JP6887142B2 - 圃場画像分析方法 - Google Patents
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Description
図7に本願発明に係る窒素量測定方法における反射光と透過光の分離の基本的考え方を表わした模式図を示す。図7−aは水平方向から見た図、図7−bは上空から見た図である。なお、ドローン(100)、作物(701)、および、太陽(702)、は模式的表現であり、その位置と大きさは実際の縮尺を表わすものではない。ドローン(100)のカメラ(103)が撮影する圃場(403)の作物(701)の画像は、ドローン(100)の現在位置から見て水平方向に太陽(702)側にある作物(701-1)(逆光側)については透過光が強く、ドローン(100)の現在位置から見て水平方向に太陽(701)の反対側にある作物(701-2)(順光側)については反射光が強い。
窒素含有量のより正確な測定を行なうためには、ドローン(100)による圃場(403)撮影の時点において作物(701)を照らす太陽光の特性を把握し、それに合わせた補正の計算を行なうことが望ましい。天候により左右される太陽光の特性により、作物(201)による反射光および透過光も影響を受けるからである。特に、直接光と天空光(大気中の水蒸気や塵などによって拡散されるか、雲から反射されて地面に到達する光)の割合を測定することが好ましい。太陽光の特性はドローン(100)に備えた光センサー、あるいは、カメラで測定し、圃場の画像と対応づけて保存して分析に供してもよい。さらに、以下のような方法で太陽光の特性を間接的に推定し、それに合わせた補正を行なってもよい。特に、直接光の全入射光に占める割合に基づいた補正を行なうことが望ましい。
分光特性(各波長帯域のヒストグラム)は、太陽の方向と高度にも大きく影響を受けるため、撮影時の時刻から把握した太陽の方向と高度に関する情報圃場の画像と共に記録し、それに応じて補正パラメーターを算出する、または、計算式自体を変更する等の手順を分析処理に取り込むことが望ましい。
本願発明に係るドローン(100)により、圃場撮影カメラ(107)による圃場の撮影、上述してきたような撮影画像の分析、そして、分析結果に基づいた適切な量の肥料等の薬剤散布を一回の飛行によりまとめて行なうようにしてもよい。これにより、圃場面積あたりのドローンの利用率を向上し、経済的なメリットが得られる。リアルタイム分析を行なう場合であっても、分析処理には多少の時間を要するため、圃場撮影カメラ(107)をドローン(100)の機体前方に向け、薬剤散布の調整、あるいは、可否の決定のための分析時間を確保することが望ましい。
稲をはじめとする作物の生長度評価に必要な重要な窒素含有量を、ドローンという簡便な手段により、効率的かつ高精度で測定可能となる。測定機器を圃場まで運び多数のサンプルを測定する場合と比較して効率性が高い。また、衛星写真や単なる上空からの撮影画像による測定方法と比較して精度がはるかに高い。加えて、画像分析には太陽の位置や角度、天候などの環境条件を加味するため、さらに正確な分析が可能となる。
Claims (13)
- ドローンに搭載されたカメラにより撮影した圃場の画像データを取得する取得ステップと、
前記カメラによる撮影時の太陽と前記カメラの相対位置もしくは太陽光の状態に応じて前記画像データを補正する補正ステップと、
前記補正された画像データに基づいて前記圃場の作物の生育状況を分析する分析ステップとを含み、
前記補正ステップでは、前記画像データ内の物体の影のコントラストの大きさに基づいて入射光に占める直接光の割合を推定し、前記割合に応じて前記画像データの補正内容を変更する
圃場画像分析方法。 - ドローンに搭載されたカメラにより撮影した圃場の画像データを取得する取得ステップと、
前記カメラによる撮影時の太陽と前記カメラの相対位置もしくは太陽光の状態に応じて前記画像データを補正する補正ステップと、
前記補正された画像データに基づいて前記圃場の作物の生育状況を分析する分析ステップとを含み、
前記補正ステップでは、圃場画像中の前記ドローンの影の位置に基づいて撮影時の太陽の高度を推定し、前記推定した太陽の高度に応じて前記画像データを補正する
圃場画像分析方法。 - 前記補正ステップでは、前記ドローンの影の位置の測定を旋回時に行なう、
請求項2に記載の圃場画像分析方法。 - 前記画像データの分析結果に基づいて、前記ドローンの薬剤散布の量を調整する薬剤量調整ステップをさらに含む、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の圃場画像分析方法。 - 前記ドローンの飛行高度に応じて、前記カメラの位置若しくは方向、または、薬剤散布ノズルの位置若しくは方向を調整する位置調整ステップを含む、
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の圃場画像分析方法。 - 前記分析ステップは、前記画像データから近赤外線の反射率が所定の値以上である領域を排除するステップを含む、
請求項1から請求項5に記載の圃場画像分析方法。 - ドローンに搭載されたカメラにより撮影した圃場の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記カメラによる撮影時の太陽と前記カメラの相対位置もしくは太陽光の状態、および、前記画像データ内の物体の影のコントラストの大きさに基づいて推定された、全入射光に占める直接光の割合に応じて前記画像データを補正する画像データ補正部と、
前記補正された画像データに基づいて前記圃場の作物の生育状態を分析する画像分析部とを含む
圃場画像分析システム。 - ドローンに搭載されたカメラにより撮影した圃場の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記カメラによる撮影時の太陽と前記カメラの相対位置もしくは太陽光の状態、および、圃場画像中の前記ドローンの影の位置に基づいて推定された撮影時の太陽の高度に応じて前記画像データを補正する画像データ補正部と、
前記補正された画像データに基づいて前記圃場の作物の生育状態を分析する画像分析部とを含む
圃場画像分析システム。 - 前記画像データ補正部は、前記ドローンの影の位置の測定を旋回時に行なう、請求項8に記載の圃場画像分析システム。
- 前記画像データの分析結果に基づいて、前記ドローンの薬剤散布の量を調整する薬剤量調整部を含む、請求項7から請求項9のいずれか1項に記載の圃場画像分析システム。
- 前記ドローンの飛行高度に応じて、前記カメラの位置若しくは方向、または、薬剤散布ノズルの位置若しくは方向を調整するノズル位置調整部を含む、請求項7から請求項10のいずれか1項に記載の圃場画像分析システム。
- 前記画像分析部は、前記画像データから近赤外線の反射率が所定の値以上である領域を排除する処理を実行する、請求項7から請求項11のいずれか1項に記載の圃場画像分析システム。
- 前記画像データ補正部及び前記画像分析部は、前記ドローン、または前記ドローンに操縦情報を入力する操縦器、またはその他の外部サーバに実装される、請求項7から請求項12のいずれか1項に記載の圃場画像分析システム。
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