed only when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value or when the density of the detection position PD is low. In the latter case, for the detection position PD (N) acquired so far corresponding to one obstacle B, the mileage of the vehicle V from the time of PD (1) acquisition to the time of PD (N) acquisition is RD ( N). At this time, when the value obtained by dividing RD (N) by N is less than the predetermined value, the determination of the fourth condition in S1210 is executed, while when it is equal to or more than the predetermined value, the determination of the fourth condition in S1210 is executed. It may be skipped.
非車両用補正値は、なくてもよい。即ち、S1305の処理は、省略され得る。 The non-vehicle correction value may not be present. That is, the process of S1305 may be omitted.
S1205にて変化量T(N)の分布を更新する際、CPUは、検知位置PD(N−1)からPD(N)の間を補間してもよい。具体的には、CPUは、PD(N−1)とPD(N)の間の近似曲線PLをX方向に等間隔に分割し、その分割点ごとに変化量Tを計算して分布を更新してもよい。かかる補間処理は、例えば、Nが所定値Nth1未満である場合に実行されてもよい。 When updating the distribution of the amount of change T (N) in S1205, the CPU may interpolate between the detection positions PD (N-1) and PD (N). Specifically, the CPU divides the approximate curve PL between PD (N-1) and PD (N) at equal intervals in the X direction, calculates the amount of change T at each division point, and updates the distribution. You may. Such interpolation processing may be executed, for example, when N is less than a predetermined value Nth1.
S1211における判定内容は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、CPUは、第一条件〜第三条件の全てが成立している場合にS1211の判定を「YES」とする一方、第一条件〜第三条件のうちのいずれか1つが成立していなくても上記の第四条件が成立していればS1211の判定を「YES」とするようになっていてもよい。CPUは、Nが所定値Nth2以上である場合に第四条件を判定しない一方、Nが所定値Nth2未満である場合に第四条件を判定するようになっていてもよい。所定値Nth2は所定値Nth1と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。第四条件の判定内容も、上記の具体例に限定されない。 The determination content in S1211 is not limited to the above specific example. That is, for example, the CPU sets the determination of S1211 to "YES" when all of the first condition to the third condition are satisfied, while any one of the first condition to the third condition is satisfied. Even if it is not, if the above-mentioned fourth condition is satisfied, the determination of S1211 may be set to "YES". The CPU may not determine the fourth condition when N is equal to or greater than the predetermined value Nth2, while determining the fourth condition when N is less than the predetermined value Nth2. The predetermined value Nth2 may be the same value as the predetermined value Nth1 or may be a different value. The determination content of the fourth condition is not limited to the above specific example.
「取得」は、「推定」「検出」「検知」「算出」等の類似の表現に適宜変更可能である。各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。即ち、例えば、「所定値未満」は、「所定値以下」に変更され得る。 “Acquisition” can be appropriately changed to similar expressions such as “estimation”, “detection”, “detection”, and “calculation”. The inequality sign in each determination process may have an equal sign or no equal sign. That is, for example, "less than a predetermined value" can be changed to "less than or equal to a predetermined value".
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。 Modifications are also not limited to the above examples. Also, a plurality of variants can be combined with each other. Further, all or part of the above embodiments and all or part of the modifications may be combined with each other.
1 駐車支援装置
2 測距部
3 走行状態取得部
10 駐車支援ECU
101 測距情報処理部
102 反射位置取得部
103 端部位置推定部
104 種別判定部
105 端部位置補正部
B 障害物
V 車両
1
101 Distance measurement
Claims (6)
探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記障害物による反射波を受信することで前記障害物との距離に対応する検知距離を前記移動体の移動に伴い繰返し取得するように設けられた測距部(2)における前記検知距離の取得毎に、今回取得した前記検知距離と前回取得した前記検知距離との変化量を取得するとともに、取得した前記変化量の度数分布を取得するように設けられた、度数分布取得部(101)と、
前記度数分布取得部によって取得された前記度数分布に基づいて、前記障害物の種別を判定するように設けられた、種別判定部(104)と、
を備えた制御装置。 A control device for controlling the obstacle detection operation of the obstacle existing in the outside of the moving body by being mounted harm object detection apparatus impaired configured to sense the (B) (1) to the mobile (V) (10)
With a detection distance corresponding to the distance between the front Symbol obstacle by receiving the reflected wave by the obstacle of the search wave with the search wave transmits toward the outside of the moving body to move before Symbol mobile wherein each acquisition of the detection distance definitive the distance measuring unit which is provided so as to repeatedly acquire (2) obtains the change amount between the currently obtained the detection distance and the detection distance acquired previously, the acquired A frequency distribution acquisition unit (101) provided to acquire the frequency distribution of the amount of change, and
A type determination unit (104) provided to determine the type of the obstacle based on the frequency distribution acquired by the frequency distribution acquisition unit, and
Control device equipped with.
前記変化量の絶対値が小さい小変化領域の度数である第一度数に基づく第一条件と、
前記変化量の絶対値が大きい大変化領域の度数である第二度数に基づく第二条件と、
前記第一度数と前記第二度数との関係に基づく第三条件と、
に基づいて、前記障害物が車両であるか否かを判定するように設けられた、
請求項1に記載の制御装置。 The type determination unit
The first condition based on the first number, which is the frequency of the small change region where the absolute value of the amount of change is small,
The second condition based on the second frequency, which is the frequency of the large change region where the absolute value of the amount of change is large,
The third condition based on the relationship between the first frequency and the second frequency,
It is provided to determine whether or not the obstacle is a vehicle based on the above.
The control device according to claim 1.
前記種別判定部は、前記反射位置取得部によって一個の前記障害物に対応して取得された複数の前記推定反射位置の分布状態に基づいて、前記障害物が車両であるか否かを判定するように設けられた、
請求項1又は2に記載の制御装置。 Based on the moving state of the moving body acquired by the moving state acquisition unit (3) and the detection distance, the search by the obstacle corresponding to each of the plurality of detection distances acquired by the distance measuring unit. Further provided with a reflection position acquisition unit (102 ) provided to acquire the estimated reflection position of the wave.
The type determination unit determines whether or not the obstacle is a vehicle based on the distribution state of a plurality of estimated reflection positions acquired by the reflection position acquisition unit corresponding to one obstacle. It was set up like
The control device according to claim 1 or 2.
複数の前記推定反射位置のうちの、前記移動体の移動方向における端部に位置する前記推定反射位置に基づいて、前記障害物の端部位置を推定するように設けられた、端部位置推定部(103)と、
前記種別判定部により判定された前記種別に基づいて、前記端部位置を補正するように設けられた、端部位置補正部(105)と、
をさらに備えた、
請求項1〜3のいずれか1つに記載の制御装置。 Based on the moving state of the moving body acquired by the moving state acquisition unit (3) and the detection distance, the search by the obstacle corresponding to each of the plurality of detection distances acquired by the distance measuring unit. A reflection position acquisition unit (102) provided to acquire the estimated reflection position of the wave, and
End position estimation provided so as to estimate the end position of the obstacle based on the estimated reflection position located at the end of the moving body in the moving direction among the plurality of estimated reflection positions. Part (103) and
An end position correction unit (105) provided so as to correct the end position based on the type determined by the type determination unit, and
With more
The control device according to any one of claims 1 to 3.
請求項4に記載の制御装置。 The end position correction unit is provided so as to correct the end position based on the vehicle dimensions defined in the vehicle standard when the type determined by the type determination unit is the vehicle.
The control device according to claim 4.
請求項1〜5のいずれか1つに記載の制御装置。 The determination result of the type is used for detecting a parking space (PS) between a plurality of the obstacles or for calculating a moving condition for the moving body to move while avoiding a collision with the obstacle. It has become,
The control device according to any one of claims 1 to 5.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017135580A JP6844457B2 (en) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Control device |
PCT/JP2018/020863 WO2019012838A1 (en) | 2017-07-11 | 2018-05-30 | Obstruction detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017135580A JP6844457B2 (en) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Control device |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019020769A JP2019020769A (en) | 2019-02-07 |
JP2019020769A5 JP2019020769A5 (en) | 2019-12-26 |
JP6844457B2 true JP6844457B2 (en) | 2021-03-17 |
Family
ID=65001312
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017135580A Active JP6844457B2 (en) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Control device |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6844457B2 (en) |
WO (1) | WO2019012838A1 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6890744B2 (en) * | 2019-05-10 | 2021-06-18 | 三菱電機株式会社 | Parking type judgment device |
CN112172790B (en) * | 2020-06-24 | 2022-10-28 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | Control method and device for automatic parking and computer readable storage medium |
KR20230016487A (en) * | 2021-07-26 | 2023-02-02 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for estimating obstacle shape and method thereof |
JP7504334B2 (en) | 2022-01-28 | 2024-06-24 | パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社 | Parking assistance device and parking assistance method |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5127182B2 (en) * | 2006-08-14 | 2013-01-23 | 富士重工業株式会社 | Object detection device |
DE112015007005B4 (en) * | 2015-10-06 | 2021-09-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Parking mode determination system |
-
2017
- 2017-07-11 JP JP2017135580A patent/JP6844457B2/en active Active
-
2018
- 2018-05-30 WO PCT/JP2018/020863 patent/WO2019012838A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019020769A (en) | 2019-02-07 |
WO2019012838A1 (en) | 2019-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6844457B2 (en) | Control device | |
JP4179285B2 (en) | Parking assistance device | |
JP4461920B2 (en) | Parking assistance device | |
JP4386083B2 (en) | Parking assistance device | |
EP3424766B1 (en) | Vehicle surrounding display apparatus | |
US11505179B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
JP2006189393A (en) | Peripheral object information acquiring device, and parking support device using same | |
EP2055536A1 (en) | Parking support device | |
KR20170118502A (en) | Parking assistance device using tpms | |
JP5617643B2 (en) | Parking space detection device | |
JP6918203B2 (en) | Parking support device | |
JP2008201178A (en) | Parking assist device | |
JP5891188B2 (en) | Parking space detector | |
US20200371534A1 (en) | Autonomous driving apparatus and method | |
KR20170000569A (en) | Method for detecting collision of vehicle | |
KR102303234B1 (en) | Method and apparatus for driver-adaptive parking assistance | |
CN111699121B (en) | Parking assist device | |
JP4645542B2 (en) | Parking space detection device | |
JP2015154336A (en) | Display image generation device and display image generation program | |
JP2014234057A (en) | Parking support device | |
JP2014076696A (en) | Parking support device | |
KR101734726B1 (en) | Method of tracking parking space and apparatus performing the same | |
KR102441050B1 (en) | Apparatus and method for controlling collision of vehicle | |
JP7219815B2 (en) | parking assist device | |
JP2023110206A (en) | Parking support apparatus and parking support method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191112 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210208 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6844457 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |