JP5040741B2 - 自動ブレーキ装置 - Google Patents
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Description
車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
所望の制動力を出力可能なブレーキ装置と、
前記障害物検知手段により検知された障害物との関係に基づいて、制動力を出力するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段と、を備える自動ブレーキ装置であって、
前記障害物検知手段により検知された障害物の種類を判別する障害物種類判別手段を備え、
前記制御手段は、該障害物種類判別手段の判別結果に基づいて、前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間を異ならせることを特徴とする、
自動ブレーキ装置である。
車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
車両の制動力を出力可能なブレーキ装置と、
前記障害物検知手段により検知された障害物との関係に基づいて、制動力を出力するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段と、を備える自動ブレーキ装置であって、
前記障害物検知手段により検知された障害物の種類を判別する障害物種類判別手段を備え、
前記制御手段は、該障害物種類判別手段の判別結果に基づいて、前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間の決定手法を異ならせることを特徴とする、
自動ブレーキ装置である。
前記障害物種類判別手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が、制動必要性の高い第1の所定障害物であるか、該第1の所定障害物以外の第2の所定障害物であるか、を判別する手段であり、
前記制御手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第1の所定障害物であると判定された場合の前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間が、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第2の所定障害物であると判定された場合の前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間以上となるように、前記自動制動時間を決定する手段であるものとしてもよい。
運転者の制動解除意志を検知する制動解除意志検知手段を備え、
前記制御手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第1の所定障害物であると判定された場合には、前記制動解除意志検知手段により運転者の制動解除意志が検知されなければ前記制動力の出力を停止しないように、前記ブレーキ装置を制御する手段であるものとしてもよい。
前記第1の所定障害物は、例えば歩行者を含む。
前記第1の所定障害物は、例えば車両を含む。
る。
10 カメラ
12 撮像レンズ
14 イメージセンサー
16 電子制御部
20 レーダー装置
22 VCO
23 送信用アンテナ
24 アレイアンテナ
26 ミキサー
29 DSP
30 車両状態検知用センサー
40 自動ブレーキ制御解除スイッチ
50 ブレーキ装置
50A ブレーキECU
54 ブレーキアクチュエーター
59A、59B、59C、59D 各車輪用制御バルブ
70 マスターECU
72 障害物認識部
74 障害物種類判別部
76 衝突可能性判定部
78 自動ブレーキ制御部
Claims (3)
- カメラとレーダー装置の少なくとも一方を含み、車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
所望の制動力を出力可能なブレーキ装置と、
前記障害物検知手段により検知された障害物との関係に基づいて、制動力を出力するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段と、を備える自動ブレーキ装置であって、
前記障害物検知手段により検知された障害物が、制動必要性の高い第1の所定障害物であるか、該第1の所定障害物以外の第2の所定障害物であるか、を前記障害物検知手段の出力に基づいて判別する障害物種類判別手段と、
運転者の制動解除意志を検知する制動解除意志検知手段と、を備え、
前記制御手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第1の所定障害物であると判定された場合、前記制動解除意志検知手段により運転者の制動解除意志が検知されるまで制動力の出力を継続し、
前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第2の所定障害物であると判定された場合、前記ブレーキ装置に、前記障害物との距離を前記障害物と車両との相対速度で除して算出される所定時間、制動力を出力させた後、制動力の出力を停止するように前記ブレーキ装置を制御することにより、
前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第1の所定障害物であると判定された場合の前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間が、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第2の所定障害物であると判定された場合の前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間以上となるように、前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間を決定することを特徴とする、
自動ブレーキ装置。 - 前記第1の所定障害物は、歩行者を含む、
請求項1記載の自動ブレーキ装置。 - 前記第1の所定障害物は、車両を含む、
請求項1又は2記載の自動ブレーキ装置。
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