JP6822355B2 - 制動力制御システム - Google Patents
制動力制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6822355B2 JP6822355B2 JP2017171359A JP2017171359A JP6822355B2 JP 6822355 B2 JP6822355 B2 JP 6822355B2 JP 2017171359 A JP2017171359 A JP 2017171359A JP 2017171359 A JP2017171359 A JP 2017171359A JP 6822355 B2 JP6822355 B2 JP 6822355B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- braking
- control
- operated
- braking control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
- B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
- B60T13/746—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive and mechanical transmission of the braking action
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Description
コントローラは、
第1ユニット又は第2ユニットの作動を停止させる場合に、所定のディレイ時間が経過してから停止させるように構成されている。
コントローラは、第2ユニットの作動を停止させる場合に、所定のディレイ時間が経過してから停止させるように構成されている。
<実施の形態1の車両のシステム構成>
以下、図面を参照して本発明の実施の形態1について説明する。図1は、実施の形態1に係る制動力制御システムが搭載された車両の構成を示す図である。車両10には、運転支援系制御ECU(Electronic Control Unit)12が搭載されている。運転支援系制御ECU12は、運転支援系の制動制御を行う機能を有している。制動制御は、例えばABS(アンチロックブレーキシステム)、VSC(ビクルスタビリティコントロール)、TRC(トラクションコントロール)、ACC(オートクルーズコントリール)、PCS(プリクラッシュセーフティシステム)、自動運転等を含んでいる。なお、運転支援系制御ECU12は、これらの制動制御を行う単一のECUとして構成されていてもよいし、また、制動制御の種類毎に個別に構成されていてもよい。
上述したとおり、運転支援系制御ECU12は、第2制動制御の実行要求に対してはユニットAの作動要求をONとし、第1制動制御の実行要求に対してはユニットBの作動要求をONとする。しかしながら、上記の構成においては以下の課題がある。すなわち、例えばACC等による第1制動制御を実行する場合には、運転支援系制御ECU12はブレーキシステム14のユニットBの作動要求をONとする。ブレーキシステム14は、ユニットBの作動要求を受けてユニットBを作動させ、目標とする制動油圧を発生させる。一方において、PCS等による第2制動制御を実行する場合には、運転支援系制御ECU12はユニットAの作動要求をONとする。ブレーキシステム14は、ユニットAの作動要求を受けてユニットAを作動させ、目標とする制動油圧を発生させる。
次に、図を参照して実施の形態1の制動力制御システムにおいて実行される具体的処理について説明する。図4は、実施の形態1の制動力制御システムにおいて実行されるルーチンのフローチャートである。なお、図4に示すルーチンは、ブレーキシステム14が備えるユニットA及びユニットBのブレーキECU141,144において所定の演算周期で繰り返し実行される。
実施の形態1の制動力制御システムは、以下のように変形した形態を適用してもよい。
次に、実施の形態2の制動力制御システムについて説明する。実施の形態2の制動力制御システムは、図1及び図2に示すシステム構成を用いて、ブレーキECU141,144に後述する図8に示す制御ルーチンを実行させることにより実現することができる。
<実施の形態2の特徴>
実施の形態2のブレーキシステム14は、ユニットAがユニットBに比して油圧応答性が高くなるように構成されている。そして、実施の形態2の制動力制御システムでは、ユニットAが作動している場合において第1制動制御の要求が出された場合には、ユニットAを継続して作動させて当該第1制動制御を実行する。一方、ユニットBが作動している場合において第1制動制御の要求が出された場合には、作動させるユニットをユニットBからユニットAに切り替えて当該第2制動制御を実行する。
次に、図を参照して実施の形態2の制動力制御システムにおいて実行される具体的処理について説明する。図8は、実施の形態2の制動力制御システムにおいて実行されるルーチンのフローチャートである。なお、図8に示すルーチンは、ブレーキシステム14が備えるユニットA及びユニットBのブレーキECU141,144において所定の演算周期で繰り返し実行される。
実施の形態2の制動力制御システムは、以下のように変形した形態を適用してもよい。
12 運転支援系制御ECU
14 ブレーキシステム
141,144 ブレーキECU
142,145 ブレーキアクチュエータ
143,146 油圧経路
147 プロセッサ
148 メモリ
149 ハードウェア
16 制動機構
Claims (4)
- 車両の制動力を制御する制動制御を実行する制動力制御システムであって、
制動油圧に応じた制動力を前記車両に発生させる制動機構と、
前記制動機構に対して制動油圧を供給する第1ユニットと、
前記第1ユニットとは異なる経路を利用して前記制動機構に対して制動油圧を供給する第2ユニットと、
前記第1ユニット又は前記第2ユニットを択一的に作動させて、前記制動制御を実行するコントローラと、を備え、
前記制動制御は、主に前記第1ユニットを作動させる第1制動制御と、前記第1制動制御とは異なる制御であって主に前記第2ユニットを作動させる第2制動制御と、を含み、
前記コントローラは、
前記制動制御のうちの前記第1制動制御の実行要求を受けたときに前記第2ユニットを作動させていない場合には、前記第1ユニットを作動させて前記第1制動制御を実行し、
前記第1制動制御の実行要求を受けたときに第2ユニットを作動させている場合には、前記第2ユニットを継続して作動させて前記第1制動制御を実行し、
前記第2制動制御の実行要求を受けたときに前記第1ユニットを作動させていない場合には、前記第2ユニットを作動させて前記第2制動制御を実行し、
前記第2制動制御の実行要求を受けたときに前記第1ユニットを作動させている場合には、前記第1ユニットを継続して作動させて前記第2制動制御を実行する
ように構成されていることを特徴とする制動力制御システム。 - 前記コントローラは、
前記第1ユニット又は前記第2ユニットの作動を停止させる場合に、所定のディレイ時間が経過してから停止させるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の制動力制御システム。 - 車両の制動力を制御する制動制御を実行する制動力制御システムであって、
制動油圧に応じた制動力を前記車両に発生させる制動機構と、
前記制動機構に対して制動油圧を供給する第1ユニットと、
前記第1ユニットとは異なる経路を利用して前記制動機構に対して制動油圧を供給する第2ユニットと、
前記第1ユニット又は前記第2ユニットを択一的に作動させて、前記制動制御を実行するコントローラと、を備え、
前記制動制御は、主に前記第1ユニットを作動させる第1制動制御と、前記第1制動制御とは異なる制御であって主に前記第2ユニットを作動させる第2制動制御と、を含み、
前記第2ユニットは、前記第1ユニットよりも制動油圧の応答性が高くなるように構成され、
前記コントローラは、
前記制動制御のうちの前記第1制動制御の実行要求を受けたときに前記第2ユニットを作動させていない場合には、前記第1ユニットを作動させて前記第1制動制御を実行し、
前記第1制動制御の実行要求を受けたときに前記第2ユニットを作動させている場合には、前記第2ユニットを継続して作動させて前記第1制動制御を実行し、
前記第2制動制御の実行要求を受けたときに第1ユニットを作動させていない場合には、前記第2ユニットを作動させて前記第2制動制御を実行し、
前記第2制動制御の実行要求を受けたときに第1ユニットを作動させている場合には、前記第1ユニットの作動を停止させるとともに前記第2ユニットを作動させて前記第2制動制御を実行する
ように構成されていることを特徴とする制動力制御システム。 - 前記コントローラは、
前記第2ユニットの作動を停止させる場合に、所定のディレイ時間が経過してから停止させるように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の制動力制御システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017171359A JP6822355B2 (ja) | 2017-09-06 | 2017-09-06 | 制動力制御システム |
CN201810790254.6A CN109455173B (zh) | 2017-09-06 | 2018-07-18 | 制动力控制*** |
US16/039,974 US10717425B2 (en) | 2017-09-06 | 2018-07-19 | Braking force control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017171359A JP6822355B2 (ja) | 2017-09-06 | 2017-09-06 | 制動力制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019043476A JP2019043476A (ja) | 2019-03-22 |
JP6822355B2 true JP6822355B2 (ja) | 2021-01-27 |
Family
ID=65517756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017171359A Active JP6822355B2 (ja) | 2017-09-06 | 2017-09-06 | 制動力制御システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10717425B2 (ja) |
JP (1) | JP6822355B2 (ja) |
CN (1) | CN109455173B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019210608A1 (de) * | 2019-07-18 | 2021-01-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb einer hydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für autonomes Fahren |
US11427175B2 (en) | 2019-12-16 | 2022-08-30 | Waymo Llc | Vehicle braking systems and methods |
CN112224029B (zh) * | 2020-10-15 | 2022-04-12 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 轨道车辆的电子机械制动***的冗余控制方法 |
CN112415986B (zh) * | 2020-12-03 | 2022-02-18 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种启动方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63154453A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-27 | Tokico Ltd | 車両ブレ−キ装置 |
DE69904592T2 (de) * | 1999-05-14 | 2003-10-02 | Hydro Aire Inc | Doppelredundante steuerungsarchitektur für eine bremsanlage nach dem "brake-by-wire" -prinzip |
JP2005255146A (ja) * | 2004-02-13 | 2005-09-22 | Toyota Motor Corp | 車輌減速制御装置 |
JP2008055992A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Hitachi Ltd | ブレーキ制御装置 |
JP2008155815A (ja) * | 2006-12-25 | 2008-07-10 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
EP2167357B1 (en) * | 2007-05-19 | 2016-03-30 | Goodrich Corporation | Independent brake control of a common aircraft landing gear |
JP4816700B2 (ja) * | 2008-09-03 | 2011-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 液圧ブレーキユニットと液圧ブレーキユニットの制御方法 |
US9216720B2 (en) * | 2009-04-30 | 2015-12-22 | Goodrich Corporation | Differential emergency/park electric brake system |
JP5528168B2 (ja) * | 2010-03-26 | 2014-06-25 | Ntn株式会社 | 電気自動車用コントローラ装置 |
US8489302B2 (en) * | 2010-09-14 | 2013-07-16 | Goodrich Corporation | Systems and methods for dynamically stable braking |
US9669810B2 (en) * | 2012-01-10 | 2017-06-06 | Honeywell International Inc. | Brake assembly including independently activatable brake actuators |
FR2988373B1 (fr) * | 2012-03-21 | 2014-04-25 | Messier Bugatti Dowty | Systeme de freinage electromecanique pour aeronef |
JP5631937B2 (ja) * | 2012-07-17 | 2014-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 制動力発生装置 |
JP6076023B2 (ja) * | 2012-10-12 | 2017-02-08 | Ntn株式会社 | 電動パーキングブレーキ装置及び電動ブレーキ装置 |
US9199354B2 (en) * | 2012-10-29 | 2015-12-01 | Wayne O. Duescher | Flexible diaphragm post-type floating and rigid abrading workholder |
DE102013224870A1 (de) * | 2013-03-05 | 2014-09-11 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Bremsbetätigungseinheit |
WO2014167643A1 (ja) * | 2013-04-09 | 2014-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のブレーキ制御装置 |
CN105228870B (zh) * | 2013-05-21 | 2017-07-11 | 丰田自动车株式会社 | 制动装置 |
JP6136714B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2017-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
DE102013216477A1 (de) * | 2013-08-20 | 2015-02-26 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Bremsanlage für Kraftfahrzeuge |
DE102013021872A1 (de) * | 2013-12-21 | 2014-04-03 | Audi Ag | Kraftfahrzeug |
JP6199760B2 (ja) | 2014-01-31 | 2017-09-20 | 株式会社アドヴィックス | 車両制御装置 |
AU2014402522B2 (en) * | 2014-07-28 | 2017-05-25 | New York Air Brake, LLC | Control system for rail car parking brake |
US9393945B2 (en) * | 2014-07-28 | 2016-07-19 | New York Air Brake, LLC | Control system for rail car parking brake |
US9815443B2 (en) * | 2015-04-30 | 2017-11-14 | The Boeing Company | Brake selection system and methods |
US10300896B2 (en) * | 2016-10-10 | 2019-05-28 | Textron Innovations, Inc. | Brake system for aircraft |
US10800392B2 (en) * | 2017-04-18 | 2020-10-13 | The Boeing Company | Brake health indicator systems using input and output energy |
-
2017
- 2017-09-06 JP JP2017171359A patent/JP6822355B2/ja active Active
-
2018
- 2018-07-18 CN CN201810790254.6A patent/CN109455173B/zh active Active
- 2018-07-19 US US16/039,974 patent/US10717425B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109455173A (zh) | 2019-03-12 |
CN109455173B (zh) | 2021-03-16 |
JP2019043476A (ja) | 2019-03-22 |
US20190071061A1 (en) | 2019-03-07 |
US10717425B2 (en) | 2020-07-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6822355B2 (ja) | 制動力制御システム | |
RU2006126053A (ru) | Интегрированная система управления транспортным средством | |
CN109383474B (zh) | 用于运行车辆的配备模拟器的液压的制动***的控制装置和方法 | |
WO2017159717A1 (ja) | 車両の制御装置 | |
US11834037B2 (en) | Control device, method, non-transitory storage medium, and vehicle | |
WO2017159617A1 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、記録媒体 | |
JP2012091577A (ja) | リニアソレノイドバルブの制御装置 | |
JP7035995B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US9975531B2 (en) | Braking control device for vehicle | |
JPWO2015097912A1 (ja) | フォークリフト及びフォークリフトの制御方法 | |
JP6540643B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP2019206302A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2015067264A (ja) | 制駆動力制御装置及び制駆動力制御方法 | |
JP2012101749A (ja) | 電動パーキングブレーキ装置 | |
JP2017217975A (ja) | スタビライザ制御装置 | |
JP2022045171A (ja) | ブレーキシステム | |
JP2016094112A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6809335B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2012525293A (ja) | ステアリング装置における車輪操舵角度およびハンドトルクの調整 | |
JP7285230B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP7453173B2 (ja) | マネージャ、車両制御方法及び車両制御プログラム、並びに、マネージャを備えた車両 | |
JP7405785B2 (ja) | マネージャ、制御方法、プログラム及びマネージャを備える車両 | |
JP7074118B2 (ja) | 制御装置、方法、プログラム、及び車両 | |
JP6613889B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP6862837B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200901 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201021 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201221 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6822355 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |