JP6749952B2 - 作業機械の緊急停止装置及び緊急停止方法 - Google Patents
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Description
図1は、車体の先端に装着したバケットによって砂利や砕石をすくってダンプトラックなどへ積載する、ホイールローダ100の一例を示す。なお、ホイールローダ100が、作業機械の一例として挙げられる。
緊急停止装置500は、大別すると、ホイールローダ100周囲の所定範囲内に侵入した障害物を検知する検知装置520と、ホイールローダ100のブレーキペダルBPをサービスブレーキの作動方向に動かす駆動装置540と、マイクロコンピュータを内蔵した電子制御装置560と、を備えている。
なお、以下の説明においては、各実施例の混同を避ける目的から、新たな符号を付した駆動装置について説明する。
駆動装置600は、アクチュエータの一例として挙げられる電動モータ610と、固定部材620と、可撓性を有するチェーン又はワイヤなどの線状部材630と、を有している。
駆動装置650は、アクチュエータの一例として挙げられるパワーシリンダ660と、固定部材670と、線状部材680と、を有している。パワーシリンダ660は、ブレーキペダルBPの背面側において、フロアパネルFPから上方に立ち上がるブラケットBKを介して、出力軸が下方に位置する状態で固定されている。パワーシリンダ660の出力軸の先端部には、線状部材680を接続するためのリング690が取り付けられている。なお、リング690に代えて、突起などであってもよい。固定部材670は、先の第1実施例と同様であるため、重複説明を排除する目的で、その説明を省略する。必要があれば、先の第1実施例の説明を参照されたい(以下同様)。線状部材680は、その一端がパワーシリンダ660の出力軸に取り付けられたリング690に接続され、その他端が固定部材670のリング670Aに接続されている。ここで、固定部材670及び線状部材680が、連結部材の一例として挙げられる。
駆動装置700は、アクチュエータの一例として挙げられるパワーシリンダ710と、リンク機構720と、固定部材730と、線状部材740と、を有している。パワーシリンダ710は、ブレーキペダルBPの背面側において、軸線が左右方向に延びた状態でフロアパネルFPに固定されている。リンク機構720は、上下方向に延びる回転軸720Aと、回転軸720Aの中間部に片持ち状態で固定された第1のレバー720Bと、回転軸720Aの上端部に片持ち状態で固定された第2のレバー720Cと、回転軸720Aを回転自由に軸支すると共にフロアパネルFPに固定されるホルダー720Dと、を有している。
駆動装置750は、アクチュエータの一例として挙げられるパワーシリンダ760と、押圧部材770と、を有している。パワーシリンダ760の基端部は、ブレーキペダルBPの表面、即ち、オペレータが踏み込む面を臨む位置において、例えば、運転台360のインナパネルに固定されたブラケット(図示せず)を介して、左右方向に延びる軸周りに所定角度内で搖動可能に固定されている。また、パワーシリンダ760の出力軸の先端部には、ブレーキペダルBPの表面に離接可能な、例えば、ブレーキペダルBPの接合面にゴムなどの弾性部材が貼り付けられた押圧部材770が固定されている。押圧部材770は、例えば、ブレーキペダルBPの両側面を挟み込むチャンネル形状(コ字形状)、直方体形状、円柱形状、半球形状など、任意の形状とすることができる。ここで、押圧部材770が、連結部材の一例としても挙げられる。
300 後部車体(車体)
500 緊急停止装置
520 検知装置
520A 磁界発生装置
520B ICタグ
520C 受信装置
542 アクチュエータ
544 連結部材
560 電子制御装置
610 電動モータ(アクチュエータ)
620 固定部材(連結部材)
630 線状部材(連結部材)
660 パワーシリンダ(アクチュエータ)
670 固定部材(連結部材)
680 線状部材(連結部材)
710 パワーシリンダ(アクチュエータ)
720 リンク機構
730 固定部材(連結部材)
740 線状部材(連結部材)
760 パワーシリンダ(アクチュエータ)
770 押圧部材(連結部材)
800 パワーシリンダ(アクチュエータ)
810 被検知部材
820 第1のセンサ
830 第2のセンサ
850 作業者
BP ブレーキペダル
PA ペダルアーム
Claims (10)
- 作業機械の周囲の所定範囲内に侵入した障害物を検知する検知装置と、
前記作業機械の車体又はこれと一体化された部材に固定されたアクチュエータと、
前記アクチュエータの出力軸とブレーキペダルとを連結する連結部材と、
前記検知装置によって障害物が検知されたとき、前記アクチュエータを作動させて前記ブレーキペダルをサービスブレーキの作動方向に動かす電子制御装置と、
を備えた、作業機械の緊急停止装置。 - 前記アクチュエータは、パワーシリンダである、
請求項1に記載の作業機械の緊急停止装置。 - 前記パワーシリンダの出力軸に取り付けられた被検知部材と、
前記パワーシリンダの出力軸の伸縮方向に対する位置を調整可能なように、前記作業機械の車体又はこれと一体化された部材に固定され、前記被検知部材を検知する少なくとも1つのセンサと、
を備え、
前記電子制御装置は、前記少なくとも1つのセンサの出力信号に応じて、前記パワーシリンダの作動範囲を制御する、
請求項2に記載の作業機械の緊急停止装置。 - 前記連結部材は、可撓性を有する部材からなり、
前記アクチュエータは、前記部材を介して、前記ブレーキペダルを引っ張って前記ブレーキペダルを動かす、
請求項1〜請求項3のいずれか1つに記載の作業機械の緊急停止装置。 - 前記連結部材は、前記ブレーキペダルの表面に離接可能な押圧部材からなり、
前記アクチュエータは、前記押圧部材を介して、前記ブレーキペダルを押し込んで前記ブレーキペダルを動かす、
請求項1〜請求項3のいずれか1つに記載の作業機械の緊急停止装置。 - 前記アクチュエータの出力軸と前記連結部材とは、前記アクチュエータの出力軸の作動方向を変向するリンク機構を介して接続された、
請求項1〜請求項5のいずれか1つに記載の作業機械の緊急停止装置。 - 前記電子制御装置は、前記ブレーキペダルを0.5〜1.0秒かけて、サービスブレーキの非作動位置から作動位置まで徐々に動かす、
請求項1〜請求項6のいずれか1つに記載の作業機械の緊急停止装置。 - 前記検知装置は、障害物を検知する機能を有するステレオカメラからなる、
請求項1〜請求項7のいずれか1つに記載の作業機械の緊急停止装置。 - 前記検知装置は、
磁界発生装置と、
作業者が装着するICタグと、
前記磁界発生装置が発生する磁界に呼応して前記ICタグから発信された電波を受信する受信装置と、
を有する、請求項1〜請求項7のいずれか1つに記載の作業機械の緊急停止装置。 - 作業機械の周囲の所定範囲内に侵入した障害物を検知する検知装置の出力信号を読み込み可能であると共に、ブレーキペダルをサービスブレーキの作動方向に動かすアクチュエータに対して駆動信号を出力可能な電子制御装置が、
前記所定範囲内に障害物が侵入したことを検知したとき、前記アクチュエータに駆動信号を出力することで、前記ブレーキペダルをサービスブレーキの作動方向に動かして前記作業機械を緊急停止させる、
作業機械の緊急停止方法。
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