CN112937562B - 车辆行驶控制方法、电子设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开一种车辆行驶控制方法、电子设备、存储介质。车辆行驶控制方法，包括：采集车辆前方的障碍物信息；当检测到车辆前方有可通过障碍物，则根据车速或所述可通过障碍物的障碍物类型调整车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式。本申请通过对车辆前方的障碍物进行检测，并根据车速或障碍物类型调整车辆通过可通过障碍物时的制动模式，避免通过障碍物时过高的制动力，纠正客户驾驶行为的错误的制动操作，避免车轴断裂危险情况发生。
Description
技术领域
本申请涉及电动汽车相关技术领域，特别是车辆行驶控制方法、电子设备、存储介质。
背景技术
车轴断裂是绝大的安全事故，也是影响恶劣的产品品质问题。车轴断裂问题部分是产品设计问题，但更多地是驾驶员误操作引起的。当车辆以很大车速冲击路障的情况下，很容易就发生了单边车轴断裂。
因此，如何避免驾驶员误操作，是避免车轴断裂的关键。
然而，现有技术并未考虑到对驾驶员的误操作进行限制，因此，即使提高车轴强度也还是会出现车轴断裂的情况。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术并为限制驾驶员误操作导致车轴断裂的技术问题，提供车辆行驶控制方法、电子设备、存储介质。
本申请提供一种车辆行驶控制方法，包括：
采集车辆前方的障碍物信息；
当检测到车辆前方有可通过障碍物，则根据车速或所述可通过障碍物的障碍物类型调整车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式。
进一步地，所述根据车速或所述可通过障碍物的障碍物类型调整车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式，具体包括：
如果车速小于告警车速阈值，或者所述可通过障碍物的障碍物类型为无风险类型，则不限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式；
如果车速大于等于告警车速阈值且所述可通过障碍物的障碍物类型为有风险类型，则根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式。
更进一步地，所述制动模式包括第一制动模式、以及一个或多个其他制动模式，所述第一制动模式的最大制动力大于其他制动模式的最大制动力，所述根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式，具体包括：
根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式。
再进一步地，所述根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，具体包括：
如果所述车速在第一车速范围，则限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式；
如果所述车速在第二车速范围，则将车辆降至预设安全速度，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，所述第二车速范围的最小车速大于等于所述第一车速范围的最大车速；
如果所述车速在第三车速范围，则采用第一制动模式对车辆降速，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，所述第三车速范围的最小车速大于等于所述第二车速范围的最大车速。
再进一步地，所述如果所述车速在第三车速范围，则采用第一制动模式对车辆降速，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，具体包括：
如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离大于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式将车辆降至预设安全速度，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式；
如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离小于等于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式对车辆持续降速直到车辆与所述可通行障碍物的距离小于等于预设第二距离阈值，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，所述第二距离小于所述第一距离阈值。
再进一步地，所述如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离小于等于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式对车辆持续降速直到车辆与所述可通行障碍物的距离小于等于预设第二距离阈值，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，具体包括：
如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离小于等于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式对车辆持续降速直到车辆与所述可通行障碍物的距离小于等于预设第二距离阈值，限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，并检测通过所述可通过障碍物时的车速；
如果通过所述可通过障碍物时的车速大于安全速度，则提示停车检查。
更进一步地，还包括，如果车速大于等于告警车速阈值且所述可通过障碍物的障碍物类型为有风险类型，则进行告警提示。
再进一步地，还包括，如果检测到正常行驶时，车辆存在跑偏现象，则提示转向***异常。
本申请提供一种车辆行驶控制电子设备，包括：至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够:
执行如前所述的车辆行驶控制方法。
本申请提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆行驶控制方法的所有步骤。
本申请通过对车辆前方的障碍物进行检测，并根据车速或障碍物类型调整车辆通过可通过障碍物时的制动模式，避免通过障碍物时过高的制动力，纠正客户驾驶行为的错误的制动操作，避免车轴断裂危险情况发生。
附图说明
图1为本申请一实施例一种车辆行驶控制方法的工作流程图
图2为本申请其中一实施例一种车辆行驶控制方法的工作流程图；
图3为本申请其中一实施例一种车辆行驶控制方法的工作流程图；
图4为本申请其中一实施例一种车辆行驶控制电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示，本申请一实施例一种车辆行驶控制方法的工作流程图，包括：
步骤S101，采集车辆前方的障碍物信息；
步骤S102，当检测到车辆前方有可通过障碍物，则根据车速或所述可通过障碍物的障碍物类型调整车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式。
具体来说，本申请可以应用在车辆电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
当执行步骤S101，采集车辆前方的障碍物信息。具体可以利用现有装配自动驾驶和驾驶辅助功能汽车的摄像头和雷达，采集前方路面可疑障碍物图像信息、距离。通过对前方障碍物类型和距离进行检测，当发现车轮行驶方向存在障碍物时，触发步骤S102对障碍物进行分析判断，根据车速或所述可通过障碍物的障碍物类型，控制制动***，调整车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式，避免车轴断裂危险情况发生。
其中，可通过障碍物指的是高度低于预设高度阈值的障碍物，这类型的障碍物，车辆可以通过。例如台阶、石块、路牙、凹坑、木块、铁轨、织物、泡沫等。
本申请通过对车辆前方的障碍物进行检测，并根据车速或障碍物类型调整车辆通过可通过障碍物时的制动模式，避免通过障碍物时过高的制动力，纠正客户驾驶行为的错误的制动操作，避免车轴断裂危险情况发生。
如图2所示为本申请其中一实施例一种车辆行驶控制方法的工作流程图，包括：
步骤S201，采集车辆前方的障碍物信息；
步骤S202，当检测到车辆前方有可通过障碍物；
步骤S203，如果车速小于告警车速阈值，或者所述可通过障碍物的障碍物类型为无风险类型，则不限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式；
步骤S204，如果车速大于等于告警车速阈值且所述可通过障碍物的障碍物类型为有风险类型，则进行告警提示，根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式；
步骤S205，如果检测到正常行驶时，车辆存在跑偏现象，则提示转向***异常。
具体来说，本申请可以设置信息采集模块、信息分析模块、信息发送模块和控制执行模块。信息采集模块是利用现有装配自动驾驶和驾驶辅助功能汽车的摄像头和雷达，执行步骤S201，采集前方路面可疑障碍物图像信息、距离，并可以设置1个光线传感器、1个雾/霾浓度传感器、1个雨滴传感器采集障碍物可见度。信息分析模块执行步骤S202，首先对图像进行清晰化处理，去除天气原因对障碍物无法清晰分辨的影响；对可疑障碍物准确分类识别是基于分析模型进行，信息分析模型执行步骤S202，根据对各类路面障碍物图像数据进行神经网络深度学习得到，能准障碍物类型，包括台阶、路牙、石块、凹坑、木块、铁轨等，对于织物、泡沫等将识别为无风险障碍。信息发送模块执行步骤S202根据当前行车状态以及障碍物类型分析出当前风险状态，如果检测到正常行驶时，车辆存在跑偏现象，则提示转向***异常。若当前存在风险，则执行步骤S204将信息发送到控制执行模块。控制执行模块根据风险程度不同采取不同控制策略。若车速小于告警车速阈值，或者所述可通过障碍物的障碍物类型为无风险类型，则不发送信息，不限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式。
本实施例通过检测车辆路面障碍物情况，在车辆遇到不同等级的车轴断裂危险时，通过提醒驾驶员以及不用的处理方式，避免车辆车轴断裂，处理方式简单，避免重大事故和严重损失发生。
在其中一个实施例中，所述制动模式包括第一制动模式、以及一个或多个其他制动模式，所述第一制动模式的最大制动力大于其他制动模式的最大制动力，所述根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式，具体包括：
根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式。
具体来说，第一制动模式为重制动模式，其他制动模式包括第二制动模式和第三制动模式。第二制动模式的制动力大于第三制动模式的制动力。第二制动模式为中制动模式，第三制动模式为轻制动模式。
本实施例将制动模式分为多个，通过限制车辆的制动模式为第一制动模式以外的其他制动模式，来避免车辆通过可通过障碍物时，驾驶员采用重制动猛刹车所导致的断轴风险。
在其中一个实施例中，所述根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，具体包括：
如果所述车速在第一车速范围，则限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式；
如果所述车速在第二车速范围，则将车辆降至预设安全速度，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，所述第二车速范围的最小车速大于等于所述第一车速范围的最大车速；
如果所述车速在第三车速范围，则采用第一制动模式对车辆降速，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，所述第三车速范围的最小车速大于等于所述第二车速范围的最大车速。
本实施例针对不同的行车速度来控制车辆通过可通过障碍物时的制动方式。对于车速低的情况，则仅限制其通过可通过障碍物时的制动模式，以避免断轴。而对于车速高的情况，则提前降低车辆的车速，以使得车辆以较低的车速通过障碍物，并同时限制其通过可通过障碍物时的制动模式，以避免断轴。
在其中一个实施例中，所述如果所述车速在第三车速范围，则采用第一制动模式对车辆降速，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，具体包括：
如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离大于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式将车辆降至预设安全速度，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式；
如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离小于等于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式对车辆持续降速直到车辆与所述可通行障碍物的距离小于等于预设第二距离阈值，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，所述第二距离小于所述第一距离阈值。
本实施例针对高速的情况，检测与障碍物的距离，如果车辆已经与障碍物的距离非常接近时，采用第一制动模式持续降速，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式。其中第二距离可以为一个较小值。
在其中一个实施例中，所述如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离小于等于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式对车辆持续降速直到车辆与所述可通行障碍物的距离小于等于预设第二距离阈值，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，具体包括：
如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离小于等于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式对车辆持续降速直到车辆与所述可通行障碍物的距离小于等于预设第二距离阈值，限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，并检测通过所述可通过障碍物时的车速；
如果通过所述可通过障碍物时的车速大于安全速度，则提示停车检查。
本实施例对于无法以安全的安全速度通过障碍物的情况，进行停车检查提示，以提高车辆的安全性。
如图3所示，本申请其中一实施例一种车辆行驶控制方法的工作流程图，包括：
步骤S301，防误用***启动，障碍物的可见度及距离探测；
步骤S302，图像清晰化处理；
步骤S303，障碍物类型分析；
步骤S304，进行风险识别；
步骤S305，如果出现跑偏现象，转向***异常，则提示检修；
步骤S306，如果当前车速≤40公里每小时(kph)或者检测到障碍柔软，无风险，则不发送信息；
步骤S307，如果当前车速>40kph，且检测到障碍物会构成风险，则发送障碍物信息、距离信息、及车速信息；
步骤S308，如果当前车速40-50kph，风险较低，则提醒驾驶员风险，防止用户误操作猛刹车，限制重制动，通过障碍物后结束限制；
步骤S309，如果当前车速50-70kph，则为中风险，提醒驾驶员风险，要求采取操作规避风险，如果1秒内驾驶员无反馈，则降速到≤50kph，制动方式调整为轻制动，并限制用户重制动，通过障碍物后结束限制；
步骤S310，如果当前车速>70kph，则为高风险，如果障碍物距离≥30米，则执行步骤S311，否则执行步骤S312；
步骤S311，提醒紧急风险，要求采取操作规避风险，如果1秒内驾驶员无反馈，则重制动降速到≤50kph，制动方式调整为中制动，并限制用户重制动，当通过障碍物后结束限制；
步骤S312，障碍物距离＜30米，自动执行***直接介入，持续重制动，当到达障碍物时，调整为中制动，通过障碍后，判断通过速度，如果通过速度≤50kph，则判断安全，否则提示检修。
本发明设置有信息采集模块3001、信息分析模块3002、信息发送模块3003和控制执行模块3004。信息采集模块3001是利用现有装配自动驾驶和驾驶辅助功能汽车的摄像头和雷达，采集前方路面可疑障碍物图像信息、距离，并设置1个光线传感器、1个雾/霾浓度传感器、1个雨滴传感器采集障碍物可见度。信息分析模块3002首先对图像进行清晰化处理，去除天气原因对障碍物无法清晰分辨的影响。对可疑障碍物准确分类识别是基于分析模型进行，信息分析模型3002对各类路面障碍物图像数据进行神经网络深度学习得到准确的障碍物类型，包括台阶、路牙、石块、凹坑、木块、铁轨等，对于织物、泡沫等将识别为无风险障碍。信息发送模块3003根据当前行车状态以及障碍物类型分析出当前风险状态，若当前存在风险，将信息发送到下一个模块。控制执行模块3004根据风险程度不同采取不同控制策略。
本实施例的装置有打开关闭按钮，用户可以选择是否启用该***，默认情况下打开。
检测前方障碍物为不构成风险的障碍如织物、泡沫之类轻质物体，不发送危险信息。
当检测到正常行驶时，车辆存在跑偏现象，提示转向***异常进行检修处理，降低客户误操作风险。
检测前方障碍物会造成车轴断裂风险的障碍如台阶、石块、路牙、凹坑、木块、铁轨，如果车速小于安全速度40kph，直接通过无车轴断裂风险，不发送危险信息。
检测前方障碍物会造成车轴断裂风险的障碍如台阶、石块、路牙、凹坑、木块、铁轨，如果当前车速大于安全速度40kph，发送危险信息到下一模块。
信号到达控制执行模块3004，当车速在危险速度50kph以内，控制执行模块3004判断为低风险，仅提示路障风险，驾驶员根据情况降速或转向。若驾驶员无反馈，将保持当前行车状态通过，车轮受力不超过强度设计极限，车轴断裂风险很小。但是如果车辆在接近障碍时驾驶员猛刹车会适得其反，车轮抱死撞击凸物或者掉入凹坑都会造成巨大的受力，反而增加断轴风险。因此为防止驾驶员错误的猛刹车，控制执行模块3004限制制动***重制动。
信号到达控制执行模块3004，当车速在50-70kph之间，执行模块判断中风险，通过语音提示路障风险。驾驶员1s内无反馈，自动执行以下操作：根据障碍距离，自动选择合理制动等级(轻、中、重制动均可)减速到50kph以下。车辆到达障碍物时，限制车辆用户误操作进行猛刹车，并自动将当前的制动等级调整为轻制动，通过障碍。
信号到达控制执行模块3004，当车速高于70kph时，执行模块判断为高风险，通过语音提示路障高风险。驾驶员1s内无反馈，自动执行以下操作：根据障碍距离，重制动减速到50kph以下，车辆以安全速度通过路障。车辆到达障碍物时，限制车辆用户误操作进行猛刹车，并自动将当前的制动等级调整为中制动，通过障碍。
如果检测到距离障碍物较短小于30m，车速高于70kph时，执行模块判断为高风险，直接接管并执行以下操作：重制动持续减速，到车轮接近障碍时，制动方式调整为中制动，通过路障。如果当前通过速度小于50kph不提示，如果当前通过速度高于50kph提示停车检查。
本实施例通过在车辆上设置信息获取模块、信息判断模块、信息发送模块、控制执行模块，检测车辆路面障碍物情况，在车辆遇到不同等级的车轴断裂危险时，通过提醒驾驶员以及不用的处理方式，避免车辆车轴断裂，处理方式简单，属于车辆主动安全的发展方向，避免重大事故和严重损失发生。
如图4所示为本申请其中一实施例一种车辆行驶控制电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器401；以及，
与至少一个所述处理器401通信连接的存储器402；其中，
所述存储器402存储有可被至少一个所述处理器401执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器401执行，以使至少一个所述处理器401能够：
执行如前所述的车辆行驶控制方法。
电子设备可以为车辆电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。图4中以一个处理器401为例。
电子设备还可以包括：输入装置403和显示装置404。
处理器401、存储器402、输入装置403及显示装置404可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆行驶控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器401通过运行存储在存储器402中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的车辆行驶控制方法。
存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆行驶控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行车辆行驶控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置403可接收输入的用户点击，以及产生与车辆行驶控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置404可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器402中，当被所述一个或者多个处理器401运行时，执行上述任意方法实施例中的车辆行驶控制方法。
本申请通过对车辆前方的障碍物进行检测，并根据车速或障碍物类型调整车辆通过可通过障碍物时的制动模式，避免通过障碍物时过高的制动力，纠正客户驾驶行为的错误的制动操作，避免车轴断裂危险情况发生。
本申请一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆行驶控制方法的所有步骤。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
采集车辆前方的障碍物信息；
当检测到车辆前方有可通过障碍物，则根据车速或所述可通过障碍物的障碍物类型调整车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式；
所述根据车速或所述可通过障碍物的障碍物类型调整车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式，具体包括：
如果车速小于告警车速阈值，或者所述可通过障碍物的障碍物类型为无风险类型，则不限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式；
如果车速大于等于告警车速阈值且所述可通过障碍物的障碍物类型为有风险类型，则根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式；
所述制动模式包括第一制动模式、以及一个或多个其他制动模式，所述第一制动模式的最大制动力大于其他制动模式的最大制动力，所述根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式，具体包括：
根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据车速限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，具体包括：
如果所述车速在第一车速范围，则限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式；
如果所述车速在第二车速范围，则将车辆降至预设安全速度，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，所述第二车速范围的最小车速大于等于所述第一车速范围的最大车速；
如果所述车速在第三车速范围，则采用第一制动模式对车辆降速，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，所述第三车速范围的最小车速大于等于所述第二车速范围的最大车速。
3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述如果所述车速在第三车速范围，则采用第一制动模式对车辆降速，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，具体包括：
如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离大于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式将车辆降至预设安全速度，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式；
如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离小于等于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式对车辆持续降速直到车辆与所述可通行障碍物的距离小于等于预设第二距离阈值，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，所述第二距离小于所述第一距离阈值。
4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离小于等于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式对车辆持续降速直到车辆与所述可通行障碍物的距离小于等于预设第二距离阈值，并限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，具体包括：
如果所述车速在第三车速范围，且在检测到所述可通过障碍物时，车辆与所述可通过障碍物的距离小于等于预设第一距离阈值，则采用第一制动模式对车辆持续降速直到车辆与所述可通行障碍物的距离小于等于预设第二距离阈值，限制车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式为其他制动模式，并检测通过所述可通过障碍物时的车速；
如果通过所述可通过障碍物时的车速大于安全速度，则提示停车检查。
5.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，还包括，如果车速大于等于告警车速阈值且所述可通过障碍物的障碍物类型为有风险类型，则进行告警提示。
6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，还包括，如果检测到正常行驶时，车辆存在跑偏现象，则提示转向***异常。
7.一种车辆行驶控制电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够:
执行如权利要求1至6任一项所述的车辆行驶控制方法。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1～6任一项所述的车辆行驶控制方法的所有步骤。
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