JP7353630B2 - ドローンの制御システム、ドローンの制御方法およびドローン - Google Patents
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Description
図8に示すように、ドローン100の飛行制御システム1000は、例えばドローン100、操作器401、診断装置600および計画装置700を含むシステムであり、これらはネットワークNWを通じて互いに通信可能に接続されている。診断装置600および計画装置700は、ハードウェア構成であってもよいし、営農クラウド405上に構成されていてもよい。ドローン100、操作器401、診断装置600および計画装置700は、無線で互いに接続されていてもよいし、一部又は全部が有線により接続されていてもよい。なお、図8に示した構成は例示であり、ある構成要素が別の構成要素を包含していてもよいし、各構成要素が有する機能部は、別の構成要素が有していてもよい。
ドローン100は、情報処理を実行するためのCPU(Central Processing Unit)などの演算装置、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)などの記憶装置を備え、これによりソフトウェア資源として少なくとも、飛行制御部1001、散布制御部1002、生育情報取得部1003および病理情報取得部1004を有する。
図8に示すように、診断装置600は、ドローン100が取得する情報に基づいて、当該ドローン100が飛行する圃場403に生育する作物を診断する機能部である。診断装置600は、情報処理を実行するためのCPU(Central Processing Unit)などの演算装置、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)などの記憶装置を備え、これによりソフトウェア資源として少なくとも、生育診断部601および病理診断部602を備える。
図8に示すように、計画装置700は、情報処理を実行するためのCPU(Central Processing Unit)などの演算装置、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)などの記憶装置を備え、これによりソフトウェア資源として少なくとも、飛行方法記憶部701、飛行方法決定部702、およびフライト計画部703を有する。
図11に示すように、まず、操作器401から当該フライトにおけるドローン100のフライト目的が入力される(S11)。フライト目的は、散布、生育診断および病理診断のうち1又は複数の目的が入力されてよい。次いで、飛行方法決定部702は、入力されたフライト目的に薬剤散布が含まれているか判断する(S12)。フライト目的に薬剤散布が含まれているとき、飛行方法決定部702は、飛行方法記憶部701を参照し、薬剤散布に則した飛行方法を設定する(S13)。フライト目的に薬剤散布が含まれていないとき、フライト目的に病理診断が含まれているか判断する(S14)。フライト目的に病理診断が含まれているとき、飛行方法決定部702は、飛行方法記憶部701を参照し、病理診断に則した飛行方法を設定する(S15)。フライト目的に病理診断が含まれていないとき、飛行方法決定部702は、生育診断に則した飛行方法を設定する(S16)。
図12に示すように、まず、操作器401から当該圃場403におけるドローン100の使用目的が入力される(S21)。
図13に示すように、まず、操作器401から当該圃場403におけるドローン100の使用目的が入力される(S31)。フライト計画部703は、飛行方法記憶部701を参照し、使用目的に対応する実施条件を取得する(S32)。次いで、ドローン100が飛行するフライトスケジュール、およびフライトスケジュールに含まれる各フライトのフライト目的を決定する(S33)。なお、予定されるフライトの日付又は日時を、各フライトの所定時間前に、事前に使用者に通知してもよい。
本発明にかかるドローンの飛行制御システムにおいては、フライト目的に応じてドローンの飛行方法を適切に制御できる。
Claims (19)
- 圃場に生育する作物の生育情報を取得する生育情報取得部と、
前記作物の病理情報を取得する病理情報取得部と、
前記圃場に散布物を散布する散布制御部と、のいずれか2つ以上を備え、
前記生育情報に基づく生育診断、前記病理情報に基づく病理診断および前記散布物の散布のいずれか複数のフライト目的に応じて、ドローンを前記圃場の上空を網羅的に走査して飛行させる、ドローンの制御システムであって、
前記ドローンの前記フライト目的と、飛行高度の目標値、飛行速度の目標値および飛行経路の飛行密度の目標値の少なくともいずれかと、が対応付けられて記憶される記憶部と、
前記フライト目的に応じた飛行高度、飛行速度、および平面上の飛行密度の少なくともいずれかに前記ドローンを制御して、前記ドローンを前記圃場の上空に飛行させる飛行制御部と、
を備える、
ドローンの制御システム。
- 前記生育情報取得部と前記病理情報取得部とを備え、
前記飛行制御部は、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理診断を前記フライト目的とする飛行を、前記生育診断を前記フライト目的とする飛行よりも低い飛行高度で前記ドローンを飛行させる、
請求項1記載のドローンの制御システム。
- 前記生育情報取得部と前記病理情報取得部とを備え、
前記飛行制御部は、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理診断を前記フライト目的とする飛行を、前記生育診断を前記フライト目的とする飛行よりも低い飛行速度で前記ドローンを飛行させる、
請求項1又は請求項2に記載のドローンの制御システム。
- 前記生育情報取得部と前記病理情報取得部とを備え、
前記飛行制御部は、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理診断を前記フライト目的とする飛行における平面上の前記飛行経路の飛行密度が、前記生育診断を前記フライト目的とする飛行よりも高い飛行密度となるように前記ドローンを飛行させる、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のドローンの制御システム。
- 前記生育情報取得部と前記病理情報取得部とを備え、
前記飛行制御部は、前記生育診断および前記病理診断の双方を前記フライト目的とする飛行の場合には、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理診断を前記フライト目的とする飛行に対応付けられる前記飛行高度の目標値、前記飛行速度の目標値および前記飛行密度の目標値の少なくともいずれかに基づいて前記ドローンを制御する、
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のドローンの制御システム。
- 前記飛行制御部は、前記散布と、前記生育診断又は前記病理診断と、の双方を前記フライト目的とする飛行の場合には、前記散布を前記フライト目的とする飛行に対応付けられる前記飛行高度の目標値、前記飛行速度の目標値および前記飛行密度の目標値の少なくともいずれかで前記ドローンを制御する、
請求項1乃至請求項5のいずれかに記載のドローンの制御システム。
- ユーザの入力を受け付けるユーザインターフェース装置をさらに備え、
前記ユーザインターフェース装置からフライトの飛行予定日の入力を受け付けると、前記生育診断および前記病理診断の実施期間と、前記生育診断および前記病理診断に必要とされる実施頻度と、に応じて、当該飛行予定日のフライトにおける前記フライト目的を前記生育診断および前記病理診断のいずれにするか決定する、フライト計画部をさらに備える、
請求項1乃至6のいずれかに記載のドローンの制御システム。
- 前記フライト計画部は、前記実施期間および前記実施頻度に応じて、前記フライトの実施予定時点を決定する、
請求項7記載のドローンの制御システム。
- 前記フライト目的を入力するユーザインターフェース装置をさらに備え、
前記飛行制御部は、入力される前記フライト目的に応じて、前記飛行高度の目標値、前記飛行速度の目標値、および前記飛行密度の目標値の少なくともいずれかで前記ドローンを制御する、
請求項1乃至7のいずれかに記載のドローンの制御システム。
- 圃場に生育する作物の生育情報を取得する生育情報取得部と、
前記作物の病理情報を取得する病理情報取得部と、
前記圃場に散布物を散布する散布制御部と、のいずれか2つ以上を備え、
前記生育情報に基づく生育診断、前記病理情報に基づく病理診断および前記散布物の散布のいずれか複数のフライト目的に応じて、前記圃場の上空を網羅的に走査して飛行させるドローンであって、
前記ドローンの前記フライト目的と、飛行高度の目標値、飛行速度の目標値および飛行経路の飛行密度の目標値の少なくともいずれかと、が対応付けられて記憶される記憶部と、
前記フライト目的に応じた飛行高度、飛行速度、および平面上の飛行経路の少なくともいずれかを制御して、前記圃場の上空に飛行させる飛行制御部と、
を備える、
ドローン。
- 前記生育情報取得部と前記病理情報取得部とを備え、
前記飛行制御部は、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理診断を前記フライト目的とする飛行を、前記生育診断を前記フライト目的とする飛行よりも低い飛行高度で飛行する、
請求項10に記載のドローン。
- 前記生育情報取得部と前記病理情報取得部とを備え、
前記飛行制御部は、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理診断を前記フライト目的とする飛行を、前記生育診断を前記フライト目的とする飛行よりも低い飛行速度で飛行する、
請求項10又は請求項11に記載のドローン。
- 前記生育情報取得部と前記病理情報取得部とを備え、
前記飛行制御部は、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理診断を前記フライト目的とする飛行における平面上の前記飛行経路の飛行密度が、前記生育診断を前記フライト目的とする飛行よりも高い飛行経路密度となるように飛行する、
請求項10乃至請求項12のいずれかに記載のドローン。
- 前記飛行制御部は、前記散布と、前記生育診断又は前記病理診断と、の双方を前記フライト目的とする飛行の場合には、前記散布を前記フライト目的とする飛行に対応付けられる前記飛行高度の目標値、前記飛行速度の目標値および前記飛行密度の目標値の少なくともいずれかを制御する、
請求項10乃至請求項13のいずれかに記載のドローン。
- 圃場に生育する作物の生育状態を診断するために作物の画像を取得する生育情報取得、
前記作物の病理状態を診断するために作物の画像を取得する病理情報取得、
前記圃場に散布物を散布する散布、
のフライト目的に応じて、ドローンを前記圃場の上空を網羅的に走査して飛行させる、ドローンの制御方法であって、
前記ドローンの前記フライト目的と、飛行高度の目標値、飛行速度の目標値および飛行経路の飛行密度の目標値の少なくともいずれかと、が対応付けられて記憶される記憶部を参照し、
前記フライト目的に応じた飛行高度、飛行速度、および平面上の飛行密度の少なくともいずれかに前記ドローンを制御して、前記ドローンを前記圃場の上空に飛行させる飛行制御ステップ
を含む、
ドローンの制御方法。
- 前記飛行制御ステップにおいて、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理情報取得を前記フライト目的とする飛行を、前記生育情報取得を前記フライト目的とする飛行よりも低い飛行高度で前記ドローンを飛行させる、
請求項15に記載のドローンの制御方法。
- 前記飛行制御ステップにおいて、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理情報取得を前記フライト目的とする飛行を、前記生育情報取得を前記フライト目的とする飛行よりも低い飛行速度で前記ドローンを飛行させる、
請求項15又は請求項16に記載のドローンの制御方法。
- 前記飛行制御ステップにおいて、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理情報取得を前記フライト目的とする飛行における平面上の飛行経路の飛行密度が、前記生育情報取得を前記フライト目的とする飛行よりも高い飛行経路密度となるように前記ドローンを飛行させる、
請求項15乃至請求項17のいずれかに記載のドローンの制御方法。
- 前記生育情報取得および前記病理情報取得の双方を前記フライト目的とする飛行の場合には、前記飛行制御ステップにおいて、前記生育診断よりも詳細な画像を必要とする前記病理診断を前記フライト目的とする飛行に対応付けられる前記飛行高度の目標値、前記飛行速度の目標値および前記飛行密度の目標値の少なくともいずれかに基づいて前記ドローンを制御する、
請求項15乃至請求項18のいずれかに記載のドローンの制御方法。
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