JP6844234B2 - Vehicle automatic driving device - Google Patents

Description

本発明は、自動で追い越しを行なう車両の自動運転装置に関するものである。 The present invention relates to an automatic driving device for a vehicle that automatically overtakes.

近年、自動運転に関する技術が開発されており、自動ブレーキや車間距離制御などが実用化され、自動追い越しや自動合流の技術も開発されている。自動追い越し制御では、例えば追い越しが可能な状態においてドライバにより追い越しが許可又は指示されたら、自車両の周辺状況を把握しながら操舵制御や車速制御を行なって自動で追い越しを実施する。 In recent years, technologies related to automatic driving have been developed, automatic braking and inter-vehicle distance control have been put into practical use, and technologies for automatic overtaking and automatic merging have also been developed. In the automatic overtaking control, for example, when overtaking is permitted or instructed by the driver in a state where overtaking is possible, steering control and vehicle speed control are performed while grasping the surrounding conditions of the own vehicle to automatically overtake.

このような自動運転において、交通規則を遵守しながら制御を実施することも必要である、これに関する技術も開発されている。例えば、特許文献１には、追い越し禁止の道路標識（交通標識）により示される追い越し禁止区間又は追い越し禁止を示す道路標示である黄色ラインの区間において、「追い越し禁止」に違反しないように、追い越しを行なわないように自動で運転制御をすることが開示されている。 In such automatic driving, it is also necessary to carry out control while observing traffic rules, and technologies related to this have also been developed. For example, in Patent Document 1, overtaking is prohibited so as not to violate "no overtaking" in the overtaking prohibited section indicated by the overtaking prohibited road sign (traffic sign) or the section of the yellow line indicating the overtaking prohibited road sign. It is disclosed that the operation is automatically controlled so as not to be performed.

特開２０１５−１１８４３８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-118438

ところで、追い越し禁止の規則には、「追い越しのための車線右側部分はみ出し通行禁止（はみ出し禁止）」、つまり、「車線右側部分にはみ出さなければ追い越すことは可能」という規則と、「車線からのはみ出しの有無に関わらず追い越してはいけない（完全な追い越し禁止、以下、単に、「追い越し禁止」とも言う）」という規則とがある。 By the way, the rules for prohibiting overtaking include "prohibition of overtaking on the right side of the lane (prohibition of overtaking)", that is, "you can overtake if you do not protrude on the right side of the lane" and "from the lane. There is a rule that you must not overtake regardless of whether or not there is a protrusion (complete overtaking prohibition, hereinafter simply referred to as "overtaking prohibition").

特許文献１の技術では、上記の「はみ出し禁止」と「追い越し禁止」との差異に着目していないが、「はみ出し禁止」のように、右側部分にはみ出さないことを条件に追い越しが可能な区間において、交通規則を遵守できる範囲でドライバの追い越し意思に答えることができれば、利便性が向上する。 The technique of Patent Document 1 does not pay attention to the difference between the above-mentioned "prohibition of protrusion" and "prohibition of overtaking", but it is possible to overtake on the condition that it does not protrude to the right side portion like "prohibition of protrusion". Convenience will be improved if the driver's intention to overtake can be answered within the range in which the traffic rules can be complied with in the section.

本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、追い越しのための車線からのはみ出し通行禁止の区間において、交通規則を遵守できる範囲で追い越しを実施できるようにした、車両の自動運転装置を提供することを目的としている。 The present invention has been devised in view of such a problem, and is an automatic vehicle driving device capable of overtaking within a range in which traffic rules can be observed in a section where traffic is prohibited from lane for overtaking. Is intended to provide.

（１）上記の目的を達成するために、本発明の車両の自動運転装置は、自車両の走行中に、自車両の走行情報と自車両が走行する周囲情報とから追い越しの要否を判定する追い越し要否判定手段と、前記追い越し要否判定手段により追い越しが必要であると判定されたら、自車両の操舵及び車速を自動で制御して追い越し制御を実施する追い越し制御手段と、を有する車両の自動運転装置であって、自車両が走行中の道路の追い越しに関する道路規則情報を取得する道路規則情報取得手段と、前記道路規則情報取得手段によって前記追い越し制御を実施する道路区間が、自車両が走行中の車線をはみ出しての追い越しを禁止するはみ出し禁止区間であるとの情報が取得されると、前記車線の幅と前記追い越し制御による追い越し対象物の幅及び種類とに応じて、自車両が前記車線をはみ出さずに追い越しをできるか否かを判定する特定追い越し判定手段と、前記特定追い越し判定手段により、自車両が前記車線をはみ出さずには追い越しが不可能であると判定されたら、前記追い越し制御手段による追い越しを禁止し、自車両が前記車線をはみ出さずに追い越しが可能であると判定されたら、前記追い越し制御手段による前記車線をはみ出さずに行なう特定追い越し制御を許可する、追い越し規制手段と、を有していることを特徴としている。 (1) In order to achieve the above object, the automatic driving device of the vehicle of the present invention determines the necessity of overtaking from the traveling information of the own vehicle and the surrounding information on which the own vehicle is traveling while the own vehicle is traveling. A vehicle having an overtaking necessity determination means and an overtaking control means for automatically controlling the steering and vehicle speed of the own vehicle to perform overtaking control when the overtaking necessity determination means determines that overtaking is necessary. The automatic driving device of the own vehicle includes a road rule information acquisition means for acquiring road rule information regarding overtaking of the road on which the own vehicle is traveling and a road section for which the overtaking control is performed by the road rule information acquisition means. When the information that the overtaking prohibited section prohibits overtaking from the running lane is acquired, the own vehicle depends on the width of the lane and the width and type of the overtaking object by the overtaking control. By the specific overtaking determination means for determining whether or not the vehicle can overtake without exceeding the lane and the specific overtaking determination means, it is determined that the own vehicle cannot overtake without exceeding the lane. Then, overtaking by the overtaking control means is prohibited, and if it is determined that the own vehicle can overtake without exceeding the lane, the specific overtaking control performed by the overtaking control means without exceeding the lane is permitted. It is characterized by having overtaking control means.

（２）前記特定追い越し判定手段は、前記車線内の前記追い越し対象物の側縁とはみ出し禁止対象の道路白線との道路幅方向距離である残余幅を演算し、前記追い越し時の安全性を確保するための道路幅方向へ余裕分の距離である余裕代を前記追い越し対象物に応じて設定し、前記残余幅から前記余裕代を減算した値である補正残余幅が自車両の車幅よりも大きいと自車両が前記車線をはみ出さずに追い越しが可能であると判定し、前記補正残余幅が自車両の車幅以下であると自車両が前記車線をはみ出さずには追い越しが不可能であると判定することが好ましい。 (2) The specific overtaking determination means calculates the residual width, which is the distance in the road width direction between the side edge of the overtaking object in the lane and the white line of the road to be prohibited from protruding , and secures the safety at the time of overtaking. the margin is the distance margin to the road width direction to be set according to the overtaking object, the correction residual width is a value obtained by subtracting the margin from the remaining width than the vehicle width of the vehicle If it is large, it is determined that the own vehicle can overtake without exceeding the lane, and if the corrected residual width is less than or equal to the width of the own vehicle, the own vehicle cannot overtake without exceeding the lane. It is preferable to determine that.

（３）前記追い越し対象物には、自動車，二輪車及び自転車を含む車両と、歩行者とが含まれ、前記追い越し対象物が歩行者の場合には、車両の場合よりも前記余裕代が大きな値に設定されることが好ましい。
（４）この場合、前記追い越し対象物が車両の場合には、小型若しくは軽量の車両ほど前記余裕代が大きな値に設定されることが好ましい。 (3) The overtaking object includes a vehicle including an automobile, a motorcycle and a bicycle, and a pedestrian. When the overtaking object is a pedestrian, the margin is larger than that of the vehicle. It is preferable to set to.
(4) In this case, when the overtaking object is a vehicle, it is preferable that the smaller or lighter the vehicle, the larger the margin is set.

（５）前記追い越し規制手段は、前記追い越し対象物の種類に応じて、追い越し時の前記追い越し対象物との相対速度を制限することが好ましい。 (5) The overtaking regulating means preferably limits the relative speed with the overtaking object at the time of overtaking according to the type of the overtaking object.

（６）前記道路規則情報取得手段は、自車両が走行中の道路の道路標識を認識して得られる道路標識情報と、自車両の位置に応じた道路地図情報と、自車両の外部との通信によって得られる通信情報との少なくとも何れかの情報から道路規則情報を取得することが好ましい。なお、道路標識については交通標識とも呼ぶ。 (6) The road rule information acquisition means includes road sign information obtained by recognizing a road sign on the road on which the vehicle is traveling, road map information according to the position of the vehicle, and the outside of the vehicle. It is preferable to acquire road rule information from at least one of the communication information obtained by communication. Road signs are also called traffic signs.

（７）自車両を操舵する操舵アクチュエータと、自車両の速度を操作する速度操作アクチュエータ（スロットルアクチュエータ，ブレーキアクチュエータ）と、自車両の周囲情報を取得する周囲情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、をさらに有し、前記追い越し制御手段は、前記周囲情報取得手段による取得された前記周囲情報と、前記走行情報検出手段による検出された前記走行情報とに基づいて、前記操舵アクチュエータ及び前記速度操作アクチュエータの作動を制御して前記追い越し制御を実施することが好ましい。 (7) A steering actuator that steers the own vehicle, a speed control actuator (throttle actuator, a brake actuator) that controls the speed of the own vehicle, a surrounding information acquisition means for acquiring the surrounding information of the own vehicle, and running information of the own vehicle. The overtaking control means further includes a travel information detecting means for detecting the above, and the overtaking control means is based on the surrounding information acquired by the surrounding information acquiring means and the traveling information detected by the traveling information detecting means. It is preferable to control the operation of the steering actuator and the speed control actuator to carry out the overtaking control.

本発明によれば、追い越し制御を実施する道路区間が走行中の車線をはみ出しての追い越しを禁止するはみ出し禁止区間である場合、自車両が車線をはみ出さずに追い越しをできるか否かを判定し、自車両が車線をはみ出さずには追い越しが不可能であると判定されたら追い越しを禁止し、自車両が車線をはみ出さずに追い越しが可能であると判定されたら車線をはみ出さずに行なう特定追い越し制御を許可するので、はみ出し禁止という道路規則を遵守できる範囲で、自動での追い越し制御を実施することができる。 According to the present invention, when the road section for which the overtaking control is performed is an overhanging prohibited section that prohibits overtaking beyond the lane in which the vehicle is traveling, it is determined whether or not the own vehicle can overtake without exceeding the lane. However, if it is determined that the vehicle cannot pass without going out of the lane, overtaking is prohibited, and if it is judged that the vehicle can overtake without going out of the lane, the vehicle does not go out of the lane. Since the specific overtaking control to be performed is permitted, the overtaking control can be automatically carried out within the range in which the road rule of prohibition of protrusion can be observed.

本発明の一実施形態にかかる車両の自動運転装置の全体構成図である。It is an overall block diagram of the automatic driving device of the vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかる特定追い越し制御を説明する走行路の平面図である。It is a top view of the traveling path for explaining the specific overtaking control which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかる特定追い越し判定を説明する走行路の平面図であり、（ａ）は特定追い越し可能と判定する場合を示し、（ｂ）は特定追い越し不可能と判定する場合を示す。It is a top view of the traveling path explaining the specific overtaking determination which concerns on one Embodiment of this invention, (a) shows the case of determining that the specific overtaking is possible, and (b) shows the case of determining that the specific overtaking is impossible. .. 本発明の一実施形態にかかる追い越し制御を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the overtaking control which concerns on one Embodiment of this invention.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態としての車両の自動運転装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。 Hereinafter, an automatic vehicle driving device as an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiments shown below are merely examples, and there is no intention of excluding the application of various modifications and techniques not specified in the following embodiments. Each configuration of the present embodiment can be variously modified and implemented without departing from the gist thereof. In addition, it can be selected as needed, or can be combined as appropriate.

〔１．自動運転装置の構成〕
図１に示すように、車両（「自車両」ともいう）には、自動運転装置１００による自動運転に係る制御対象要素として、走行駆動源としてのエンジン（内燃機関）１と、ブレーキ装置２と、ステアリング装置３とが備えられている。そして、自動運転装置１００の構成要素として、エンジン１を制御するエンジンＥＣＵ（エンジン制御装置）１０と、ブレーキ装置２を制御するブレーキＥＣＵ（ブレーキ制御装置）２０と、ステアリング装置３を制御するステアリングＥＣＵ（ステアリング制御装置）３０と、エンジンＥＣＵ１０，ブレーキＥＣＵ２０，ステアリングＥＣＵ３０を制御して自動運転を実施する自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）４０とが備えられている。 [1. Configuration of automatic driving device]
As shown in FIG. 1, the vehicle (also referred to as “own vehicle”) includes an engine (internal combustion engine) 1 as a traveling drive source and a brake device 2 as control target elements related to automatic driving by the automatic driving device 100. , Steering device 3 is provided. The engine ECU (engine control device) 10 that controls the engine 1, the brake ECU (brake control device) 20 that controls the brake device 2, and the steering ECU that controls the steering device 3 are the components of the automatic driving device 100. (Steering control device) 30 and an automatic operation ECU (automatic operation control device) 40 that controls the engine ECU 10, the brake ECU 20, and the steering ECU 30 to perform automatic operation are provided.

エンジンＥＣＵ１０は、エンジン１のスロットルバルブ１１の開度を変更するスロットルアクチュエータ（速度操作アクチュエータ）１２を出力要求量に応じて作動させ、スロットルバルブ１１の開度を制御してエンジン１の出力を調整する。ドライバの運転操作に応じた非自動運転時には、アクセルペダル（図示略）の操作量がエンジンＥＣＵ１０に出力要求量として入力されるが、自動運転時には、自動運転ＥＣＵ４０から演算された出力要求量がエンジンＥＣＵ１０に入力される。 The engine ECU 10 operates a throttle actuator (speed control actuator) 12 for changing the opening degree of the throttle valve 11 of the engine 1 according to an output request amount, and controls the opening degree of the throttle valve 11 to adjust the output of the engine 1. To do. During non-automatic operation according to the driver's driving operation, the operation amount of the accelerator pedal (not shown) is input to the engine ECU 10 as an output request amount, but during automatic operation, the output request amount calculated from the automatic operation ECU 40 is the engine. It is input to the ECU 10.

ブレーキＥＣＵ２０は、マスタシリンダ２１に油圧を発生させるブレーキアクチュエータ（速度操作アクチュエータ）２２を制御する。マスタシリンダ２１では、非自動運転時には、運転者によるブレーキペダル操作に応じて油圧が発生し、自動運転時には、運転者によるブレーキペダル操作が無くても、自動運転ＥＣＵ４０からの指令によりブレーキＥＣＵ２０を通じてブレーキアクチュエータ２２の作動が制御され、自動運転ＥＣＵ４０で演算された必要制動力に応じた油圧が発生する。マスタシリンダ２１で発生した油圧は各車輪のブレーキ装置を作動させ車輪（図示略）に制動力を作用させる。 The brake ECU 20 controls a brake actuator (speed operation actuator) 22 that generates flood control in the master cylinder 21. In the master cylinder 21, hydraulic pressure is generated in response to a brake pedal operation by the driver during non-automatic operation, and even if there is no brake pedal operation by the driver during automatic operation, the brake is braked through the brake ECU 20 by a command from the automatic operation ECU 40. The operation of the actuator 22 is controlled, and the hydraulic pressure corresponding to the required braking force calculated by the automatic operation ECU 40 is generated. The flood pressure generated in the master cylinder 21 activates the braking device of each wheel to apply a braking force to the wheels (not shown).

ステアリングＥＣＵ３０は、操舵力伝達系（例えばステアリングシャフト）３１へ操舵トルクを付与して操舵輪を転向又は保舵するステアリングアクチュエータ３２を制御する。非自動運転時には、運転者がステアリングハンドルに加える操舵操作に応じて操舵輪が転向又は保舵される（通常、パワーステアリング装置による操舵力アシストも加わる）が、自動運転時には、自動運転ＥＣＵ４０からの指令によりステアリングＥＣＵ３０を通じてステアリングアクチュエータ３２の作動が制御され、自動運転ＥＣＵ４０で演算された必要操舵操作に応じて操舵輪が転向又は保舵される。 The steering ECU 30 controls a steering actuator 32 that applies steering torque to a steering force transmission system (for example, a steering shaft) 31 to turn or hold the steering wheels. During non-automatic operation, the steering wheels are turned or held in response to the steering operation applied to the steering handle by the driver (usually, steering force assist by the power steering device is also added), but during automatic operation, the automatic operation ECU 40 is used. The operation of the steering actuator 32 is controlled through the steering ECU 30 by a command, and the steering wheels are turned or held in accordance with the required steering operation calculated by the automatic operation ECU 40.

自動運転ＥＣＵ４０は、自動運転スイッチ４１がオン操作され、自動運転モードが設定されていると、ドライバの運転操作が無くても、車速制御や操舵制御によって車両を自動運転により走行させる。自動運転モードでは、目的地までの道路が選定されると、ナビゲーションシステムにしたがって選定された道路を、自動運転が可能な範囲で自動運転により走行する。 When the automatic driving switch 41 is turned on and the automatic driving mode is set, the automatic driving ECU 40 automatically drives the vehicle by vehicle speed control or steering control even if there is no driving operation of the driver. In the automatic driving mode, when the road to the destination is selected, the road selected according to the navigation system is automatically driven within the range in which automatic driving is possible.

この自動運転に係る制御には、車速制御に関しては、走行中の道路に応じて規定された車速に応じた設定車速を維持する定車速走行制御、先行車がいる場合に設定車速以内で先行車を追尾する先行車追尾制御等が用意されている。操舵制御に関しては、定車速走行制御時や先行車追尾制御時に、走行中の車線（以下、走行レーンとも言う）をキープして走行するレーンキープ制御や、隣接する車線（以下、隣接レーンとも言う）にレーンチェンジするレーンチェンジ制御等が用意されている。また、レーンチェンジ制御と車速制御とを組み合わせて実施される追い越し制御（自動追い越し制御とも言う）や合流制御等も用意されている。 Regarding the control related to this automatic driving, regarding the vehicle speed control, the constant vehicle speed running control that maintains the set vehicle speed according to the vehicle speed specified according to the road on which the vehicle is traveling, and the preceding vehicle within the set vehicle speed when there is a preceding vehicle Preceding vehicle tracking control, etc. that tracks the vehicle is available. Regarding steering control, lane-keeping control that keeps the lane in which the vehicle is traveling (hereinafter, also referred to as the traveling lane) during constant vehicle speed driving control or tracking control of the preceding vehicle, and adjacent lanes (hereinafter, also referred to as the adjacent lane) are used. ) Is provided for lane change control. In addition, overtaking control (also referred to as automatic overtaking control) and merging control, which are performed by combining lane change control and vehicle speed control, are also available.

自動運転モードでは、先行車がいなければレーンキープ制御と定車速走行制御が行なわれ、定車速走行制御での設定車速未満の先行車がいればレーンキープ制御と先行車追尾制御が行なわれる。定車速走行制御や先行車追尾制御では、基本的にレーンキープ制御によって同一レーンを走行するが、先行車追尾制御中に、追い越し実施条件が成立したら、追い越し要否判定部（追い越し要否判定手段）４０ａで追い越しが必要であると判定して、追い越し制御部（追い越し制御手段）４０ｂにより追い越し制御を実施する。 In the automatic driving mode, lane keep control and constant vehicle speed running control are performed if there is no preceding vehicle, and lane keeping control and constant vehicle tracking control are performed if there is a preceding vehicle that is less than the set vehicle speed in the constant vehicle speed running control. In constant vehicle speed driving control and preceding vehicle tracking control, the vehicle basically travels in the same lane by lane keeping control, but if the overtaking implementation condition is satisfied during the preceding vehicle tracking control, the overtaking necessity determination unit (overtaking necessity determination means). ) 40a determines that overtaking is necessary, and overtaking control is performed by the overtaking control unit (overtaking control means) 40b.

追い越し実施条件とは、追い越し許可スイッチ４１ａのオン設定等により追い越し制御が許可されていること（追い越し許可条件）、追い越し対象の先行車の車速が設定車速未満であって自車両が設定車速以内で走行しながら追い越しが可能なこと（追い越し可能条件）、追い越しレーンの所要の領域に先行車や後続車等がいない又は進入しようとしてもいないこと（追い越し可能条件）等の各条件が何れも成立することである。また、追い越し許可条件としては、追い越し許可スイッチのオン設定がされていなくても、ドライバが追い越しレーンの方向にウインカ（方向指示機）４２を操作した場合には、追い越し制御が許可されたものとする。 The overtaking implementation conditions are that overtaking control is permitted by turning on the overtaking permission switch 41a (passing permission condition), the vehicle speed of the preceding vehicle to be overtaken is less than the set vehicle speed, and the own vehicle is within the set vehicle speed. Each condition such as being able to overtake while driving (overtaking possible condition) and having no preceding vehicle or following vehicle in the required area of the overtaking lane or not trying to enter (overtaking possible condition) is satisfied. That is. Further, as an overtaking permission condition, even if the overtaking permission switch is not set to be turned on, if the driver operates the blinker (direction indicator) 42 in the direction of the overtaking lane, the overtaking control is permitted. To do.

自動運転ＥＣＵ４０が、上記の定車速走行制御、先行車追尾制御、レーンキープ制御、レーンチェンジ制御、追い越し制御、合流制御等を行なうために、自車両の周囲情報を取得する周囲情報取得手段５０と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段６０と、自車位置情報検出手段７０とが装備され、周囲情報取得手段５０で取得された周囲情報や走行情報検出手段６０で検出された走行情報や自車位置情報検出手段７０で検出された自車位置情報が自動運転ＥＣＵ４０に入力される。 The automatic driving ECU 40 and the surrounding information acquisition means 50 that acquire the surrounding information of the own vehicle in order to perform the above-mentioned constant vehicle speed running control, preceding vehicle tracking control, lane keep control, lane change control, overtaking control, merging control, and the like. , The driving information detecting means 60 for detecting the driving information of the own vehicle and the own vehicle position information detecting means 70 are provided, and the surrounding information acquired by the surrounding information acquiring means 50 and the driving detected by the driving information detecting means 60 are provided. The information and the own vehicle position information detected by the own vehicle position information detecting means 70 are input to the automatic driving ECU 40.

周囲情報取得手段５０には、具体的には、カメラ５１やレーダ５２等があり、カメラ５１からは、自車両が走行中の走行レーンを規定する道路白線（黄色線等の他の色の線を含む）や、先行車両等や、ガードレールなどの周辺の構造物等の画像情報が入力され、レーダ５２からは、先行車両等や、ガードレールなどの周辺の構造物等の画像情報が入力される。なお、レーダ（Radar）に替えて又は加えてライダ（LIDER：LaserImaging Detection and Ranging）を備えてもよい。 Specifically, the surrounding information acquisition means 50 includes a camera 51, a radar 52, and the like. From the camera 51, a white road line (a line of another color such as a yellow line) that defines a traveling lane in which the own vehicle is traveling is specified. , Etc., and image information of surrounding structures such as guardrails are input, and image information of preceding vehicles and surrounding structures such as guardrails is input from the radar 52. .. In addition, a lidar (LIDER: LaserImaging Detection and Ranging) may be provided in place of or in addition to the radar.

自動運転ＥＣＵ４０は、これらのカメラ５１やレーダ５２等からの周囲情報に基づいて、道路白線や先行車両等や周辺の構造物等の自車両に対する位置を所定周期で把握する。道路白線認識や周辺の構造物等の認識に基づいて、自車位置を基準とした走行レーンや隣接レーン等の位置や形状を把握して、先行車両等の認識に基づいて、自車位置を基準とした先行車両等の位置や種別（大きさや形状）を把握して、先行車追尾制御、レーンキープ制御、レーンチェンジ制御、追い越し制御等の自動運転に係る制御を行なう。 Based on the surrounding information from the cameras 51, the radar 52, and the like, the automatic driving ECU 40 grasps the positions of the road white line, the preceding vehicle, and the surrounding structures with respect to the own vehicle at predetermined cycles. Based on the recognition of the white line on the road and the recognition of surrounding structures, etc., the position and shape of the driving lane and the adjacent lane based on the position of the own vehicle are grasped, and the position of the own vehicle is determined based on the recognition of the preceding vehicle etc. By grasping the position and type (size and shape) of the preceding vehicle as a reference, control related to automatic driving such as preceding vehicle tracking control, lane keep control, lane change control, and overtaking control is performed.

自車両の走行情報には、自車両の車速Ｖ，加速度ＡＣ，操舵角θｈ，ヨーレートγ等があり、走行情報検出手段６０には、具体的には、車速Ｖを検出する車速センサ６１、加速度ＡＣを検出する加速度センサ６２，操舵角θｈを検出する操舵角センサ６３、ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ６４等がある。 The traveling information of the own vehicle includes the vehicle speed V, the acceleration AC, the steering angle θh, the yaw rate γ, and the like, and the traveling information detecting means 60 specifically includes a vehicle speed sensor 61 for detecting the vehicle speed V and an acceleration. There are an acceleration sensor 62 for detecting AC, a steering angle sensor 63 for detecting a steering angle θh, a yaw rate sensor 64 for detecting a yaw rate γ, and the like.

自動運転ＥＣＵ４０では、エンジンＥＣＵ１０によるエンジン１の出力調整や、ブレーキＥＣＵ２０による制動力の調整や、ステアリングＥＣＵ３０による操舵は、車速Ｖ，加速度ＡＣ，操舵角θｈ，ヨーレートγ等の走行情報に基づいて行なう。 In the automatic driving ECU 40, the output of the engine 1 is adjusted by the engine ECU 10, the braking force is adjusted by the brake ECU 20, and the steering by the steering ECU 30 is performed based on traveling information such as vehicle speed V, acceleration AC, steering angle θh, and yaw rate γ. ..

自動運転制御の一つである定車速走行制御では、車速センサ６１で検出された車速Ｖに基づくフィードバック制御を主体にエンジン１の出力調整を行ない、先行車追尾制御では、車速Ｖと周囲情報取得手段５０からの情報に基づく先行車両との車間距離に基づくフィードバック制御を主体にこれに適宜加速度ＡＣを加味してエンジン１の出力調整やブレーキＥＣＵ２０による制動力の調整を行なう。また、レーンキープ制御やレーンチェンジ制御では、操舵角センサ６３で検出された操舵角θｈに基づくフィードバック制御を主体にこれに適宜ヨーレートγを加味してステアリングＥＣＵ３０による操舵を行ない、追い越し制御では、車速Ｖ，操舵角θｈに基づくフィードバック制御を主体として車速制御（エンジン出力調整や制動力調整）と操舵を行なう。 In the constant vehicle speed driving control, which is one of the automatic driving controls, the output of the engine 1 is adjusted mainly by the feedback control based on the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 61, and in the preceding vehicle tracking control, the vehicle speed V and the surrounding information are acquired. The feedback control based on the distance to the preceding vehicle based on the information from the means 50 is mainly used, and the acceleration AC is appropriately added to the feedback control to adjust the output of the engine 1 and the braking force by the brake ECU 20. Further, in the lane keep control and the lane change control, the feedback control based on the steering angle θh detected by the steering angle sensor 63 is mainly performed, and the yaw rate γ is appropriately added to the feedback control, and the steering is performed by the steering ECU 30. Vehicle speed control (engine output adjustment and braking force adjustment) and steering are performed mainly by feedback control based on V and steering angle θh.

自車位置情報検出手段７０は、公知のナビゲーションシステムが適用されており、例えばＧＰＳ衛星から発信された電波をＧＰＳ受信機で受信し、受信した電波の情報に基づいて現在位置を検出して、ＣＤ、ＤＶＤ、ＨＤＤ等のメモリ（記憶手段）に予め記憶されている地図データ７１上に自車位置を特定する。なお、ナビゲーションシステム７０のメモリに記憶されている地図データ７１には、道路地図情報に、後述の道路規則情報を含んだ様々な付帯情報が添付されており、自動運転ＥＣＵ４０による自動運転にも利用される。 A known navigation system is applied to the own vehicle position information detecting means 70. For example, a GPS receiver receives a radio wave transmitted from a GPS satellite, detects the current position based on the received radio wave information, and then detects the current position. The position of the own vehicle is specified on the map data 71 stored in advance in a memory (storage means) such as a CD, DVD, or HDD. The map data 71 stored in the memory of the navigation system 70 has various incidental information including the road rule information described later attached to the road map information, which is also used for automatic driving by the automatic driving ECU 40. Will be done.

〔２．追い越し制御に関する構成〕
本自動運転装置では、上記の自動運転制御のうちの追い越し制御に関して特有の制御を行なう。追い越し制御に係る装置構成は、自動運転ＥＣＵ４０の機能要素として設けられた上記の追い越し要否判定部４０ａ及び追い越し制御部４０ｂとを備えるほかに、追い越しに関する道路規則情報を取得する道路規則情報取得部（道路規則情報取得手段）８０と、自動運転ＥＣＵ４０の機能要素として設けられた特定追い越し判定部（特定追い越し判定手段）４０ｃ及び追い越し規制部（追い越し規制手段）４０ｄとを備えている。 [2. Configuration related to overtaking control]
In this automatic driving device, specific control is performed regarding overtaking control among the above-mentioned automatic driving controls. The device configuration related to overtaking control includes the above-mentioned overtaking necessity determination unit 40a and overtaking control unit 40b provided as functional elements of the automatic driving ECU 40, as well as a road rule information acquisition unit that acquires road rule information related to overtaking. (Road rules information acquisition means) 80, a specific overtaking determination unit (specific overtaking determination means) 40c and an overtaking regulation unit (overtaking regulation means) 40d provided as functional elements of the automatic driving ECU 40 are provided.

追い越し要否判定部４０ａは、上記のように、自車両の走行中に自車両の走行情報と自車両が走行する周囲情報とから追い越しの要否を判定する。つまり、前記の追い越し許可条件及び各追い越し可能条件が何れも成立しているか否かを判定し、これらが何れも成立していれば追い越しが必要であると判定し、そうでなければ追い越しは不要であると判定する。 As described above, the overtaking necessity determination unit 40a determines the necessity of overtaking from the traveling information of the own vehicle and the surrounding information on which the own vehicle is traveling while the own vehicle is traveling. That is, it is determined whether or not the above-mentioned overtaking permission conditions and each overtaking possible condition are satisfied, and if all of these are satisfied, it is determined that overtaking is necessary, and if not, overtaking is unnecessary. Is determined to be.

追い越し制御判定部４０ｂは、上記のように、レーンチェンジ制御と車速制御とを組み合わせて追い越し制御を実施する。追い越し制御には、通常追い越し制御と特定追い越し制御とがある。通常追い越し制御では、まず、レーンチェンジ制御によって、そのときの走行レーンから右側の隣接レーン（追い越しレーン或いは対向レーン）にレーンチェンジし、このときのレーンチェンジ制御と並行してエンジン出力を調整して車速を上昇させる。そして、左側の隣接レーン（自車両が直前に走行していたレーン）を走行している先行車を追い抜いたら、左側の隣接レーンに戻るようにレーンチェンジし、この後、エンジン出力を調整して定速走行制御或いは先行車追尾制御に復帰する。 As described above, the overtaking control determination unit 40b performs overtaking control by combining lane change control and vehicle speed control. Overtaking control includes normal overtaking control and specific overtaking control. In normal overtaking control, first, the lane change control changes the lane from the traveling lane at that time to the adjacent lane on the right side (passing lane or oncoming lane), and the engine output is adjusted in parallel with the lane change control at this time. Increase the vehicle speed. Then, after overtaking the preceding vehicle running in the adjacent lane on the left side (the lane in which the own vehicle was traveling immediately before), change the lane so that it returns to the adjacent lane on the left side, and then adjust the engine output. It returns to constant speed running control or preceding vehicle tracking control.

道路規則情報取得部８０は、自車両が走行中の道路の道路標識（交通標識）を認識して得られる道路標識情報（交通標識情報）と、自車両の位置に応じた道路地図情報と、自車両の外部との通信によって得られる通信情報との何れかの情報から、自車両が走行中の道路の追い越し、特に、「はみ出し禁止」に関する道路規則情報を取得する。 The road rule information acquisition unit 80 includes road sign information (traffic sign information) obtained by recognizing a road sign (traffic sign) on the road on which the vehicle is traveling, road map information according to the position of the vehicle, and road map information. From any of the communication information obtained by communicating with the outside of the own vehicle, the road rule information regarding overtaking of the road on which the own vehicle is traveling, in particular, "prohibition of protrusion" is acquired.

道路規則情報取得部８０では、このように道路標識情報，道路地図情報及び通信情報の複数の情報経路から道路規則情報を取得しており、例えば、所要の道路規則情報を道路標識情報から取得できなければ道路地図情報から取得し、道路地図情報からも取得できなければ通信情報から取得することができる。もちろん、道路標識情報，道路地図情報及び通信情報の何れか一つ又は二つ、或いは他の情報取得経路によって道路標識情報を取得するように構成してもよい。 The road rule information acquisition unit 80 acquires road rule information from a plurality of information routes of road sign information, road map information, and communication information in this way. For example, the required road rule information can be acquired from the road sign information. If not, it can be obtained from the road map information, and if it cannot be obtained from the road map information, it can be obtained from the communication information. Of course, the road sign information may be acquired by any one or two of the road sign information, the road map information, and the communication information, or by another information acquisition route.

道路規則情報取得部８０では、道路標識情報については、ＴＳＲシステム（Traffic Sign Recognition system、交通標識認識システム又は道路標識認識システム）８１により、はみ出し禁止に関する道路規則情報を取得する。ＴＳＲシステム８１は、走行中にカメラ５１で制限速度、進入禁止、一時停止、追い越し禁止等の道路標識（交通標識）を読み取って認識し、その情報を車内のディスプレイに表示したり、警告音等でドライバに警告したりして、ドライバに安全運転を促す。なお、停車中の車両などの車線上の障害物の追い越しは禁止されていないので、追い越し対象が障害物であれば本特定追い越し制御の対象から除外する。 Regarding the road sign information, the road rule information acquisition unit 80 acquires the road rule information regarding the prohibition of protrusion by the TSR system (Traffic Sign Recognition system, traffic sign recognition system or road sign recognition system) 81. The TSR system 81 reads and recognizes road signs (traffic signs) such as speed limit, entry prohibition, pause, and overtaking prohibition with the camera 51 while driving, and displays the information on the display in the vehicle, a warning sound, etc. To warn the driver and encourage the driver to drive safely. Since overtaking of obstacles in the lane such as a stopped vehicle is not prohibited, if the overtaking target is an obstacle, it is excluded from the target of this specific overtaking control.

道路標識情報のうち、追い越し禁止に関する標識情報には、「追い越しのための右側部分はみ出し通行禁止（はみ出し禁止）」、つまり、「走行中の走行レーンの右側部分にはみ出さなければ追い越すことは可能」という規則を表示した道路標識と、「例え走行レーンの右側部分にはみ出さなくても追い越してはいけない（完全な追い越し禁止、以下、単に、「追い越し禁止」とも言う）」という規則を表示した道路標識とがある。ＴＳＲシステム８１はこれらを識別して認識することができる。 Of the road sign information, the sign information related to overtaking prohibition includes "prohibition of overtaking on the right side for overtaking (prohibition of overtaking)", that is, "it is possible to overtake if it does not protrude to the right part of the driving lane while driving. A road sign that displays the rule "Do not overtake even if it does not extend beyond the right part of the driving lane (complete overtaking prohibited, hereinafter also simply referred to as" overtaking prohibited ")" There is a road sign. The TSR system 81 can identify and recognize them.

道路規則情報取得部８０では、道路地図情報については、上記のナビゲーションシステム７０に記憶されている地図データ７１より取得する。この地図データ７１には、道路地図情報に、はみ出し禁止と完全な追い越し禁止とを識別した追い越し禁止に関する道路規則情報を含んだ付帯情報が添付されている。道路規則情報取得部８０では、こうして地図データ７１から自車両が走行中の道路のはみ出し禁止に関する道路規則情報を取得することができる。 The road rule information acquisition unit 80 acquires the road map information from the map data 71 stored in the navigation system 70. The map data 71 is accompanied by incidental information including road rule information regarding the overtaking prohibition that distinguishes between the prohibition of protrusion and the prohibition of complete overtaking to the road map information. In this way, the road rule information acquisition unit 80 can acquire the road rule information regarding the prohibition of protrusion of the road on which the own vehicle is traveling from the map data 71.

道路規則情報取得部８０では、通信情報については、路車間通信システム８２等によって取得する。路車間通信システム８２によれば路車間通信によって自車両の外部から道路規則情報を含んだ情報が遂次送信され、この道路規則情報には、はみ出し禁止に関する道路規則情報が含まれ、道路規則情報取得部８０では、こうして通信情報から自車両が走行中の道路のはみ出し禁止に関する道路規則情報を取得する。 The road rules information acquisition unit 80 acquires communication information by the road-to-vehicle communication system 82 or the like. According to the road-to-vehicle communication system 82, information including road rule information is continuously transmitted from the outside of the own vehicle by road-to-vehicle communication, and the road rule information includes road rule information regarding prohibition of protrusion, and road rule information. In this way, the acquisition unit 80 acquires the road rule information regarding the prohibition of protrusion of the road on which the own vehicle is traveling from the communication information.

特定追い越し判定部４０ｃでは、道路規則情報取得部８０によって追い越し制御を実施する道路区間が、自車両の走行レーンをはみ出しての追い越しを禁止するはみ出し禁止区間であるとの情報が取得されると、走行中のレーンにおいて、追い越し制御による追い越し対象物のレーン幅方向の位置，幅及び種類とはみ出し禁止対象の道路白線位置に応じて、自車両が走行レーンをはみ出さずに追い越しを行なう特定追い越し制御ができるか否かを判定する。 When the specific overtaking determination unit 40c acquires information that the road section for which overtaking control is performed by the road rule information acquisition unit 80 is an overhang prohibited section that prohibits overtaking beyond the traveling lane of the own vehicle. Specific overtaking control in which the own vehicle overtakes the running lane without sticking out of the running lane according to the position, width and type of the overtaking object in the lane width direction and the position of the white line on the road to be prohibited from sticking out. Judge whether or not it can be done.

図２は特定追い越し制御を説明する走行路９０の平面図であり、自車両９２が複数記載されるが、これらは走行路９０の走行方向左側の路側位置に付記する数字の順で時系列的に進行する各シーンにおける自車両９２の状態を示す。図２の詳細は後述するが、図２に示すように、走行中のレーンＬ１の幅Ｗ_Ｌ１に余裕があり且つ追い越し対象物９１の位置は走行レーンＬ１の左に寄っていて更に追い越し対象物９１の幅が小さい場合には、自車両９２が走行レーンＬ１をはみ出さずに追い越しをすることができる。この場合は、はみ出し禁止の規則を遵守しながら追い越しを実施することができる。 FIG. 2 is a plan view of the traveling path 90 for explaining the specific overtaking control, and a plurality of own vehicles 92 are described. These are in chronological order in the order of the numbers added to the roadside positions on the left side of the traveling direction of the traveling path 90. The state of the own vehicle 92 in each scene progressing to is shown. The details of FIG. 2 will be described later, but as shown in FIG. 2, _{there is a margin in the width W L1} of the traveling lane L1, and the position of the overtaking object 91 is closer to the left of the traveling lane L1 and is further overtaken object. When the width of 91 is small, the own vehicle 92 can overtake without protruding from the traveling lane L1. In this case, overtaking can be carried out while observing the rules prohibiting protrusion.

はみ出し禁止対象の道路白線（通常、黄色線）９３及び追い越し対象物９１の位置は、走行中にカメラ５１で読み取って認識した道路情報から把握する。追い越し対象物９１の幅及び種類も、走行中にカメラ５１で読み取って認識した追い越し対象物の画像情報から推定する。この追い越し対象物９１には、車両と、歩行者とが含まれ、また、車両には、四輪自動車及び二輪自動車（原動機付自転車も含む）等の自動車類と、自転車等の軽車両とが含まれ、追い越し対象物の画像情報からこれら対象物の種類を判別すると共に、対象物９１の位置，幅の大きさを推定する。 The positions of the white line (usually the yellow line) 93 of the road to be prohibited from protruding and the overtaking object 91 are grasped from the road information read and recognized by the camera 51 during traveling. The width and type of the overtaking object 91 are also estimated from the image information of the overtaking object read and recognized by the camera 51 during traveling. The overtaking object 91 includes vehicles and pedestrians, and the vehicles include automobiles such as four-wheeled vehicles and two-wheeled vehicles (including motorized bicycles) and light vehicles such as bicycles. The types of these objects are determined from the image information of the included and overtaking objects, and the position and width of the object 91 are estimated.

特定追い越し判定部４０ｃは、走行レーンＬ１内において追い越し対象物９１の右側方の残余幅（追い越し対象物９１の右側縁とはみ出し禁止対象の道路白線との道路幅方向距離）Ｗｒを演算し、この残余幅Ｗｒから余裕代（クリアランス）Ｗｃを減算した減算値である補正残余幅Ｗｓ（＝Ｗｌ−Ｗｃ）と自車両の車幅Ｗｖとを比較し、図３（ａ）に示すように、補正残余幅Ｗｓが自車両の車幅Ｗｖよりも大きい（Ｗｓ＞Ｗｖ）と自車両が車線をはみ出さずに追い越しが可能であると判定し、図３（ｂ）に示すように、補正残余幅Ｗｓが自車両の車幅Ｗｖ以下である（Ｗｓ≦Ｗｖ）と自車両が車線をはみ出さずには追い越しが不可能であると判定する。 The specific overtaking determination unit 40c calculates the residual width (the distance in the road width direction between the right edge of the overtaking object 91 and the white line of the road to be prohibited from protruding) Wr on the right side of the overtaking object 91 in the traveling lane L1. The corrected residual width Ws (= Wl-Wc), which is a subtraction value obtained by subtracting the margin (clearance) Wc from the residual width Wr, is compared with the vehicle width Wv of the own vehicle, and is corrected as shown in FIG. 3 (a). When the residual width Ws is larger than the vehicle width Wv of the own vehicle (Ws> Wv), it is determined that the own vehicle can overtake without exceeding the lane, and as shown in FIG. 3 (b), the corrected residual width is corrected. When Ws is equal to or less than the vehicle width Wv of the own vehicle (Ws ≦ Wv), it is determined that the own vehicle cannot pass without going out of the lane.

ここで、余裕代Ｗｃは、追い越し対象物が歩行者の場合には、車両の場合よりも大きな値に設定される。また、余裕代Ｗｃは、追い越し対象物が車両の場合には、小型若しくは軽量の車両ほど大きな値に設定される。つまり、追い越し対象物が車両の場合、余裕代Ｗｃは、軽車両の方が自動車類よりも大きな値に設定され、二輪自動車の方が四輪自動車よりも大きな値に設定される。これらの設定は、追い越し時の安全性を確保するためである。 Here, the margin Wc is set to a larger value when the overtaking object is a pedestrian than when it is a vehicle. Further, when the overtaking object is a vehicle, the margin Wc is set to a larger value as the vehicle is smaller or lighter. That is, when the object to be overtaken is a vehicle, the margin Wc is set to a value larger for the light vehicle than for the automobiles and for the two-wheeled vehicle than for the four-wheeled vehicle. These settings are for ensuring safety when overtaking.

追い越し規制部４０ｄでは、特定追い越し判定部４０ｃにより、自車両が車線をはみ出さずには追い越しが不可能であると判定されたら、追い越し制御部４０ｂによる追い越しを禁止し、自車両が車線をはみ出さずに追い越しが可能であると判定されたら、追い越し制御部４０ａによる特定追い越し、即ち、自車両が走行中のレーンをはみ出さずに追い越しを行なう特定追い越し制御を許可する。 In the overtaking regulation unit 40d, if the specific overtaking determination unit 40c determines that the overtaking is impossible without the own vehicle going out of the lane, the overtaking control unit 40b prohibits the overtaking, and the own vehicle goes out of the lane. If it is determined that overtaking is possible without overtaking, the overtaking control unit 40a permits specific overtaking, that is, specific overtaking control in which the own vehicle overtakes without exceeding the lane in which the vehicle is traveling.

また、本実施形態の追い越し規制部４０ｄでは、追い越し対象物の種類に応じて、追い越し時の追い越し対象物との相対速度を制限する。この相対速度の制限値は、追い越し対象物が歩行者の場合には、車両の場合よりも小さな値に設定される。この相対速度の制限値は、追い越し対象物が車両の場合には、小型若しくは軽量の車両ほど小さな値に設定される。つまり、追い越し対象物が車両の場合、相対速度の制限値は、軽車両の方が自動車類よりも小さな値に設定、二輪自動車の方が四輪自動車よりも小さな値に設定される。これらの設定も、追い越し時の安全性を確保するためである。さらに、この相対速度の制限値を追い越し時に想定される自車両と追い越し対象物との間隔（幅方向の距離）に応じて、間隔が小さいほど相対速度の制限値を小さく（制限を厳しく）するようにしてもよい。 Further, the overtaking control unit 40d of the present embodiment limits the relative speed with the overtaking object at the time of overtaking according to the type of the overtaking object. This relative speed limit is set to a smaller value when the overtaking object is a pedestrian than when it is a vehicle. When the overtaking object is a vehicle, the relative speed limit value is set to a smaller value for a smaller or lighter vehicle. That is, when the overtaking object is a vehicle, the relative speed limit value is set to a smaller value for the light vehicle than for the automobiles and for the two-wheeled vehicle than for the four-wheeled vehicle. These settings are also for ensuring safety when overtaking. Further, according to the distance (distance in the width direction) between the own vehicle and the object to be overtaken, which is assumed when overtaking this relative speed limit value, the smaller the distance, the smaller the relative speed limit value (stricter limit). You may do so.

ここで、特定追い越し制御を実施する例を、図２を参照して説明する。走行中、道路標識情報，道路地図情報及び通信情報の何れかから、走行路９０が「はみ出し禁止領域」であることを認識し（シーン１）、その後、走行中のレーンＬ１の前方に追い越し対象物９１を認識する（シーン２）。その後は、特定追い越し制御ができるか否かを判定する（シーン３）。特定追い越し制御ができると判定されると、自車両９２の目標走行ライン（自車両９２が特定追い越し走行するレーン幅方向位置での走行基準線）ＴＭＬを走行中のレーンＬ１内の右側の補正残余幅Ｗｓ内に設定する。 Here, an example of implementing the specific overtaking control will be described with reference to FIG. While driving, it is recognized from any of the road sign information, the road map information, and the communication information that the driving path 90 is a "protruding prohibited area" (scene 1), and then the target is overtaken in front of the traveling lane L1. Recognize object 91 (scene 2). After that, it is determined whether or not the specific overtaking control can be performed (scene 3). When it is determined that the specific overtaking control is possible, the correction residual on the right side in the lane L1 traveling on the target traveling line of the own vehicle 92 (the traveling reference line at the position in the lane width direction in which the own vehicle 92 specifically overtakes) TML. Set within the width Ws.

なお、特定追い越し制御ができるか否かの判定は、シーン３で特定追い越し制御ができると判定された後も所定の制御周期で実施され、目標走行ラインＴＭＬも所定の制御周期で更新される。この判定や更新は、追い越し対象物９１の追い越しを開始する直前まで行われ、補正残余幅Ｗｓの変化によっては特定追い越し制御ができないと変更されることもあり、また、特定追い越し制御ができる場合であっても、目標走行ラインＴＭＬが変更されることもある。 The determination as to whether or not the specific overtaking control can be performed is performed in a predetermined control cycle even after it is determined in the scene 3 that the specific overtaking control can be performed, and the target traveling line TML is also updated in the predetermined control cycle. This determination or update is performed until immediately before the start of overtaking of the overtaking object 91, and it may be changed that the specific overtaking control cannot be performed depending on the change in the correction residual width Ws, or when the specific overtaking control can be performed. Even so, the target travel line TML may be changed.

特定追い越し制御が許可され、自車両９２が追い越し対象物９１に制御開始距離まで接近すると、追い越し制御判定部４０ｂは特定追い越し制御を実施する。特定追い越し制御では、操舵制御によって自車両９２がこの目標走行ラインＴＭＬを走行するように操舵制御を行なう（シーン４）。このときには同時に、エンジン出力を調整して車速を調整する。この車速調整は、追い越し時の自車両９２と追い越し対象物９１との相対速度が、追い越し対象物９１の種類に応じて制限されるので、これに応じると共に、自車両９２の車速が規定された車速上限値（例えば法定制限車速）を超えないように行なう。 When the specific overtaking control is permitted and the own vehicle 92 approaches the overtaking object 91 to the control start distance, the overtaking control determination unit 40b executes the specific overtaking control. In the specific overtaking control, the steering control is performed so that the own vehicle 92 travels on the target traveling line TML (scene 4). At this time, at the same time, the engine output is adjusted to adjust the vehicle speed. In this vehicle speed adjustment, the relative speed between the own vehicle 92 and the overtaking object 91 at the time of overtaking is limited according to the type of the overtaking object 91. Do not exceed the upper limit of vehicle speed (for example, legally restricted vehicle speed).

そして、自車両９２が左側の追い越し対象物９１を追い抜いたら（シーン５）、操舵制御によって自車両のレーン幅方向位置をレーン内中央寄りの通常走行ラインＳＭＬに移動させ（シーン６）、この後、エンジン出力を調整して定速走行制御或いは先行車追尾制御に復帰する（シーン７）。 Then, when the own vehicle 92 overtakes the overtaking object 91 on the left side (scene 5), the position in the lane width direction of the own vehicle is moved to the normal running line SML closer to the center in the lane by steering control (scene 6), and after that. , The engine output is adjusted to return to constant speed running control or preceding vehicle tracking control (scene 7).

なお、特定追い越し制御が許可されても、特定追い越し制御を実施するタイミングで追い越し側（右側）の隣接レーンに車両等が走行してくる場合が想定される。この場合の隣接レーンとは、対向車線の場合や追い越し車線である。本実施形態では、この場合には、隣接レーンの車両との安全性を確保するために、走行してくる車両が通過するまで待って特定追い越し制御を実施することとする。 Even if the specific overtaking control is permitted, it is assumed that a vehicle or the like may travel to the adjacent lane on the overtaking side (right side) at the timing when the specific overtaking control is executed. The adjacent lane in this case is an oncoming lane or an overtaking lane. In this embodiment, in this case, in order to ensure safety with the vehicle in the adjacent lane, the specific overtaking control is performed after waiting until the traveling vehicle passes.

また、特定追い越し制御においても通常追い越し制御においても、制御開始後に、追い越し対象物９１やその他の周囲車両等が予測と異なる挙動を取った場合、追い越しに影響があるかを判断し、追い越しを中止し元の位置に戻して定速走行制御或いは先行車追尾制御に復帰するか、或いは一時的に加速して追い越しを速やかに完了させて定速走行制御或いは先行車追尾制御に復帰するように構成することが望ましい。 In addition, in both the specific overtaking control and the normal overtaking control, if the overtaking object 91 or other surrounding vehicles behave differently from the prediction after the start of the control, it is determined whether the overtaking is affected and the overtaking is stopped. It is configured to return to the original position and return to constant speed running control or preceding vehicle tracking control, or to temporarily accelerate and quickly complete overtaking to return to constant speed running control or preceding vehicle tracking control. It is desirable to do.

〔３．作用及び効果〕
本実施形態に係る車両の自動運転装置は、上述のように構成されているので、自車両の走行レーンをはみ出しての追い越しを禁止するはみ出し禁止区間において、図４のフローチャートに示すように、自動運転による追い越し制御を実施することができる。なお、図４のフローチャートは車両のキースイッチがオン状態の間は所定の制御周期で実施されるが、通常追い越し制御又は特定追い越し制御が開始されたら、各制御が終了するまではこのフローから外れて、それぞれの制御フロー（図示略）に従って追い越し制御処理を実施するものとする。 [3. Action and effect]
Since the automatic driving device for the vehicle according to the present embodiment is configured as described above, the automatic driving device is automatically set as shown in the flowchart of FIG. 4 in the overtaking prohibited section where overtaking is prohibited beyond the traveling lane of the own vehicle. Overtaking control by driving can be carried out. The flowchart of FIG. 4 is executed in a predetermined control cycle while the key switch of the vehicle is on, but when the normal overtaking control or the specific overtaking control is started, it deviates from this flow until each control is completed. Therefore, the overtaking control process shall be performed according to each control flow (not shown).

まず、追い越しの要否を判定する（ステップＳ１０）。追い越しの要否は、前記追い越し実施条件が成立していれば追い越しが必要であると判定し、前記追い越し実施条件が成立していなければ追い越しが不要であると判定する。追い越しが不要であれば、追い越し制御は実施しない。追い越しが必要であれば、追い越し制御を実施する道路区間が、はみ出し禁止区間であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。この判定は、道路標識情報，道路地図情報及び通信情報に基づき行ない、何れかの情報ルートから走行中の道路がはみ出し禁止区間であるとの情報を取得したら、はみ出し禁止区間であると判定する。 First, it is determined whether or not overtaking is necessary (step S10). Regarding the necessity of overtaking, it is determined that overtaking is necessary if the overtaking implementation condition is satisfied, and it is determined that overtaking is not necessary if the overtaking implementation condition is not satisfied. If overtaking is unnecessary, overtaking control is not performed. If overtaking is necessary, it is determined whether or not the road section for which overtaking control is to be performed is an overhang prohibited section (step S20). This determination is made based on the road sign information, the road map information, and the communication information, and when the information that the traveling road is a protruding prohibited section is acquired from any of the information routes, it is determined that the protruding section is prohibited.

はみ出し禁止区間でなければ通常追い越し制御を実施し（ステップＳ３０）、はみ出し禁止区間であれば、追い越し禁止対象の道路白線の位置及び追い越し対象物の位置と追い越し対象物の幅とを算出すると共に追い越し対象物の種類を推定し（ステップＳ４０）、これに基づいて追い越し対象物の右側方の残余幅Ｗｒを演算し、追い越し対象物に応じた余裕代Ｗｃを設定する（ステップＳ５０）。さらに、残余幅Ｗｒから余裕代Ｗｃを減算し補正残余幅Ｗｓ（＝Ｗｒ−Ｗｃ）を算出する（ステップＳ６０）。 If it is not an overtaking prohibited section, normal overtaking control is performed (step S30), and if it is an overtaking prohibited section, the position of the white line on the road to be prohibited from overtaking, the position of the overtaking object, and the width of the overtaking object are calculated and overtaking. The type of the object is estimated (step S40), the residual width Wr on the right side of the overtaking object is calculated based on this, and the margin Wc corresponding to the overtaking object is set (step S50). Further, the margin margin Wc is subtracted from the residual width Wr to calculate the corrected residual width Ws (= Wr−Wc) (step S60).

そして、補正残余幅Ｗｓと自車両の車幅Ｗｖとを比較して、自車両が走行レーンをはみ出さずに追い越しをできるか否かを判定する（ステップＳ７０）。ここで、自車両が走行レーンをはみ出さずに追い越しをできなければ追い越し制御は実施しない。一方、自車両が走行レーンをはみ出さずに追い越しをできれば、自車両９２が走行中のレーン内の右側の補正残余幅Ｗｓ内を追い越し走行するように目標走行ラインＴＭＬを設定し（ステップＳ８０）、追い越し時の追い越し対象物との相対速度の制限値を、追い越し対象物の種類に応じて設定して（ステップＳ９０）、自車両の走行レーンをはみ出さずに追い越しを行なう特定追い越し制御を実施する（ステップＳ１００）。 Then, the corrected residual width Ws and the vehicle width Wv of the own vehicle are compared to determine whether or not the own vehicle can overtake without extending beyond the traveling lane (step S70). Here, if the own vehicle cannot overtake without exceeding the traveling lane, overtaking control is not performed. On the other hand, if the own vehicle can overtake without exceeding the traveling lane, the target traveling line TML is set so that the own vehicle 92 overtakes within the corrected residual width Ws on the right side in the traveling lane (step S80). , Set the limit value of the relative speed with the overtaking object at the time of overtaking according to the type of the overtaking object (step S90), and implement the specific overtaking control to overtake without exceeding the traveling lane of the own vehicle. (Step S100).

特定追い越し制御では、操舵制御によって自車両９２のレーン幅方向位置を目標走行ラインＴＭＬに移動させ、このときの操舵制御と並行してエンジン出力を調整して車速を調整する。この特定追い越し時には、追い越し対象物の種類に応じて、追い越し時の追い越し対象物との相対速度が制限されるので、制限された相対速度に基づいて上記車速調整を行なう。そして、左側の追い越し対象物を追い抜いたら、操舵制御によって自車両のレーン幅方向位置をレーン内中央寄りの通常走行ラインＳＭＬに移動させ、この後、エンジン出力を調整して定速走行制御或いは先行車追尾制御に復帰する。 In the specific overtaking control, the position in the lane width direction of the own vehicle 92 is moved to the target traveling line TML by the steering control, and the engine output is adjusted in parallel with the steering control at this time to adjust the vehicle speed. At the time of this specific overtaking, the relative speed with the overtaking object at the time of overtaking is limited according to the type of the overtaking object, so the vehicle speed adjustment is performed based on the limited relative speed. Then, when the overtaking object on the left side is overtaken, the position in the lane width direction of the own vehicle is moved to the normal driving line SML near the center of the lane by steering control, and then the engine output is adjusted to perform constant speed driving control or preceding. Return to vehicle tracking control.

このように、本自動運転装置によれば、はみ出し禁止という道路規則を遵守できる範囲で、自動での追い越し制御を実施することができる。
このとき、余裕代Ｗｃを与えて、自車両がこの余裕代Ｗｃだけ追い越し対象物から離れた位置を走行しながらレーン内での追い越しを行なうので、追い越し時の安全性が確保される。 In this way, according to this automatic driving device, it is possible to automatically carry out overtaking control within a range in which the road rules prohibiting protrusion can be observed.
At this time, the margin Wc is given, and the own vehicle overtakes in the lane while traveling at a position away from the overtaking object by the margin Wc, so that the safety at the time of overtaking is ensured.

特に、追い越し対象物が歩行者の場合には、余裕代Ｗｃが車両の場合よりも大きな値に設定されるので、自車両と歩行者との間に十分な距離をあけて追い越しを行なうことができ、追い越し時における歩行者の安全性を確保することができる。 In particular, when the object to be overtaken is a pedestrian, the margin Wc is set to a larger value than in the case of a vehicle, so it is possible to overtake with a sufficient distance between the own vehicle and the pedestrian. It is possible to ensure the safety of pedestrians when overtaking.

また、追い越し対象物が車両の場合、余裕代Ｗｃは、自転車等の軽車両の方が自動車類よりも大きな値に設定され、二輪自動車の方が四輪自動車よりも大きな値に設定されるなど、小型若しくは軽量の車両ほど大きな値に設定される。したがって、自転車等に対しては十分な距離をあけて追い越しを行なうことができ、追い越し時における自転車等の安全性を確保することができる。また、二輪自動車に対しても比較的距離をあけて追い越しを行なうことができ、追い越し時における二輪自動車の安全性を確保することができる。 In addition, when the object to be overtaken is a vehicle, the margin Wc is set to a larger value for light vehicles such as bicycles than for automobiles, and for two-wheeled vehicles to be set to a larger value than for four-wheeled vehicles. , Smaller or lighter vehicles are set to larger values. Therefore, it is possible to overtake a bicycle or the like with a sufficient distance, and it is possible to ensure the safety of the bicycle or the like at the time of overtaking. In addition, it is possible to overtake a two-wheeled vehicle at a relatively long distance, and it is possible to ensure the safety of the two-wheeled vehicle at the time of overtaking.

さらに、特定追い越し制御の際には、追い越し対象物の種類に応じて、追い越し時の追い越し対象物との相対速度を制限するので、追い越し時の安全性を確保することができる。例えば、追い越し対象物が歩行者の場合には、相対速度制限値が車両の場合よりも小さな値に設定されるので、追い越し時における歩行者の安全性を確保することができる。なお、特定追い越し制御の際の車速自体は、規定された車速上限値で制限されるので、相対速度の制限が緩やかであっても、車速自体は、この車速上限値で規制される。 Further, in the specific overtaking control, the relative speed with the overtaking object at the time of overtaking is limited according to the type of the overtaking object, so that the safety at the time of overtaking can be ensured. For example, when the overtaking object is a pedestrian, the relative speed limit value is set to a smaller value than in the case of a vehicle, so that the safety of the pedestrian at the time of overtaking can be ensured. Since the vehicle speed itself during the specific overtaking control is limited by the specified vehicle speed upper limit value, the vehicle speed itself is regulated by this vehicle speed upper limit value even if the relative speed limit is loose.

また、相対速度の制限値は、追い越し対象物が車両の場合には、自転車等の軽車両の方が自動車類よりも小さな値に設定され、二輪自動車の方が四輪自動車よりも小さな値に設定されるなど、小型若しくは軽量の車両ほど小さな値に設定される。したがって、自転車等に対しては相対速度を十分に抑えて追い越しを行なうことができ、追い越し時における自転車等の安全性を確保することができる。また、二輪自動車に対しても比較的相対速度を抑えて追い越しを行なうことができ、追い越し時における二輪自動車の安全性を確保することができる。 In addition, when the object to be overtaken is a vehicle, the relative speed limit value is set to a smaller value for light vehicles such as bicycles than for automobiles, and for two-wheeled vehicles to be smaller than for four-wheeled vehicles. Smaller or lighter vehicles, such as those set, are set to smaller values. Therefore, the relative speed of the bicycle or the like can be sufficiently suppressed to overtake, and the safety of the bicycle or the like at the time of overtaking can be ensured. In addition, it is possible to overtake a two-wheeled vehicle at a relatively low relative speed, and it is possible to ensure the safety of the two-wheeled vehicle at the time of overtaking.

また、走行中の道路がはみ出し禁止区間であるか否かの判定は、道路標識情報，道路地図情報及び通信情報に基づき行ない、何れかの情報ルートから走行中の道路がはみ出し禁止区間であるとの情報を取得したら、はみ出し禁止区間であると判定するので、はみ出し禁止区間であることを確実に判定することができる。ただし、道路標識情報，道路地図情報及び通信情報のうちの一部（１つまたは２つ）に基づきかかる判定を行なってもよい。 In addition, whether or not the road on which the vehicle is traveling is a prohibited section is determined based on the road sign information, the road map information, and the communication information. After acquiring the information of, it is determined that the section is prohibited from protruding, so that it can be reliably determined that the section is prohibited from protruding. However, such a judgment may be made based on a part (one or two) of the road sign information, the road map information and the communication information.

〔４．その他〕
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態を種々変形して適用することが可能である。
例えば、上記実施形態では、車両の駆動源としてエンジンを例示したが、車両の駆動源は電動モータであってもよく、エンジンと電動モータとの併用（ハイブリッド）であってもよい。駆動源が電動モータならスロットルアクチュエータ１２のようなメカニカルな調整機構は不要になる。 [4. Others]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and the above embodiments can be variously modified and applied without departing from the spirit of the present invention. ..
For example, in the above embodiment, the engine is exemplified as the drive source of the vehicle, but the drive source of the vehicle may be an electric motor or a combined use (hybrid) of the engine and the electric motor. If the drive source is an electric motor, a mechanical adjustment mechanism such as the throttle actuator 12 becomes unnecessary.

また、上記実施形態では、特定追い越し判定部は、車線内の追い越し対象物９１の側方の残余幅Ｗｒを演算し、当該残余幅Ｗｒから余裕代Ｗｃを減算した値である補正残余幅Ｗｓと自車両９２の車幅Ｗｖとを比較して、自車両９２が車線をはみ出さずに追い越しが可能であるかを判定し、追い越しが可能であれば目標走行ラインＴＭＬを設定しているが、この場合の判定手法はこれに限らない。 Further, in the above embodiment, the specific overtaking determination unit calculates the lateral residual width Wr of the overtaking object 91 in the lane, and subtracts the margin Wc from the residual width Wr to obtain the corrected residual width Ws. By comparing with the vehicle width Wv of the own vehicle 92, it is determined whether the own vehicle 92 can overtake without exceeding the lane, and if overtaking is possible, the target driving line TML is set. The determination method in this case is not limited to this.

つまり、追い越し対象物９１の種類に応じて余裕代Ｗｃを設定し、この余裕代Ｗｃ分だけ道路幅方向に間隔を空けて自車両９２が走行するように目標走行ラインＴＭＬを設定する。そして、自車両９２がこの目標走行ラインＴＭＬに沿って走行したときに自車両９２が車線をはみ出すか否かを判定して、自車両９２が車線をはみ出さなかったら特定追い越しが可能であると判定してもよい。この場合、既に設定した目標走行ラインＴＭＬに沿って自車両９２の特定追い越し制御を実施すればよい。 That is, the margin Wc is set according to the type of the overtaking object 91, and the target travel line TML is set so that the own vehicle 92 travels at intervals in the road width direction by the margin Wc. Then, when the own vehicle 92 travels along the target travel line TML, it is determined whether or not the own vehicle 92 goes out of the lane, and if the own vehicle 92 does not go out of the lane, a specific overtaking is possible. You may judge. In this case, the specific overtaking control of the own vehicle 92 may be performed along the already set target traveling line TML.

１ 走行駆動源としてのエンジン（内燃機関）
２ ブレーキ装置
３ ステアリング装置
１０エンジンＥＣＵ（エンジン制御装置）
１２ スロットルアクチュエータ（速度操作アクチュエータ）
２０ ブレーキＥＣＵ（ブレーキ制御装置）
２２ ブレーキアクチュエータ（速度操作アクチュエータ）
３０ ステアリングＥＣＵ（ステアリング制御装置）
３２ ステアリングアクチュエータ
４０ 自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）
４０ａ 追い越し要否判定部（追い越し要否判定手段）
４０ｂ 追い越し制御部（追い越し制御手段）
４０ｃ 特定追い越し判定部（特定追い越し判定手段）
４０ｄ 追い越し規制部（追い越し規制手段）
４１ 自動運転スイッチ
４１ａ 追い越し許可スイッチ
４２ ウインカ（方向指示機）
５０ 周囲情報取得手段
５１ カメラ
５２ レーダ
６０ 走行情報検出手段
７０ 自車位置情報検出手段（ナビゲーションシステム）
７１ 地図データ
８０ 道路規則情報取得部（道路規則情報取得手段）
８１ ＴＳＲシステム（Traffic Sign Recognition system、交通標識認識システム）
８２ 路車間通信システム
９０ 走行路
９１ 追い越し対象物
９２ 自車両
１００ 自動運転装置
Ｌ１ 走行中のレーン
Ｗｖ 自車両９２の車幅
ＳＭＬ 通常走行ライン
ＴＭＬ 目標走行ライン
Ｗ_Ｌ１ 走行中のレーンＬ１の幅
Ｗｃ 余裕代（クリアランス）
Ｗｒ 残余幅
Ｗｓ 補正残余幅 1 Engine as a driving drive source (internal combustion engine)
2 Brake device 3 Steering device 10 Engine ECU (engine control device)
12 Throttle actuator (speed control actuator)
20 Brake ECU (brake control device)
22 Brake actuator (speed control actuator)
30 Steering ECU (Steering control device)
32 Steering actuator 40 Automatic operation ECU (automatic operation control device)
40a Overtaking Necessity Judgment Unit (Overtaking Necessity Judgment Means)
40b Overtaking control unit (overtaking control means)
40c Specific overtaking judgment unit (Specific overtaking judgment means)
40d Overtaking Regulation Department (Overtaking Regulation Means)
41 Automatic operation switch 41a Overtaking permission switch 42 Winker (direction indicator)
50 Surrounding information acquisition means 51 Camera 52 Radar 60 Driving information detection means 70 Own vehicle position information detection means (navigation system)
71 Map data 80 Road rules information acquisition department (road rules information acquisition means)
81 TSR system (Traffic Sign Recognition system)
82 Road-to-vehicle communication system 90 Travel path 91 Overtaking object 92 Own vehicle 100 Automatic driving device L1 Driving lane Wv Vehicle width of own vehicle 92 SML Normal driving line TML Target driving line W _L1 Width of lane L1 while driving Wc margin Charge (clearance)
Wr Residual Width Ws Correction Residual Width

Claims (7)

自車両の走行中に、自車両の走行情報と自車両が走行する周囲情報とから追い越しの要否を判定する追い越し要否判定手段と、
前記追い越し要否判定手段により追い越しが必要であると判定されたら、自車両の操舵及び車速を自動で制御して追い越し制御を実施する追い越し制御手段と、を有する車両の自動運転装置であって、
自車両が走行中の道路の追い越しに関する道路規則情報を取得する道路規則情報取得手段と、
前記道路規則情報取得手段によって前記追い越し制御を実施する道路区間が、自車両が走行中の車線をはみ出しての追い越しを禁止するはみ出し禁止区間であるとの情報が取得されると、前記車線の幅と前記追い越し制御による追い越し対象物の幅及び種類とに応じて、自車両が前記車線をはみ出さずに追い越しをできるか否かを判定する特定追い越し判定手段と、
前記特定追い越し判定手段により、自車両が前記車線をはみ出さずには追い越しが不可能であると判定されたら、前記追い越し制御手段による追い越しを禁止し、自車両が前記車線をはみ出さずに追い越しが可能であると判定されたら、前記追い越し制御手段による前記車線をはみ出さずに行なう特定追い越し制御を許可する、追い越し規制手段と、を有している
ことを特徴とする、車両の自動運転装置。 Overtaking necessity determination means for determining the necessity of overtaking from the traveling information of the own vehicle and the surrounding information on which the own vehicle is traveling while the own vehicle is traveling.
An automatic driving device for a vehicle having an overtaking control means for automatically controlling the steering and vehicle speed of the own vehicle to perform overtaking control when it is determined by the overtaking necessity determination means that overtaking is necessary.
Road rules information acquisition means for acquiring road rules information regarding overtaking of the road on which the vehicle is traveling, and
When the information that the road section for which the overtaking control is performed by the road rule information acquisition means is an overhang prohibited section for prohibiting overtaking by extending the lane in which the own vehicle is traveling is acquired, the width of the lane is obtained. And a specific overtaking determination means for determining whether or not the own vehicle can overtake without exceeding the lane according to the width and type of the overtaking object by the overtaking control.
If it is determined by the specific overtaking determining means that the own vehicle cannot overtake without exceeding the lane, overtaking by the overtaking control means is prohibited, and the own vehicle overtakes without exceeding the lane. When it is determined that the overtaking control means is possible, the automatic driving device of the vehicle is characterized by having an overtaking regulation means for permitting the specific overtaking control performed by the overtaking control means without exceeding the lane. .. 前記特定追い越し判定手段は、前記車線内の前記追い越し対象物の側縁とはみ出し禁止対象の道路白線との道路幅方向距離である残余幅を演算し、前記追い越し時の安全性を確保するための道路幅方向へ余裕分の距離である余裕代を前記追い越し対象物に応じて設定し、前記残余幅から前記余裕代を減算した値である補正残余幅が自車両の車幅よりも大きいと自車両が前記車線をはみ出さずに追い越しが可能であると判定し、前記補正残余幅が自車両の車幅以下であると自車両が前記車線をはみ出さずには追い越しが不可能であると判定する
ことを特徴とする、請求項１記載の車両の自動運転装置。 The specific overtaking determination means calculates a residual width, which is a distance in the road width direction between the side edge of the overtaking object in the lane and the white line of the road to be prohibited from protruding , to ensure safety at the time of overtaking. the margin is the distance margin to the road width direction is set in response to the overtaking object, and the correction residual width is a value obtained by subtracting the margin from the remaining width is larger than the vehicle width of the vehicle itself It is determined that the vehicle can pass without exceeding the lane, and if the corrected residual width is less than or equal to the width of the own vehicle, the own vehicle cannot pass without exceeding the lane. The automatic driving device for a vehicle according to claim 1, wherein the determination is made. 前記追い越し対象物には、車両と、歩行者とが含まれ、
前記追い越し対象物が歩行者の場合には、車両の場合よりも前記余裕代が大きな値に設定される
ことを特徴とする、請求項２記載の車両の自動運転装置。 The overtaking object includes a vehicle and a pedestrian.
The automatic driving device for a vehicle according to claim 2, wherein when the overtaking object is a pedestrian, the margin is set to a larger value than in the case of a vehicle. 前記追い越し対象物が車両の場合には、小型若しくは軽量の車両ほど前記余裕代が大きな値に設定される
ことを特徴とする、請求項３記載の車両の自動運転装置。 The automatic driving device for a vehicle according to claim 3, wherein when the overtaking object is a vehicle, the smaller or lighter the vehicle, the larger the margin is set. 前記追い越し規制手段は、前記追い越し対象物の種類に応じて、追い越し時の前記追い越し対象物との相対速度を制限する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の自動運転装置。 The vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the overtaking regulating means limits the relative speed of the overtaking object at the time of overtaking according to the type of the overtaking object. Automatic driving device. 前記道路規則情報取得手段は、自車両が走行中の道路の道路標識を認識して得られる道路標識情報と、自車両の位置に応じた道路地図情報と、自車両の外部との通信によって得られる通信情報との少なくとも何れかの情報から道路規則情報を取得する
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両の自動運転装置。 The road rule information acquisition means is obtained by recognizing the road sign of the road on which the own vehicle is traveling, the road sign information obtained by recognizing the road sign, the road map information according to the position of the own vehicle, and the communication with the outside of the own vehicle. The automatic driving device for a vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the road rule information is acquired from at least one of the communication information to be obtained. 自車両を操舵する操舵アクチュエータと、
自車両の速度を操作する速度操作アクチュエータと、
自車両の周囲情報を取得する周囲情報取得手段と、
自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、をさらに有し、
前記追い越し制御手段は、前記周囲情報取得手段による取得された前記周囲情報と、前記走行情報検出手段による検出された前記走行情報とに基づいて、前記操舵アクチュエータ及び前記速度操作アクチュエータの作動を制御して前記追い越し制御を実施する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両の自動運転装置。 Steering actuator that steers the own vehicle and
A speed control actuator that controls the speed of the own vehicle,
Peripheral information acquisition means to acquire the surrounding information of the own vehicle,
It further has a traveling information detecting means for detecting the traveling information of the own vehicle, and has
The overtaking control means controls the operation of the steering actuator and the speed control actuator based on the surrounding information acquired by the surrounding information acquisition means and the driving information detected by the traveling information detecting means. The automatic driving device for a vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein the overtaking control is performed.

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