JP7158105B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態に係る車両の走行制御装置のブロック図である。図1において、走行制御装置100は、周囲環境認識部101、車両情報取得部102、車両制御計画生成部103、オーバーライド情報取得部104、および車両制御判断部105を備えている。
図2は、車両制御判断部105の内部ブロック図である。なお、図2において、CPUやRAM等の図示は省略している。
車両挙動判断部202では、車両横方向の車両挙動に基づき操舵操作可否信号を生成する処理(301)と車両前後方向の車両挙動に基づきブレーキ/アクセル操作可否信号を生成する処理(302)を行うことで車両挙動状態を判断し、各操作の介入が可能か否かを判断する。
車両挙動判断部202で判断された結果の出力信号を表1に示す。
ステップ904でブレーキ/アクセル操作可否信号が「可」と判別された場合は、ステップ906で車両制御計画の制御量としてオーバーライドの介入量を選択し、制動装置112/駆動装置113への出力指令として選択する。
実施例1として、図10は自動運転中の車両110aがカーブ路を走行中にアイスバーン(低μ路面)上を通過するシーンについて記述する。
実施例2として、図12に示す緊急回避のシーンについて記述する。
前記の実施例1と実施例2で記述した走行制御装置の構成は、ドライバーのオーバーライドが行われたら車両挙動の状態に基づいて、そのオーバーライドの可否を判断していたが、場合によっては車両挙動状態が安定であっても周囲環境によってはドライバーのオーバーライドによって周囲に対して危険を及ぼす可能性もある。
02 データベース
03 GPS(Global Positioning System)
04 車車間通信部
05 路車間通信部
06 ブレーキECU
07 エンジンECU
08 操舵
09 車両系通信バス
100走行制御装置
101 周囲環境認識部
102 車両情報取得部
103 車両制御計画生成部
104 オーバーライド情報取得部(操作内容取得部)
105 車両制御判断部
110 車両(自動運転機能も備える車両)
110a 車両(自動運転機能も備える車両)
110b 車両(自動運転機能も備える車両)
110c 車両(自動運転機能も備える車両)
110d 車両(自動運転機能も備える車両)
111 操舵装置
112 制動装置
113 駆動装置
202 車両挙動判断部
203 車両制御内容決定部
204 自車周囲危険度算出部
803 車両制御計画補正部
1001 目標軌道に対して横滑りした車両110a
1201 飛び出し障害物(歩行者)
1401 壁
1402 駐車車両
1403 駐車車両
1404 信号機
Claims (2)
- 車両の自動運転による軌道制御のための車両制御計画を生成する車両制御計画生成部と、
前記車両に対するドライバーの操作内容を取得する操作内容取得部と、
前記車両制御計画と前記ドライバーの操作内容とに基づいて車両制御内容を決定する車両制御判断部と、を備え、
前記車両制御判断部は、
前記ドライバーの操作内容が取得された場合、前記車両に対する車輪のロックの有無による前後方向の挙動及び横方向の挙動を判断し、前記車両の挙動に基づいて、前記車両の状態が安定状態か不安定状態かを判断し、
前記車両の状態が安定状態である場合、前記車両の前後方向及び横方向の操作の介入可能と判断し、
前記車両の前後方向及び横方向のうち前記車両の前後方向の状態のみが不安定状態である場合、前記車両の前後方向の操作の介入不可、前記車両の横方向の操作の介入可能と判断し、
前記車両の前後方向及び横方向のうち前記車両の横方向の状態のみが不安定状態である場合、前記車両の横方向の操作の介入不可、前記車両の前後方向の操作の介入可能と判断し、
前記車両の前後方向及び横方向の状態が不安定状態である場合、前記車両の前後方向及び横方向の操作の介入不可と判断する車両挙動判断部と、
前記車両挙動判断部が前記車両の状態を安定状態と判断した場合、前記車両制御計画と前記ドライバーの操作内容のうち前記ドライバーの操作内容を選択し、
前記車両挙動判断部が前記車両の状態を不安定状態と判断した場合、前記車両の前後方向及び横方向の各々について、前記車両挙動判断部で判断した操作の介入の可否を判別し、操作の介入が可である場合、前記車両制御計画と前記ドライバーの操作内容のうち前記ドライバーの操作内容を選択し、操作の介入が不可である場合、前記車両制御計画と前記ドライバーの操作内容のうち前記車両制御計画を選択し、
選択した前記ドライバーの操作内容、又は、選択した前記車両制御計画に従って、前記車両の前後方向及び横方向の各々の前記車両制御内容を決定する車両制御内容決定部と、を備えることを特徴とする走行制御装置。 - 取得した外界情報及び前記ドライバーの操作内容の少なくともいずれかに基づいて、危険度を判断する周囲環境危険度判断部を有し、
前記車両制御内容決定部は、前記危険度が所定値より高い場合、前記車両の状態が安定状態か不安定状態かに関わらず、前記車両制御計画と前記ドライバーの操作内容のうち前記車両制御計画を選択する、請求項1に記載の走行制御装置。
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