JP5617643B2 - 駐車空間検出装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1に、本実施形態に係る駐車空間検出装置1の構成を示す。この駐車空間検出装置1は、車両に搭載され、車両の縦列駐車、車庫入れ駐車等を支援するために、2台の駐車車両の間のスペース(すなわち駐車空間)の長さを検出するようになっている。図1に示すように、この駐車空間検出装置1は、位置検出器12、距離センサ13、操作部14、ディスプレイ15、スピーカ16、制御部17等を備えている。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。本発明が第1実施形態と異なるのは、制御部17による第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2の算出方法のみである。ただし、第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2が、それぞれ第1の駐車車両4および第2の駐車車両の形状に応じたパラメータであることには変わりない。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。本発明が第1実施形態と異なるのは、制御部17による第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2の算出方法のみである。ただし、第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2が、それぞれ第1の駐車車両4および第2の駐車車両の形状に応じたパラメータであることには変わりない。
次に、本発明の第4実施形態について説明する。本発明が第1実施形態と異なるのは、制御部17による第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2の算出方法のみである。ただし、第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2が、それぞれ第1の駐車車両4および第2の駐車車両の形状に応じたパラメータであることには変わりない。
次に、本発明の第5実施形態について説明する。本実施形態が第1〜第4実施形態と異なるのは、ステップ165で第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2と比較していた閾値が、固定値ではなく、可変値であることである。
次に、本発明の第6実施形態について説明する。本実施形態が第1〜第4実施形態と異なるのは、ステップ165で第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2と比較していた閾値が、固定値ではなく、可変値であることである。
次に、本発明の第7実施形態について説明する。本実施形態が第1実施形態と異なるのは、ステップ165で第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2と比較していた閾値が、固定値ではなく、可変値であることである。
次に、本発明の第8実施形態について説明する。本実施形態が第1〜第4実施形態と異なるのは、ステップ165で第1駐車車両形状判別パラメータΔY1および第2駐車車両形状判別パラメータΔY2と比較していた閾値が、固定値ではなく、可変値であることである。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
2 自車両
3 第2の駐車車両
4 第1の駐車車両
12 位置検出器
13 距離センサ
13a 検出可能範囲
17 制御部
Claims (13)
- 車両(2)に搭載され、第1の駐車車両(4)と第2の駐車車両(3)の間のスペースの長さを検出する駐車空間検出装置であって、
前記車両(2)の移動中、探査波を繰り返し送信し、その探査波の反射波に基づいて、自機から前記第1の駐車車両(4)までの複数個の距離を順次検出し、その後、自機から前記第2の駐車車両(3)までの複数個の距離を順次検出する距離センサ(13)と、
前記距離センサ(13)の位置であるセンサ位置を順次検出するための位置検出器(12)と、
前記距離センサ(13)によって検出された前記第1の駐車車両(4)までの前記複数個の距離のそれぞれについて、当該距離に相当する検知距離と、当該距離が検出されたときのセンサ位置との組から成る第1駐車車両検出位置を記録すると共に、前記距離センサ(13)によって検出された前記第2の駐車車両(3)までの前記複数個の距離のそれぞれについて、当該距離に相当する検知距離と、当該距離が検出されたときのセンサ位置との組から成る第2駐車車両検出位置を記録する記録手段(110)と、
前記記録手段によって記録された前記複数の第1駐車車両検出位置に基づいて、前記第1の駐車車両(4)の前記第2の駐車車両(3)側の第1駐車車両先端位置を推定すると共に、前記記録手段によって記録された前記複数の第2駐車車両検出位置に基づいて、前記第2の駐車車両(3)の前記第1の駐車車両(4)側の第2駐車車両先端位置を推定する先端位置推定手段(120〜185)と、
前記先端位置推定手段によって推定された前記第1駐車車両先端位置から前記第2駐車車両先端位置までの間隔に基づいて、前記第1の駐車車両(4)と前記第2の駐車車両(3)の間のスペースの長さを検出するスペース長検出手段(190)と、を備え、
前記先端位置推定手段は、
前記複数の第1駐車車両検出位置に基づいて、前記第1の駐車車両(4)の輪郭上で前記距離センサ(13)によって距離が検出された1つ以上の反射点の位置を推定し、推定した前記1つ以上の反射点のうち、最も前記第2の駐車車両(3)に近い反射点である第1駐車車両反射端点を算出する第1駐車車両反射端点推定手段(120、135)と、
前記複数の第1駐車車両検出位置に基づいて、前記第1の駐車車両(4)の形状に応じた第1駐車車両形状判別パラメータを算出する第1駐車車両形状判別パラメータ算出手段(140、155、160)と、
前記第1駐車車両形状判別パラメータに基づいて第1駐車車両補正量を設定し、前記第1駐車車両反射端点を前記第1駐車車両補正量だけ前記第2の駐車車両(3)側に変化させた結果を前記第1駐車車両先端位置として推定する第1駐車車両反射端点補正手段(165、170、175)と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。 - 前記第1駐車車両形状判別パラメータ算出手段は、前記複数の第1駐車車両検出位置のうち、前記第2の駐車車両(3)側に最も近いセンサ位置を含む第1駐車車両検出位置を特定し、特定した当該第1駐車車両検出位置に含まれる検知距離を第1駐車車両最大検知距離とし、前記複数の第1駐車車両検出位置に含まれる複数の検知距離のうち最も小さい検知距離を第1駐車車両最小検知距離とし、前記第1駐車車両最大検知距離から前記第1駐車車両最小検知距離を減算した結果を前記第1駐車車両形状判別パラメータとし、
前記第1駐車車両反射端点補正手段は、前記第1駐車車両形状判別パラメータが大きいほど大きい前記第1駐車車両補正量を設定することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検出装置。 - 前記第1駐車車両形状判別パラメータ算出手段は、前記複数の第1駐車車両検出位置のうち直線状に並ぶ直線部を特定すると共に、前記複数の第1駐車車両検出位置のうち前記第2の駐車車両(3)側に最も近いセンサ位置を含む第1駐車車両検出位置を特定し、特定した当該第1駐車車両検出位置に含まれる検知距離を第1駐車車両最大検知距離とし、特定した前記直線部に属する第1駐車車両検出位置に含まれる検知距離の代表値を第1駐車車両最小検知距離とし、前記第1駐車車両最大検知距離から前記第1駐車車両最小検知距離を減算した結果を前記第1駐車車両形状判別パラメータとし、
前記第1駐車車両反射端点補正手段は、前記第1駐車車両形状判別パラメータが大きいほど大きい前記第1駐車車両補正量を設定することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検出装置。 - 前記第1駐車車両形状判別パラメータ算出手段は、前記複数の第1駐車車両検出位置のうち直線状に並ぶ直線部を特定すると共に、前記複数の第1駐車車両検出位置のうち前記第2の駐車車両(3)側に最も近いセンサ位置を含む第1駐車車両検出位置を特定し、特定した当該第1駐車車両検出位置に含まれるセンサ位置および検知距離をそれぞれXaおよびYaとし、前記直線部に属する第1駐車車両検出位置のうち前記第2の駐車車両(3)側に最も近いセンサ位置を含む第1駐車車両検出位置を特定し、特定した当該第1駐車車両検出位置に含まれるセンサ位置および検知距離をXbおよびYbとした場合、|(Ya−Yb)/(Xa−Xb)|を前記第1駐車車両形状判別パラメータとし、
前記第1駐車車両反射端点補正手段は、前記第1駐車車両形状判別パラメータが大きいほど大きい前記第1駐車車両補正量を設定することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検出装置。 - 前記第1駐車車両形状判別パラメータ算出手段は、前記複数の第1駐車車両検出位置のうち前記第2の駐車車両(3)側に最も近いセンサ位置と、前記第1駐車車両反射端点のセンサ位置成分との差を前記第1駐車車両形状判別パラメータとし、
前記第1駐車車両反射端点補正手段は、前記第1駐車車両形状判別パラメータが大きいほど大きい前記第1駐車車両補正量を設定することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検出装置。 - 前記第1駐車車両反射端点推定手段は、前記記録手段によって記録された前記複数の第1駐車車両検出位置に基づいて、前記複数の第1駐車車両検出位置のうち、連続して隣り合うM個(Mは2以上の整数)の第1駐車車両検出位置の検出の際に前記距離センサ(13)からの探査波を反射した前記第1の駐車車両(4)の輪郭上の反射点の位置は、M個とも同じ位置であると仮定することによって、その同じ位置を三角法により算出することで、前記1つ以上の反射点の位置を推定することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。
- 前記距離センサ(13)は、自機から前記第1の駐車車両(4)までの複数個の距離を定期的に順次検出し、その後、自機から前記第2の駐車車両(3)までの複数個の距離を定期的に順次検出するようになっており、
前記第1駐車車両反射端点補正手段は、前記第1駐車車両形状判別パラメータと前記第1駐車車両補正量との関係を、前記第1駐車車両形状判別パラメータの少なくとも一部の範囲の値において、前記距離センサ(13)が前記第1の駐車車両(4)または前記第2の駐車車両(3)までの距離を検出しているときの前記車両(2)の車速が大きくなるほど同じ前記第1駐車車両形状判別パラメータの値に対する前記第1駐車車両補正量の値が大きくなるようにすることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。 - 前記第1駐車車両反射端点補正手段は、前記複数の第1駐車車両検出位置に基づいて、前記車両(2)の進行方向に対する前記第1の駐車車両の傾き角を算出し、前記第1駐車車両形状判別パラメータと前記第1駐車車両補正量との関係を、前記第1駐車車両形状判別パラメータの少なくとも一部の範囲の値において、当該傾き角が大きくなるほど同じ前記第1駐車車両形状判別パラメータの値に対する前記第1駐車車両補正量の値が大きくなるようにすることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。
- 前記第1駐車車両反射端点補正手段は、前記複数の第1駐車車両検出位置に基づいて、前記自車両(2)から前記第1の駐車車両までの乖離距離を算出し、前記第1駐車車両形状判別パラメータと前記第1駐車車両補正量との関係を、前記第1駐車車両形状判別パラメータの少なくとも一部の範囲の値において、当該乖離距離が短くなるほど同じ前記第1駐車車両形状判別パラメータの値に対する前記第1駐車車両補正量の値が大きくなるようにすることを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。
- 前記第1駐車車両反射端点補正手段は、前記第1駐車車両形状判別パラメータと前記第1駐車車両補正量との関係を、前記第1駐車車両形状判別パラメータの少なくとも一部の範囲の値において、前記距離センサ(13)が前記第1の駐車車両(4)または前記第2の駐車車両(3)までの距離を検出しているときの前記車両の周囲の外気温が高くなるほど同じ前記第1駐車車両形状判別パラメータの値に対する前記第1駐車車両補正量の値が大きくなるようにすることを特徴とする請求項1ないし9のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。
- 前記第1駐車車両反射端点補正手段は、前記第1駐車車両形状パラメータを所定の第1駐車車両閾値と比較し、前記第1駐車車両形状パラメータが前記所定の第1駐車車両閾値より大きければ、前記第1駐車車両補正量を丸形車両用の値に設定し、前記第1駐車車両形状パラメータが前記所定の第1駐車車両閾値より小さければ、前記第1駐車車両補正量を前記丸形車両用の値よりも小さい角形車両用の値に設定することを特徴とする請求項1ないし10のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。
- 車両(2)に搭載され、第1の駐車車両(4)と第2の駐車車両(3)の間のスペースの長さを検出する駐車空間検出装置であって、
前記車両(2)の移動中、探査波を繰り返し送信し、その探査波の反射波に基づいて、自機から前記第1の駐車車両(4)までの複数個の距離を順次検出し、その後、自機から前記第2の駐車車両(3)までの複数個の距離を順次検出する距離センサ(13)と、
前記距離センサ(13)の位置であるセンサ位置を順次検出するための位置検出器(12)と、
前記距離センサ(13)によって検出された前記第1の駐車車両(4)までの前記複数個の距離のそれぞれについて、当該距離に相当する検知距離と、当該距離が検出されたときのセンサ位置との組から成る第1駐車車両検出位置を記録すると共に、前記距離センサ(13)によって検出された前記第2の駐車車両(3)までの前記複数個の距離のそれぞれについて、当該距離に相当する検知距離と、当該距離が検出されたときのセンサ位置との組から成る第2駐車車両検出位置を記録する記録手段(110)と、
前記記録手段によって記録された前記複数の第1駐車車両検出位置に基づいて、前記第1の駐車車両(4)の前記第2の駐車車両(3)側の第1駐車車両先端位置を推定すると共に、前記記録手段によって記録された前記複数の第2駐車車両検出位置に基づいて、前記第2の駐車車両(3)の前記第1の駐車車両(4)側の第2駐車車両先端位置を推定する先端位置推定手段(120〜185)と、
前記先端位置推定手段によって推定された前記第1駐車車両先端位置から前記第2駐車車両先端位置までの間隔に基づいて、前記第1の駐車車両(4)と前記第2の駐車車両(3)の間のスペースの長さを検出するスペース長検出手段(190)と、を備え、
前記先端位置推定手段は、
前記複数の第2駐車車両検出位置に基づいて、前記第2の駐車車両(3)の輪郭上で前記距離センサ(13)によって距離が検出された1つ以上の反射点の位置を推定し、推定した前記1つ以上の反射点のうち、最も前記第1の駐車車両(4)に近い反射点である第2駐車車両反射端点を算出する第2駐車車両反射端点推定手段(120、145)と、
前記複数の第2駐車車両検出位置に基づいて、前記第2の駐車車両(3)の形状に応じた第2駐車車両形状判別パラメータを算出する第2駐車車両形状判別パラメータ算出手段(150、155、160)と、
前記第2駐車車両形状判別パラメータに基づいて第2駐車車両補正量を設定し、前記第2駐車車両反射端点を前記第2駐車車両補正量だけ前記第1の駐車車両(4)側に変化させた結果を前記第2駐車車両先端位置として推定する第2駐車車両反射端点補正手段(165、170、175)と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。 - 車両(2)に搭載され、複数の駐車車両(4)間のスペースの長さを検出する駐車空間検出装置であって、
前記車両(2)の移動中、探査波を繰り返し送信し、その探査波の反射波に基づいて、自機から前記駐車車両(4)までの複数個の距離を順次検出する距離センサ(13)と、
前記距離センサ(13)の位置であるセンサ位置を順次検出するための位置検出器(12)と、
前記記録手段によって記録された前記駐車車両までの前記複数の検知距離と、当該距離が検出されたときのセンサ位置に基づいて、前記駐車車両先端位置を推定する先端位置推定手段(120〜185)と、
前記先端位置推定手段によって前記駐車車両先端位置の間隔に基づいて、前記駐車車両(4)間のスペースの長さを検出するスペース長検出手段(190)と、を備え、
前記先端位置推定手段は、
前記距離センサ(13)によって検出された複数の検知距離と、前記距離センサの移動距離とから反射点の位置を推定し、推定した前記反射点のうち、最も外側に位置する反射点を駐車車両反射端点と推定する駐車車両反射端点推定手段(120、135)と、
前記距離センサ(13)によって検出された複数の検知距離に基づいて、前記駐車車両(4)の形状に応じた駐車車両形状判別パラメータを算出する駐車車両形状判別パラメータ算出手段(140、155、160)と、
前記駐車車両形状判別パラメータに基づいて駐車車両補正量を設定し、前記駐車車両反射端点を前記駐車車両補正量だけ前記駐車車両の外側に変化させた結果を前記駐車車両先端位置として推定する駐車車両反射端点補正手段(165、170、175)と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。
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