CN111319627B - 辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度；根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度；至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。采用本方法能够准确计算车辆可通行宽度，从而保证超车的安全。

Description

辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着汽车技术领域的发展，使用车辆的人越来越多，开车行驶在狭窄的街道时，经常遇见前面缓慢行驶的自行车，且骑自行车的人还会左右晃动，即使在路面较宽的地段也不能准确判断是否能够安全的进行超车。

现有驾驶方法，都是针对主干道、宽的路面进行，所需要的超车的目标也是路面规则行驶的车辆，只需要判断车辆位置、路面宽度以及车辆速度就可以预测是否可以超车。然而，现有超车方法并不适用于狭窄的道路、且不规则行驶的移动物体或行人。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种安全超车的辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种辅助驾驶方法，所述方法包括：

获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度；

根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；

根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度；

至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。

一种辅助驾驶装置，所述装置包括：

道路宽度获取模块，用于获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度；

超车目标预计占用宽度计算模块，用于根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；

车辆可通行宽度计算模块，用于根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度；

超车判断模块，用于至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度；

根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；

根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度；

至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度；

根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；

根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度；

至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。

上述辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对超车目标的占用宽度进行计算，综合考虑了超车目标不规则移动而导致占用道路宽度的增加，并根据所述道路宽度、超车目标的占用宽度和预设缓冲区域计算车辆可通行宽度，能够保证车辆可通行宽度的计算更加准确，从而保证超车的安全。

附图说明

图1为一个实施例中辅助驾驶方法的应用环境图；

图2为一个实施例中辅助驾驶方法的流程示意图；

图3为一个实施例中车辆可通行宽度的计算方法流程示意图；

图4为一个实施例中超车目标的占用宽度的计算方法流程示意图；

图5为一个实施例中辅助驾驶装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的辅助驾驶方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。在一个实施例中，车辆101检测道路宽度和超车目标102的占用宽度，并将所述道路宽度和超车目标102的占用宽度发送至辅助驾驶设备103，辅助驾驶设备103根据所述道路宽度、超车目标的占用宽度和预设缓冲区域的缓冲宽度，计算车辆可通行宽度，并至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。辅助驾驶设备103，可以是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备；也可以是交通工具中的某个装置，例如中控设备、车机以及导航设备；另外，辅助驾驶设备103还可以集成于云服务器(Online server)，云服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，通过无线网络与车辆相连。车辆可以但不限于是汽车、摩托车等车辆以及车辆的各种变形。超车目标可以是自行车、摩托车、电动个人辅助移动设备(EPAMD)、骑马的人、驾驶畜力车辆的人、行人、由人力驱动的车辆或其他非机动车辆。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种辅助驾驶方法，包括以下步骤：

S210，获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度。

其中，行驶区域的道路宽度可以通过车与车的交互***获得，即通过前车获得的路况信息分析得出，或者通过高度自动驾驶地图(HAD Map，highly automated drivingmap)或者高清晰度地图获得，或者通过当前车辆远距离测量获得。道路宽度指的是预备超车区域的路面宽度，用于计算车辆可通行宽度，其中，预备超车区域指当前车辆所在的行驶区域中从当前车辆前方到超车目标之间的道路在宽度方向不存在障碍物的区域。

S220，根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度。

其中，超车目标为当前车辆前方移动的物体或人，具体的超车目标可以是自行车、摩托车、电动个人辅助移动设备(EPAMD)、骑马的人、驾驶畜力车辆的人、行人、由人力驱动的车辆或其他非机动车辆。

本实施例中，由于当前车辆前方移动的物体或人可能为多个，因此，需要根据需要对超车目标进行选择。在其中一个实施例中，所述根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，包括：检测所述行驶区域的移动障碍物；根据所述移动障碍物和预设超车规则，确定所述超车目标。其中，预设超车规则指的是按照当地的行驶规则超车时是从左侧进行超车还是从右侧进行超车，因此，从左侧进行超车时选取最左侧的移动障碍物作为超车目标，从右侧进行超车时选取最右侧的移动障碍物作为超车目标。

S230，根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度。

在其中一个实施例中，所述根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度包括：获取在所述当前车辆左右两侧的预设缓冲区域的缓冲宽度；根据所述预备超车区域的道路宽度、超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度以及预设缓冲区域的缓冲宽度，计算车辆可通行宽度。当前车辆一侧的预设缓冲区域的缓冲宽度可设置为例如10-40厘米中的任意值，例如30厘米，以确保车辆能够安全行驶。由于超车目标的不规律移动，超车时超车目标的位置与当前检测到的超车目标的位置不相同，且预留的车辆可通行宽度也不相同，本实施例计算超车目标的占用宽度综合考虑了超车目标的位置变化而导致的预留的车辆可通行宽度变化，超车目标的占用宽度包括超车目标在位置变化后所占用的道路宽度。

在其中一个实施例中，如图3所示，所述预设缓冲区域包括第一缓冲区域及第二缓冲区域，所述第一缓冲区域及第二缓冲区域分别位于当前车辆的左右两侧。所述根据所述预备超车区域的道路宽度、超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度以及预设缓冲区域的缓冲宽度，计算车辆可通行宽度，包括：获取所述第一缓冲区域的第一缓冲宽度B1及所述第二缓冲区域的第二缓冲宽度B2；计算所述预备超车区域的道路宽度W减去所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度D、第一缓冲宽度B1及第二缓冲宽度B2之后的差值，得到车辆可通行宽度R。

S240，至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。

其中，车辆超车的过程中必须保证车辆能够通过预备超车区域，因此，车辆可通行宽度必须大于车身宽度才可进行超车。

上述辅助驾驶方法中，通过对超车目标的占用宽度进行计算，综合考虑了超车目标不规则移动而导致占用道路宽度的增加，并根据所述道路宽度、超车目标的占用宽度和预设缓冲区域计算车辆可通行宽度，能够保证车辆可通行宽度的计算更加准确，从而保证超车的安全。

在其中一个实施例中，如图4所示，所述获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，包括：

S410，获取第一预设时间内所述超车目标的移动轨迹。

其中，第一预设时间可设置为五秒。超车目标的移动轨迹可通过安装于车辆上的相机获取。

S420，根据所述移动轨迹计算所述超车目标的偏移宽度。

其中，超车目标的移动轨迹是不规则的，因此，超车目标的偏移宽度会大于超车目标本身的宽度。在其中一个实施例中，根据所述移动轨迹计算所述超车目标的偏移宽度包括：获取所述移动轨迹在行进方向左侧的最大幅度和右侧的最大幅度；计算所述左侧的最大幅度和右侧的最大幅度之和，得到所述超车目标的偏移宽度。

S430，根据所述偏移宽度，计算所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度。

其中，超车目标的预计占用宽度包括超车目标在位置变化后所占用的道路宽度。

在另一个实施例中，所述获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，包括：获取第一预设时间内所述超车目标的移动轨迹；计算所述移动轨迹的最左侧偏移点和最右侧偏移点之间的横向距离；根据所述横向距离与所述超车目标的主体宽度，计算所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度。

其中，所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度可以等于所述横向距离，或者等于所述横向距离与所述超车目标的主体宽度之和。

在一个实施例中，为了超车安全起见，可以假定超车目标的当前位置处于最左侧偏移点或最右侧偏移点。在这种情况下，可以将按照上述方式计算的预计占用宽度理解为是在所述超车目标朝向正前方的左侧或右侧所占用的宽度，其中，左侧或右侧所占用的宽度的选择可以根据预设超车规则确定。例如，当预设超车规则为从车辆行驶方向左侧进行超车，则可以将上述预计占用宽度设定为超车目标的左侧所占用的宽度；当预设超车规则为从车辆行驶方向右侧进行超车，则可以将上述预计占用宽度设定为超车目标的右侧所占用的宽度。根据所述超车目标的当前位置，所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度也可以是一个动态变化的值，该值可根据超车目标的移动轨迹进行预估确定。

在一个实施例中，第一预设时间可设置为五秒。超车目标的移动轨迹可通过安装于车辆上的相机获取。所述超车目标的移动轨迹可以为直线或S型曲线：当移动轨迹为直线时，超车目标的占用宽度等于超车目标本身的宽度；当移动轨迹为S型曲线时，超车目标移动至S型曲线最左侧的位置为最左侧偏移点，超车目标移动至S型曲线最右侧的位置为最右侧偏移点，最左侧偏移点和最右侧偏移点之间的横向距离指的是最左侧偏移点和最右侧偏移点在道路宽度方向上的距离。

在其中一个实施例中，所述至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车，包括：判断所述车辆可通行宽度是否大于所述当前车辆的车身宽度；若所述车辆可通行宽度大于所述当前车辆的车身宽度，则进一步判断在当前车辆和/或超车目标继续行驶的情况下所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间是否大于第二预设时间；如果所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间大于第二预设时间，则发出允许超车的提示信息。

在其中一个实施例中，所述至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车，包括：判断所述车辆可通行宽度是否大于所述当前车辆的车身宽度；如果所述车辆可通行宽度大于所述当前车辆的车身宽度，则进一步判断在当前车辆和/或超车目标继续行驶的情况下所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间是否大于第二预设时间；检测所述当前车辆与所述超车目标的相对速度是否小于阈值；检测所述行驶区域中的预备超车区域和超车目标前方设定距离范围内是否存在路口；如果所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间大于第二预设时间、所述当前车辆与所述超车目标的相对速度小于阈值并且所述行驶区域中的预备超车区域和超车目标前方设定距离范围内不存在路口，则发出允许超车的提示信息。其中，可通过高度自动驾驶地图或者高清晰度地图并结合当前车辆的位置信息来获取路口相关的信息。在高度自动驾驶地图或者高清晰度地图中，根据当前车辆的位置信息，能够获取所述行驶区域中的预备超车区域和超车目标前方设定距离范围内的道路状况，根据道路状况就可以知道是否存在所述路口。

在其中一个实施例中，所述至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车，还包括：如果所述车辆可通行宽度不大于所述当前车辆的车身宽度、所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间不大于第二预设时间、所述当前车辆与所述超车目标的相对速度不小于阈值或者所述行驶区域中的预备超车区域或超车目标前方设定距离范围内存在路口，则发出禁止超车的提示信息。

其中，上述四个条件包括：所述车辆可通行宽度大于所述当前车辆的车身宽度；所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间大于第二预设时间；所述当前车辆与所述超车目标的相对速度小于阈值；所述行驶区域中的预备超车区域和超车目标前方设定距离范围内不存在路口。在上述实施例中，所述四个条件只要其中一个不满足，就可发出禁止超车的提示信息。

其中，所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间，可通过计时获得。例如，当车辆可通行宽度大于车身宽度时开始计时，持续时间为从计时开始到当前时刻的计时时间。当前车辆与超车目标的相对速度，可通过当前车辆的速度减去超车目标的速度获得。所述行驶区域中的预备超车区域和超车目标前方设定距离范围内是否存在路口的信息，可通过车与车的交互***获得，即通过前车获得的路况信息分析得出，或者通过高度自动驾驶地图或者高清晰度地图获得，或者通过当前车辆远距离测量获得。第二预设时间可以根据超车目标的速度设定：超车目标的速度越快，则第二预设时间越大；超车目标的速度越慢，则第二预设时间越小。当前车辆与超车目标的相对速度小于阈值，是为了避免车辆与超车目标发生碰撞。

在其中一个实施例中，当判断所述当前车辆可对所述超车目标进行超车后，发出可以进行超车的提示信息。例如，发出“请耐心等候。在150米内禁止超车。”的文字提示信息，其中150米为当前车辆与距离最近的超车目标的距离。

在其中一个实施例中，如果所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间小于或等于第二预设时间，所述当前车辆与所述超车目标的相对速度大于或等于阈值，或所述行驶区域存在路口，则发出禁止超车的提示信息。例如，发出“超越前方自行车危险！它可能摇摆不定！”的文字提示信息。在上述实施例中，所述提示信息包括文字提醒信息、语音提醒信息和震动提示信息中至少一种。

应该理解的是，虽然图2和图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种辅助驾驶装置，包括：道路宽度获取模块501、超车目标预计占用宽度计算模块502、车辆可通行宽度计算模块503和超车判断模块504，其中：

道路宽度获取模块501，用于获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度。

其中，行驶区域指的是当前车辆的行驶区域。行驶区域的道路宽度可以通过车与车的交互***获得，即通过前车获得的路况信息分析得出，或者通过高度自动驾驶地图或者高清晰度地图获得，或者通过当前车辆远距离测量获得。道路宽度指的是预备超车区域的路面宽度，用于计算车辆可通行宽度，其中，预备超车区域指当前车辆所在的行驶区域中从当前车辆前方到超车目标之间的道路在宽度方向不存在障碍物的区域。

超车目标预计占用宽度计算模块502，用于根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度。

其中，超车目标为当前车辆前方移动的物体或人，具体的超车目标可以是自行车、摩托车、电动个人辅助移动设备(EPAMD)、骑马的人、驾驶畜力车辆的人、行人、由人力驱动的车辆或其他非机动车辆。

本实施例中，由于当前车辆前方移动的物体或人可能为多个，因此，需要根据需要对超车目标进行选择。在其中一个实施例中，所述超车目标预计占用宽度计算模块502包括：移动障碍物获取单元，用于检测所述行驶区域的移动障碍物；超车目标选定单元，用于根据所述移动障碍物和预设超车规则，确定所述超车目标。其中，预设超车规则指的是按照当地的行驶规则超车时是从左侧进行超车还是从右侧进行超车，因此，从左侧进行超车时选取车辆行驶方向最左侧的移动障碍物作为超车目标，从右侧进行超车时选取车辆行驶方向最右侧的移动障碍物作为超车目标。

车辆可通行宽度计算模块503，用于根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度。

在一个优选的实施方式中，车辆可通行宽度计算模块503，用于获取在所述当前车辆左右两侧的预设缓冲区域的缓冲宽度，并根据所述预备超车区域的道路宽度、超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度以及预设缓冲区域的缓冲宽度，计算车辆可通行宽度。当前车辆一侧的预设缓冲区域的缓冲宽度可设置为例如10-40厘米中的任意值，例如30厘米，以确保车辆能够安全行驶。由于超车目标的不规律移动，超车时超车目标的位置与当前检测到的超车目标的位置不相同，且预留的车辆可通行宽度也不相同，本实施例计算超车目标的占用宽度综合考虑了超车目标的位置变化而导致的预留的车辆可通行宽度变化，超车目标的占用宽度包括超车目标在位置变化后所占用的道路宽度。

超车判断模块504，用于至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。

其中，车辆超车的过程中必须保证车辆能够通过预备超车区域，因此，车辆可通行宽度必须大于车身宽度才可进行超车。

在其中一个实施例中，所述超车目标预计占用宽度计算模块502还包括：

轨迹获取单元，用于获取第一预设时间内所述超车目标的移动轨迹。

其中，第一预设时间内可设置为五秒。超车目标的移动轨迹可通过安装于车辆上的相机获取。

偏移宽度计算单元，用于根据所述移动轨迹计算所述超车目标的偏移宽度。

其中，超车目标的移动轨迹是不规则的，因此，超车目标的偏移宽度会大于超车目标本身的宽度。所述超车目标的偏移宽度等于所述左侧的最大幅度和右侧的最大幅度之和。

超车目标宽度计算单元，用于根据所述偏移宽度，计算所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度。

在其中一个实施例中，所述超车目标的占用宽度大于或等于所述行驶宽度的二分之一，且小于或等于所述行驶宽度。

在另一个实施例中，所述超车目标预计占用宽度计算模块502还包括：

轨迹获取单元，用于获取第一预设时间内所述超车目标的移动轨迹。

横向距离计算单元，用于计算所述移动轨迹的最左侧偏移点和最右侧偏移点之间的横向距离。

超车目标宽度计算单元，用于根据所述横向距离与所述超车目标的主体宽度，计算所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度。

其中，所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度可以等于所述横向距离，或者等于所述横向距离与所述超车目标的主体宽度之和。根据所述超车目标的当前位置，所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度也可以是一个动态变化的值，该值可根据超车目标的移动轨迹进行预估确定。

其中，第一预设时间可设置为五秒。超车目标的移动轨迹可通过安装于车辆上的相机获取。所述超车目标的移动轨迹可以为直线或S型曲线。当移动轨迹为直线时，超车目标的占用宽度等于超车目标本身的宽度；当移动轨迹为S型曲线时，超车目标移动至S型曲线最左侧的位置为最左侧偏移点，超车目标移动至S型曲线最右侧的位置为最右侧偏移点，最左侧偏移点和最右侧偏移点之间的横向距离指的是最左侧偏移点和最右侧偏移点在道路宽度方向上的距离。

在其中一个实施例中，所述超车判断模块504包括：

第一判断单元，用于判断所述车辆可通行宽度是否大于所述当前车辆的车身宽度；

第二判断单元，用于若所述车辆可通行宽度大于所述当前车辆的车身宽度，则判断在当前车辆和/或超车目标继续行驶的情况下所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间是否大于第二预设时间；

第一检测单元，用于检测所述当前车辆与所述超车目标的相对速度是否小于阈值；

第二检测单元，用于检测所述行驶区域中的预备超车区域和超车目标前方设定距离范围内是否存在路口；

判断结果输出单元，用于如果所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间大于第二预设时间，则判断所述当前车辆可对所述超车目标进行超车。

在其中一个实施例中，所述判断结果输出单元，用于如果所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间大于第二预设时间、所述当前车辆与所述超车目标的相对速度小于阈值并且所述行驶区域中的预备超车区域不存在路口，则判断所述当前车辆可对所述超车目标进行超车。

其中，上述四个条件包括：所述车辆可通行宽度大于所述当前车辆的车身宽度；所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间大于第二预设时间；所述当前车辆与所述超车目标的相对速度小于阈值；所述行驶区域中的预备超车区域不存在路口。所述四个条件的判断顺序不分先后，只要其中一个不满足，就停止下一条件的判断，直接得到不满足所述条件的结论。

其中，所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间，可通过计时获得。例如，当车辆可通行宽度大于车身宽度时开始计时，持续时间为从计时开始到当前时刻的计时时间。当前车辆与超车目标的相对速度，可通过当前车辆的速度减去超车目标的速度获得。所述行驶区域中的预备超车区域和超车目标前方设定距离范围内是否存在路口的信息，可通过车与车的交互***获得，即通过前车获得的路况信息分析得出，或者通过高度自动驾驶地图或者高清晰度地图获得，或者通过当前车辆远距离测量获得。第二预设时间可以根据超车目标的速度设定：超车目标的速度越快，则第二预设时间越大；超车目标的速度越慢，则第二预设时间越小。当前车辆与超车目标的相对速度小于阈值，是为了避免车辆与超车目标发生碰撞。

在其中一个实施例中，当判断所述当前车辆可对所述超车目标进行超车后，发出可以进行超车的提示信息。例如，发出“请耐心等候。在150米内禁止超车。”的文字提示信息，其中150米为当前车辆与距离最近的超车目标的距离。

在其中一个实施例中，判断结果输出单元，还用于如果所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间小于或等于第二预设时间，所述当前车辆与所述超车目标的相对速度大于或等于阈值，或所述行驶区域存在路口，则发出禁止超车的提示信息。例如，发出“超越前方自行车危险！它可能摇摆不定！”的文字提示信息。在上述实施例中，所述提示信息包括文字提醒信息、语音提醒信息和震动提示信息中至少一种。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种辅助驾驶方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度；

根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；

根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度；

至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：检测所述行驶区域的移动障碍物；根据所述移动障碍物和预设超车规则，确定所述超车目标。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度；

根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；

根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度；

至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：检测所述行驶区域的移动障碍物；根据所述移动障碍物和预设超车规则，确定所述超车目标。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度；

根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；

根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度；

至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车，

其中，所述获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，包括：

获取第一预设时间内所述超车目标的移动轨迹；

计算所述移动轨迹的最左侧偏移点和最右侧偏移点之间的横向距离；

根据所述横向距离与所述超车目标的主体宽度，计算所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；并且

其中，所述至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车，包括：

判断所述车辆可通行宽度是否大于所述当前车辆的车身宽度；

若所述车辆可通行宽度大于所述当前车辆的车身宽度，则进一步判断在当前车辆和/或超车目标继续行驶的情况下所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间是否大于第二预设时间；

如果所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间大于第二预设时间，则发出允许超车的提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

检测所述行驶区域的移动障碍物；

根据所述移动障碍物和预设超车规则，确定所述超车目标；

其中，所述预设超车规则为从车辆行驶方向左侧进行超车或从车辆行驶方向右侧进行超车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度包括：

获取在所述当前车辆左右两侧的预设缓冲区域的缓冲宽度；

根据所述预备超车区域的道路宽度、超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度以及预设缓冲区域的缓冲宽度，计算车辆可通行宽度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设缓冲区域包括第一缓冲区域及第二缓冲区域，所述第一缓冲区域及第二缓冲区域分别位于当前车辆的左右两侧；

所述根据所述预备超车区域的道路宽度、超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度以及预设缓冲区域的缓冲宽度，计算车辆可通行宽度，包括：

获取所述第一缓冲区域的第一缓冲宽度及所述第二缓冲区域的第二缓冲宽度；

计算所述预备超车区域的道路宽度减去所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度、第一缓冲宽度及第二缓冲宽度之后的差值，得到车辆可通行宽度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车，还包括：

检测所述当前车辆与所述超车目标的相对速度是否小于阈值；

检测所述行驶区域中的预备超车区域和所述超车目标前方设定距离范围内是否存在路口；

如果所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间大于第二预设时间、所述当前车辆与所述超车目标的相对速度小于阈值并且所述行驶区域中的预备超车区域和超车目标前方设定距离范围内不存在路口，则发出允许超车的提示信息。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

如果所述车辆可通行宽度不大于所述当前车辆的车身宽度、所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间不大于第二预设时间、所述当前车辆与所述超车目标的相对速度不小于阈值或者所述行驶区域中的预备超车区域或超车目标前方设定距离范围内存在路口，则发出禁止超车的提示信息。

7.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

道路宽度获取模块，用于获取当前车辆所在的行驶区域中的预备超车区域的道路宽度；

超车目标预计占用宽度计算模块，用于根据所述行驶区域内超车目标的移动轨迹，获取所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；

车辆可通行宽度计算模块，用于根据所述预备超车区域的道路宽度和超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度，计算车辆可通行宽度；

超车判断模块，用于至少根据所述车辆可通行宽度判断是否允许所述当前车辆对所述超车目标进行超车，

其中，所述超车目标预计占用宽度计算模块还用于：

获取第一预设时间内所述超车目标的移动轨迹；

计算所述移动轨迹的最左侧偏移点和最右侧偏移点之间的横向距离；

根据所述横向距离与所述超车目标的主体宽度，计算所述超车目标在所述预备超车区域中的预计占用宽度；并且

其中，所述超车判断模块还用于：

判断所述车辆可通行宽度是否大于所述当前车辆的车身宽度；

若所述车辆可通行宽度大于所述当前车辆的车身宽度，则进一步判断在当前车辆和/或超车目标继续行驶的情况下所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间是否大于第二预设时间；

如果所述车辆可通行宽度大于车身宽度的持续时间大于第二预设时间，则发出允许超车的提示信息。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。