JP6844234B2 - 車両の自動運転装置 - Google Patents
車両の自動運転装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6844234B2 JP6844234B2 JP2016238284A JP2016238284A JP6844234B2 JP 6844234 B2 JP6844234 B2 JP 6844234B2 JP 2016238284 A JP2016238284 A JP 2016238284A JP 2016238284 A JP2016238284 A JP 2016238284A JP 6844234 B2 JP6844234 B2 JP 6844234B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- overtaking
- vehicle
- road
- control
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
(4)この場合、前記追い越し対象物が車両の場合には、小型若しくは軽量の車両ほど前記余裕代が大きな値に設定されることが好ましい。
図1に示すように、車両(「自車両」ともいう)には、自動運転装置100による自動運転に係る制御対象要素として、走行駆動源としてのエンジン(内燃機関)1と、ブレーキ装置2と、ステアリング装置3とが備えられている。そして、自動運転装置100の構成要素として、エンジン1を制御するエンジンECU(エンジン制御装置)10と、ブレーキ装置2を制御するブレーキECU(ブレーキ制御装置)20と、ステアリング装置3を制御するステアリングECU(ステアリング制御装置)30と、エンジンECU10,ブレーキECU20,ステアリングECU30を制御して自動運転を実施する自動運転ECU(自動運転制御装置)40とが備えられている。
本自動運転装置では、上記の自動運転制御のうちの追い越し制御に関して特有の制御を行なう。追い越し制御に係る装置構成は、自動運転ECU40の機能要素として設けられた上記の追い越し要否判定部40a及び追い越し制御部40bとを備えるほかに、追い越しに関する道路規則情報を取得する道路規則情報取得部(道路規則情報取得手段)80と、自動運転ECU40の機能要素として設けられた特定追い越し判定部(特定追い越し判定手段)40c及び追い越し規制部(追い越し規制手段)40dとを備えている。
本実施形態に係る車両の自動運転装置は、上述のように構成されているので、自車両の走行レーンをはみ出しての追い越しを禁止するはみ出し禁止区間において、図4のフローチャートに示すように、自動運転による追い越し制御を実施することができる。なお、図4のフローチャートは車両のキースイッチがオン状態の間は所定の制御周期で実施されるが、通常追い越し制御又は特定追い越し制御が開始されたら、各制御が終了するまではこのフローから外れて、それぞれの制御フロー(図示略)に従って追い越し制御処理を実施するものとする。
このとき、余裕代Wcを与えて、自車両がこの余裕代Wcだけ追い越し対象物から離れた位置を走行しながらレーン内での追い越しを行なうので、追い越し時の安全性が確保される。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態を種々変形して適用することが可能である。
例えば、上記実施形態では、車両の駆動源としてエンジンを例示したが、車両の駆動源は電動モータであってもよく、エンジンと電動モータとの併用(ハイブリッド)であってもよい。駆動源が電動モータならスロットルアクチュエータ12のようなメカニカルな調整機構は不要になる。
2 ブレーキ装置
3 ステアリング装置
10エンジンECU(エンジン制御装置)
12 スロットルアクチュエータ(速度操作アクチュエータ)
20 ブレーキECU(ブレーキ制御装置)
22 ブレーキアクチュエータ(速度操作アクチュエータ)
30 ステアリングECU(ステアリング制御装置)
32 ステアリングアクチュエータ
40 自動運転ECU(自動運転制御装置)
40a 追い越し要否判定部(追い越し要否判定手段)
40b 追い越し制御部(追い越し制御手段)
40c 特定追い越し判定部(特定追い越し判定手段)
40d 追い越し規制部(追い越し規制手段)
41 自動運転スイッチ
41a 追い越し許可スイッチ
42 ウインカ(方向指示機)
50 周囲情報取得手段
51 カメラ
52 レーダ
60 走行情報検出手段
70 自車位置情報検出手段(ナビゲーションシステム)
71 地図データ
80 道路規則情報取得部(道路規則情報取得手段)
81 TSRシステム(Traffic Sign Recognition system、交通標識認識システム)
82 路車間通信システム
90 走行路
91 追い越し対象物
92 自車両
100 自動運転装置
L1 走行中のレーン
Wv 自車両92の車幅
SML 通常走行ライン
TML 目標走行ライン
WL1 走行中のレーンL1の幅
Wc 余裕代(クリアランス)
Wr 残余幅
Ws 補正残余幅
Claims (7)
- 自車両の走行中に、自車両の走行情報と自車両が走行する周囲情報とから追い越しの要否を判定する追い越し要否判定手段と、
前記追い越し要否判定手段により追い越しが必要であると判定されたら、自車両の操舵及び車速を自動で制御して追い越し制御を実施する追い越し制御手段と、を有する車両の自動運転装置であって、
自車両が走行中の道路の追い越しに関する道路規則情報を取得する道路規則情報取得手段と、
前記道路規則情報取得手段によって前記追い越し制御を実施する道路区間が、自車両が走行中の車線をはみ出しての追い越しを禁止するはみ出し禁止区間であるとの情報が取得されると、前記車線の幅と前記追い越し制御による追い越し対象物の幅及び種類とに応じて、自車両が前記車線をはみ出さずに追い越しをできるか否かを判定する特定追い越し判定手段と、
前記特定追い越し判定手段により、自車両が前記車線をはみ出さずには追い越しが不可能であると判定されたら、前記追い越し制御手段による追い越しを禁止し、自車両が前記車線をはみ出さずに追い越しが可能であると判定されたら、前記追い越し制御手段による前記車線をはみ出さずに行なう特定追い越し制御を許可する、追い越し規制手段と、を有している
ことを特徴とする、車両の自動運転装置。 - 前記特定追い越し判定手段は、前記車線内の前記追い越し対象物の側縁とはみ出し禁止対象の道路白線との道路幅方向距離である残余幅を演算し、前記追い越し時の安全性を確保するための道路幅方向へ余裕分の距離である余裕代を前記追い越し対象物に応じて設定し、前記残余幅から前記余裕代を減算した値である補正残余幅が自車両の車幅よりも大きいと自車両が前記車線をはみ出さずに追い越しが可能であると判定し、前記補正残余幅が自車両の車幅以下であると自車両が前記車線をはみ出さずには追い越しが不可能であると判定する
ことを特徴とする、請求項1記載の車両の自動運転装置。 - 前記追い越し対象物には、車両と、歩行者とが含まれ、
前記追い越し対象物が歩行者の場合には、車両の場合よりも前記余裕代が大きな値に設定される
ことを特徴とする、請求項2記載の車両の自動運転装置。 - 前記追い越し対象物が車両の場合には、小型若しくは軽量の車両ほど前記余裕代が大きな値に設定される
ことを特徴とする、請求項3記載の車両の自動運転装置。 - 前記追い越し規制手段は、前記追い越し対象物の種類に応じて、追い越し時の前記追い越し対象物との相対速度を制限する
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両の自動運転装置。 - 前記道路規則情報取得手段は、自車両が走行中の道路の道路標識を認識して得られる道路標識情報と、自車両の位置に応じた道路地図情報と、自車両の外部との通信によって得られる通信情報との少なくとも何れかの情報から道路規則情報を取得する
ことを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両の自動運転装置。 - 自車両を操舵する操舵アクチュエータと、
自車両の速度を操作する速度操作アクチュエータと、
自車両の周囲情報を取得する周囲情報取得手段と、
自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、をさらに有し、
前記追い越し制御手段は、前記周囲情報取得手段による取得された前記周囲情報と、前記走行情報検出手段による検出された前記走行情報とに基づいて、前記操舵アクチュエータ及び前記速度操作アクチュエータの作動を制御して前記追い越し制御を実施する
ことを特徴とする、請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両の自動運転装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016238284A JP6844234B2 (ja) | 2016-12-08 | 2016-12-08 | 車両の自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016238284A JP6844234B2 (ja) | 2016-12-08 | 2016-12-08 | 車両の自動運転装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018094943A JP2018094943A (ja) | 2018-06-21 |
JP6844234B2 true JP6844234B2 (ja) | 2021-03-17 |
Family
ID=62631863
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016238284A Active JP6844234B2 (ja) | 2016-12-08 | 2016-12-08 | 車両の自動運転装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6844234B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7124529B2 (ja) * | 2018-08-01 | 2022-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP7294512B2 (ja) * | 2018-08-01 | 2023-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
DE102018214962A1 (de) * | 2018-09-04 | 2020-03-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Absichern eines Überholvorgangs eines auf ein Fahrrad auffahrenden Fahrzeugs |
CN111319627B (zh) * | 2018-12-14 | 2023-07-21 | 奥迪股份公司 | 辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 |
DE102018222611A1 (de) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs |
JP7291899B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2023-06-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム |
JP6982051B2 (ja) * | 2019-12-04 | 2021-12-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両及びその制御装置 |
JP7251531B2 (ja) * | 2020-08-03 | 2023-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002092795A (ja) * | 2000-09-18 | 2002-03-29 | Toshiba Corp | 車両誘導装置 |
JP2006224740A (ja) * | 2005-02-16 | 2006-08-31 | Advics:Kk | 車両用走行支援装置 |
JP5024015B2 (ja) * | 2007-12-11 | 2012-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
-
2016
- 2016-12-08 JP JP2016238284A patent/JP6844234B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018094943A (ja) | 2018-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6844234B2 (ja) | 車両の自動運転装置 | |
US10688993B2 (en) | Vehicle control system with traffic driving control | |
JP7158105B2 (ja) | 走行制御装置 | |
CN107685721B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
US8346436B2 (en) | Driving support system | |
JP4333797B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6687165B2 (ja) | 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP2010163164A (ja) | 走行支援装置 | |
CN110770105A (zh) | 驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置 | |
JP2008120288A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6137979B2 (ja) | 車線逸脱防止支援装置 | |
JP6970215B2 (ja) | 車両制御装置、それを有する車両、および制御方法 | |
CN111497834A (zh) | 驾驶辅助*** | |
JP6900775B2 (ja) | 車両の自動運転制御システム | |
JP6805767B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7222343B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP7213149B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム | |
CN110869992B (zh) | 驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置 | |
JP2017073060A (ja) | 車線変更支援装置 | |
WO2021235043A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018140750A (ja) | 車両の自動運転装置 | |
JP7505840B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2018097539A (ja) | 車両の自動運転装置 | |
JP2019119298A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2008168905A (ja) | 車両逸脱防止装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201208 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210208 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6844234 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |