JP6762629B2 - 圃場作物撮影方法および撮影用ドローン - Google Patents
圃場作物撮影方法および撮影用ドローン Download PDFInfo
- Publication number
- JP6762629B2 JP6762629B2 JP2019570163A JP2019570163A JP6762629B2 JP 6762629 B2 JP6762629 B2 JP 6762629B2 JP 2019570163 A JP2019570163 A JP 2019570163A JP 2019570163 A JP2019570163 A JP 2019570163A JP 6762629 B2 JP6762629 B2 JP 6762629B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crop
- exposure range
- flight mode
- altitude
- flight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 23
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 9
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 21
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 8
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 8
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 6
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 6
- 230000012010 growth Effects 0.000 description 6
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 6
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 5
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 4
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 241001466042 Fulgoromorpha Species 0.000 description 2
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000010827 pathological analysis Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 229930002875 chlorophyll Natural products 0.000 description 1
- 235000019804 chlorophyll Nutrition 0.000 description 1
- ATNHDLDRLWWWCB-AENOIHSZSA-M chlorophyll a Chemical compound C1([C@@H](C(=O)OC)C(=O)C2=C3C)=C2N2C3=CC(C(CC)=C3C)=[N+]4C3=CC3=C(C=C)C(C)=C5N3[Mg-2]42[N+]2=C1[C@@H](CCC(=O)OC\C=C(/C)CCC[C@H](C)CCC[C@H](C)CCCC(C)C)[C@H](C)C2=C5 ATNHDLDRLWWWCB-AENOIHSZSA-M 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 230000009545 invasion Effects 0.000 description 1
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009589 pathological growth Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G7/00—Botany in general
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/45—UAVs specially adapted for particular uses or applications for releasing liquids or powders in-flight, e.g. crop-dusting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/24—Coaxial rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
- B64U30/299—Rotor guards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Botany (AREA)
- Ecology (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本願発明に係るドローンにより、圃場の作物全体の株元、葉の側面、穂先の画像を効率的に取得可能である。得られた結果を分析することで効果的かつ効率的な害虫対策や施肥計画に結び付けることができる。また、作物が稲である場合には、風を受けた時の葉の形状の画像によってケイ素の蓄積量を把握し、それに基づいて稲の育成度を推定し、肥料計画を最適化することが可能となる。
Claims (17)
- カメラと回転翼と飛行制御手段とを備えた圃場撮影用の無人飛行体であって、
前記回転翼が発生する下降気流により作物が倒されることにより露出した前記作物の株元を前記カメラが撮影可能な高度と速度で、前記飛行制御手段が前記無人飛行体を飛行させる第一の飛行モードと、
前記回転翼が発生する下降気流により作物が倒されることにより露出した前記作物の穂先を前記カメラが撮影可能な高度と速度で、前記飛行制御手段が前記無人飛行体を飛行させる第二の飛行モードとを備える
無人飛行体。 - 前記第二の飛行モードにおける高度は前記第一の飛行モードにおける高度よりも高い
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記第二の飛行モードにおける高度が前記第一の飛行モードにおける高度と同一であり、
前記第二の飛行モードにおける速度が前記第一の飛行モードにおける速度より速い、
請求項1に記載の無人飛行体。 - さらに、前記作物の前記下降気流による露出範囲測定手段を備え、
前記露出範囲測定手段が測定した前記作物の露出範囲に応じて、前記飛行制御手段が前記第一の飛行モードと前記第二の飛行モードとの切り替えを行なう請求項1、請求項2、または、請求項3に記載の無人飛行体。 - 前記露出範囲測定手段は倒された作物の葉の曲率を測定することで、作物の露出範囲を測定する請求項4に記載の無人飛行体。
- 前記露出範囲測定手段は、倒された作物の画像の色相、明度、または、彩度によって作物の露出範囲を測定する請求項4に記載の無人飛行体。
- さらに、第三の飛行モードを備え、
前記第三の飛行モードにおける下降気流は前記第二の飛行モードにおける下降気流よりも弱く、
前記カメラが撮影を行なっていない時には、前記飛行制御手段が自動的に前記第三の飛行モードへの切り替えを行なう請求項1、請求項2、請求項3、請求項4、請求項5、またたは、請求項6に記載の無人飛行体。 - 前記第三の飛行モードにおける高度は前記第二の飛行モードにおける高度よりも高い
請求項7に記載の無人飛行体。 - 前記第三の飛行モードにおける高度が前記第二の飛行モードにおける高度と同一であり、
前記第三の飛行モードにおける速度が前記第二の飛行モードにおける速度より速い、
請求項7に記載の無人飛行体。 - 圃場の作物の株元、葉の側面、または穂先の撮影方法であって、
カメラと回転翼とを備えた圃場撮影用の無人飛行体を使用し、
前記カメラに前記回転翼が発生する下降気流により作物が倒されることにより露出した前記作物の株元、葉の側面、または穂先を撮影させるステップを含む方法。 - さらに、作物の露出範囲を測定するステップと、
前記測定された露出範囲に応じて、機体の高度または速度を調整するステップとを含む
請求項10に記載の方法。 - 前記作物の露出範囲を測定するステップは、倒された作物の葉の曲率を測定するステップを含む請求項11に記載の方法。
- 前記作物の露出範囲を測定するステップは、倒された作物の画像の色相、明度、または、彩度によって作物の露出範囲を測定するステップを含む請求項11に記載の方法。
- カメラと回転翼とを備えた圃場撮影用の無人飛行体に圃場の作物の株元、葉の側面、または穂を撮影させるプログラムであって、
前記カメラに前記回転翼が発生する下降気流により作物が倒されることにより露出した前記作物の株元、葉の側面、または穂先を撮影させる命令群をコンピューターに実行させるプログラム。 - さらに、作物の露出範囲を測定する命令群と、
前記測定された露出範囲に応じて機体の高度または速度を調整する命令群とをコンピューターに実行させる
請求項14に記載のプログラム。 - 前記作物の露出範囲を測定する命令群は、倒された作物の葉の曲率を測定する命令群を含む請求項15に記載のプログラム。
- 前記作物の露出範囲を測定する命令群は、倒された作物の画像の色相、明度、または、彩度によって作物の露出範囲を測定する命令群を含む請求項15に記載のプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018153952 | 2018-08-20 | ||
JP2018153952 | 2018-08-20 | ||
PCT/JP2019/032186 WO2020040063A1 (ja) | 2018-08-20 | 2019-08-16 | 圃場作物撮影方法および撮影用ドローン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020040063A1 JPWO2020040063A1 (ja) | 2020-08-27 |
JP6762629B2 true JP6762629B2 (ja) | 2020-09-30 |
Family
ID=69592962
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019570163A Active JP6762629B2 (ja) | 2018-08-20 | 2019-08-16 | 圃場作物撮影方法および撮影用ドローン |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6762629B2 (ja) |
WO (1) | WO2020040063A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112129757A (zh) * | 2020-10-15 | 2020-12-25 | 安阳工学院 | 一种植物病虫害自适应检测***和方法 |
JP7498955B2 (ja) | 2020-10-21 | 2024-06-13 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 作物モニタリング装置及び作物モニタリング方法 |
CN112399052A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-02-23 | 深圳慧源创新科技有限公司 | 画面切换方法、装置及电子设备 |
JP7514536B2 (ja) | 2021-03-24 | 2024-07-11 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 食害推定装置及び食害推定システム |
JP7370087B2 (ja) * | 2021-05-25 | 2023-10-27 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
CN113628186A (zh) * | 2021-08-09 | 2021-11-09 | 海南青峰生物科技有限公司 | 一种基于5g通讯及图像识别的测量水稻穗数的*** |
CN114706410A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-07-05 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种飞行控制方法、无人飞行器以及可读存储介质 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4532318B2 (ja) * | 2005-03-25 | 2010-08-25 | ヤマハ発動機株式会社 | 無人ヘリコプタ |
JP5890569B1 (ja) * | 2015-08-12 | 2016-03-22 | ヒロボー株式会社 | マルチロータ型ヘリコプター及びこれを使用した薬剤の空中散布方法 |
JP6787074B2 (ja) * | 2016-11-22 | 2020-11-18 | コニカミノルタ株式会社 | 施肥設計方法、施肥設計プログラム、および施肥設計システム |
-
2019
- 2019-08-16 WO PCT/JP2019/032186 patent/WO2020040063A1/ja active Application Filing
- 2019-08-16 JP JP2019570163A patent/JP6762629B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2020040063A1 (ja) | 2020-08-27 |
WO2020040063A1 (ja) | 2020-02-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6762629B2 (ja) | 圃場作物撮影方法および撮影用ドローン | |
CN111556986B (zh) | 无人机及其控制方法以及计算机可读取记录介质 | |
JP6913979B2 (ja) | ドローン | |
JP6889502B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
JP7311146B2 (ja) | 圃場管理システム | |
JP6982908B2 (ja) | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
JP7353630B2 (ja) | ドローンの制御システム、ドローンの制御方法およびドローン | |
JP7008999B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
JP2022084735A (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローンの制御プログラム | |
JP6887142B2 (ja) | 圃場画像分析方法 | |
JP6973829B2 (ja) | 圃場撮影用カメラ | |
JP7359464B2 (ja) | 農作物育成システム | |
WO2021205559A1 (ja) | 表示装置、ドローンの飛行可否判定装置、ドローン、ドローンの飛行可否判定方法、およびコンピュータプログラム | |
JP2022088441A (ja) | ドローン操縦機、および、操縦用プログラム | |
JP6806403B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
JP7011233B2 (ja) | 散布システムおよび散布管理装置 | |
WO2021224970A1 (ja) | 測位システム、移動体、速度推定システム、測位方法、および速度推定方法 | |
JP7411259B2 (ja) | 植物の病理診断システム、植物の病理診断方法、植物の病理診断装置、およびドローン | |
WO2021152741A1 (ja) | 農作物育成システム | |
JP7285557B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン | |
JP7169022B2 (ja) | 収穫量予測システム、収穫量予測方法、および収穫量予測プログラム、ならびに収穫時期予測システム | |
WO2021192220A1 (ja) | 飛行制御システム | |
WO2021205510A1 (ja) | 飛行制御システム | |
WO2021166101A1 (ja) | 操作器、および、ドローンの操作用プログラム | |
JP7075127B2 (ja) | 圃場分析方法、圃場分析プログラム、圃場分析装置、ドローンシステムおよびドローン |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200902 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200903 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6762629 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S303 | Written request for registration of pledge or change of pledge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316303 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |