CN114127370B - 作业机械以及作业机械的控制方法 - Google Patents

Abstract

轮式装载机(10)具备后方检测部(71)、状态检测部(72)以及控制器(26)。后方检测部(71)在后退时检测车辆主体(1)的后方。状态检测部(72)检测车辆主体(1)的状态。控制器(26)基于状态检测部(72)与后方检测部(71)的检测，对车辆主体(1)进行制动。

Description

作业机械以及作业机械的控制方法

技术领域

本发明涉及作业机械以及作业机械的控制方法。

背景技术

在作为作业机械的一个例子的轮式装载机中，提出了检测后方的障碍物且自动停止的自动停止***。

例如在非专利文献1中，在轮式装载机设置立体相机，在后退时识别到障碍物的情况下使脚制动器动作。

现有技术文献

专利文献

非专利文献1:“NIPPO/轮式装载机ー自动停止***开发/利用立体相机应对障碍物”2016年7月8日3面，日刊建设工业新闻在线，因特网＜URL:https://www.decn.co.jp/？p＝72204＞

发明内容

然而，在施工现场等进行作业时，作业机械为比较不稳定的状态的情况较多，若在这样的状态下后退时进行急剧的制动，则有翻倒而作业中断的隐患。另外，在施工现场等中，由于操作人员慎重进行作业，因此识别到周围的障碍物的情况较多，若在后退时在每次检测出障碍物时进行制动，则作业效率下降。

本公开的目的在于提供能够提高作业效率的作业机械以及作业机械的控制方法。

(用于解决课题的手段)

本方式的作业机械具备状态检测部、后方检测部以及控制部。后方检测部检测车辆主体的后方。状态检测部检测车辆主体的状态。控制部基于后方检测部与状态检测部的检测，对车辆主体进行制动。

在本方式的作业机械的控制方法中，具备后方检测步骤、状态检测步骤以及控制步骤。后方检测步骤为，检测车辆主体的后方。状态检测步骤为，检测车辆主体的状态。控制步骤为，基于后方检测步骤的检测结果与状态检测步骤的检测结果，对车辆主体进行制动。

(发明效果)

根据本公开，能够提供可提高作业效率的作业机械以及作业机械的控制方法。

附图说明

图1是本公开的实施方式的轮式装载机的侧视图。

图2是表示图1的轮式装载机的控制***的框图。

图3的(a)是表示图2的检测***的框图，(b)是表示图2的控制器的构成的框图。

图4是用于说第一状态明的轮式装载机的侧视图。

图5是用于说明第二状态的轮式装载机的侧视图。

图6是用于说明第三状态的轮式装载机的俯视图。

图7是用于说明第四状态的轮式装载机的侧视图。

图8是用于说明图1的轮式装载机中的障碍物检测下的自动制动的侧视图。

图9是表示本公开中的实施方式的轮式装载机的控制动作的流程图。

图10是表示本公开的实施方式的变形例中的轮式装载机的控制动作的流程图。

图11是表示本公开的实施方式的变形例中的轮式装载机的驱动***、制动***、操作***、报告***、检测***以及控制器的构成的框图。

具体实施方式

以下，一边参照附图一边说明作为本公开的作业机械的一个例子的轮式装载机。

(轮式装载机的概要)

图1是表示本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)的构成的示意图。本实施方式的轮式装载机10在车辆主体1上具备车身框架2、工作装置3、一对前轮胎4、舱室5、发动机舱6、一对后轮胎7以及转向缸9。另外，在以下的说明中，“前”、“后”、“右”、“左”、“上”以及“下”表示以从驾驶座观察前方的状态为基准的方向。另外，“车宽方向”与“左右方向”同义。在图1中，用X表示前后方向，在表示前方向时用Xf表示，在表示后方向时用Xb表示。

轮式装载机10使用工作装置3进行砂土装载作业等。

车身框架2为所谓的铰接式，具有前车架11与后车架12、连结轴部13。前车架11配置于后车架12的前方。连结轴部13设于车宽方向的中央，将前车架11与后车架12可相互摆动地连结。一对前轮胎4安装于前车架11的左右。另外，一对后轮胎7安装于后车架12的左右。

工作装置3通过来自未图示的工作装置泵的工作油驱动。工作装置3具有动臂14、铲斗15、提升缸16、及铲斗缸17。动臂14安装于前车架11。铲斗15安装于动臂14的前端。

提升缸16以及铲斗缸17为液压缸。提升缸16的一端安装于前车架11，提升缸16的另一端安装于动臂14。通过提升缸16的伸缩，动臂14上下摆动。铲斗缸17的一端安装于前车架11，铲斗缸17的另一端经由摇臂18安装于铲斗15。通过铲斗缸17伸缩，铲斗15上下摆动。

舱室5载置于后车架12上，在内部配置有转向操作用的手柄、用于操作工作装置3的杆、各种显示装置等。发动机舱6配置于舱室5的后侧且后车架12上，收纳有发动机31。

图2是表示轮式装载机10的控制***的构成的框图。

轮式装载机10具有驱动***21、制动***22、操作***23、报告***24、检测***25、及控制器26(控制部的一个例子)。

驱动***21进行轮式装载机10的驱动。制动***22在轮式装载机10的行驶中进行制动。操作***23由操作人员进行操作。基于操作人员对操作***23的操作，驱动***21以及制动***22动作。报告***24基于操作***23的操作或者检测***25带来的检测结果，进行对操作人员的报告。检测***25进行车辆主体1的状态以及车辆主体1的后方的障碍物的检测。控制器26基于操作人员对于操作***23的操作以及检测***25的检测，进行驱动***21、制动***22以及报告***24的操作。

(驱动***21)

驱动***21具有发动机31、HST32、传动装置33、车轴34、前轮胎4以及后轮胎7。

发动机31例如是柴油式的发动机，由发动机31产生的驱动力将HST(Hydro StaticTransmission)32的泵32a驱动。

HST32具有泵32a、马达32b、及将泵32a与马达32b连接的液压回路32c。泵32a是斜板式可变容量型的泵，并且能够通过螺线管32d变更斜板的角度。泵32a通过由发动机31驱动而排出工作油。排出的工作油通过液压回路32c送至马达32b。马达32b是斜板式泵，能够通过螺线管32e变更斜板的角度。液压回路32c具有第一驱动回路32c1与第二驱动回路32c2。工作油从泵32a经由第一驱动回路32c1向马达32b供给，从而将马达32b向一个方向(例如前进方向)驱动。工作油从泵32a经由第二驱动回路32c2向马达32b供给，从而将马达32b向另一方向(例如后退方向)驱动。另外，工作油向第一驱动回路32c1或者第二驱动回路32c2的排出方向能够由螺线管32d变更。

传动装置33将来自发动机31的输出向前后的车轴34分配。

在前侧的车轴34连接有一对前轮胎4，通过来自所分配的发动机31的输出而旋转。另外，在后侧的车轴34连接有一对后轮胎7，通过来自所分配的发动机31的输出而旋转。

(制动***22)

制动***22具有制动阀41、行车制动器42、及驻车制动器43。

制动阀41例如是EPC(Electric Proportional Valve)阀，能够调整向行车制动器42输送的工作油的开度。

行车制动器42设于车轴34。行车制动器42是液压式的制动器，例如在制动阀41的开度较大时制动力变强，在制动阀41的开度较小时制动力变弱。

作为自动制动的功能，即使在未操作后述的制动踏板54的情况下，制动阀41也通过来自控制器26的指示而驱动，行车制动器42工作。

驻车制动器43设于传动装置33。作为驻车制动器43，例如可使用能够切换为制动状态与非制动状态的湿式多级式的制动器、盘式制动器等。

(操作***23)

操作***23具有加速器51、FNR杆52、驻车开关53、制动踏板54、回位开关55、自动制动解除开关56。

加速器51设于舱室5内。操作人员操作加速器51而设定节气门开度。加速器51生成表示加速器操作量的开度信号而向控制器26发送。控制器26基于发送的信号控制发动机31的旋转速度。

另外，若使加速器51为断开状态，则向发动机31的燃料供给停止，泵32a与马达32b的斜板被控制为成行驶的阻力，内部惯性发挥作用，因此产生制动力(后述的弱制动力)。

FNR杆52设于舱室5。FNR杆52可以获取前进、空挡、或者后退的位置。表示FNR杆52的位置的操作信号向控制器26发送，控制器26控制螺线管32d而切换前进或者后退。另外，在FNR杆52为空挡的位置的情况下，控制器26控制螺线管32d、32e，控制泵32a与马达32b的斜板以成为行驶阻力。由此，内部惯性起作用，所以产生制动力(后述的弱制动力)。

另外，基于加速器51的断开的控制以及基于FNR杆52的空挡位置的控制中产生的制动力也包含在自动制动中。

驻车开关53设于舱室5内，是能够将状态切换为接通·断开的开关，并将表示其状态的信号向控制器26发送。控制器26基于发送的信号使驻车制动器43为制动状态或者非制动状态。

制动踏板54设于舱室5内。制动踏板54调整制动阀41的开度。另外，将制动踏板54操作量向控制器26发送。

回位开关55在通过后述的自动制动使车辆主体1停止之后，为了从停止状态回位而由操作人员操作。

自动制动解除开关56设定为解除自动制动的功能，使自动制动的功能不工作。

(报告***24)

报告***24具有警报装置61(第二报告部的一个例子)、功能OFF通知灯62(第一报告部的一个例子)、自动制动工作通知灯63。

警报装置61在基于后述的检测***25的后方检测部71的检测在车辆主体1的后方检测出障碍物的情况下向操作人员进行警报。警报装置61例如也可以具有灯且使灯点亮。另外，并不局限于灯，警报装置61也可以具有扬声器来鸣响声音。另外，也可以使监视器等显示面板等显示警报。

功能OFF通知灯62在通过控制器26的判断而自动制动的功能被抑制(后述)或者停止的情况下，例如点亮且向操作人员报告。另外，功能OFF通知灯62在通过操作人员的判断而自动制动解除开关56***作且自动制动的功能成为断开状态的情况下例如点亮，向操作人员报告。另外，在功能OFF通知灯62熄灭的情况下，表示是能够使自动制动的功能工作的状态。另外，功能OFF通知灯62也可以不限于灯。也可以鸣响声音。另外，也可以使监视器等显示面板等显示通知。

自动制动工作通知灯63向操作人员通知自动制动处于正在工作的状态，并通知需要基于回位开关55的回位动作。另外，若回位开关55***作而自动制动被解除，则自动制动工作通知灯63熄灭。

另外，自动制动工作通知灯63也可以不限于灯，也可以鸣响声音。另外，也可以使监视器等显示面板等显示通知。

如上述那样，报告***24对于操作人员报告信息的机构能够适当选择灯、声音、监视器等。

(检测***25)

图3的(a)是表示检测***25的框图。

检测***25具有后方检测部71与状态检测部72。

后方检测部71检测车辆主体1的后方的障碍物。后方检测部71例如如图1所示那样安装于车辆主体1的后端，但也可以不限于后端。

后方检测部71例如具有毫米波雷达。可以由接收天线检测出从发送天线发出的毫米波段的电波在障碍物的表面反射而返回的情形，并测定到物体的距离。状态检测部72的检测结果向控制器26发送，控制器26能够在后退时判定规定范围内存在障碍物。另外，也可以不限于毫米波雷达，例如也可以是相机等。

状态检测部72检测车辆主体1的状态。状态检测部72的检测是为了由控制器26判定在后退时以预先设定的强度的设定制动力使自动制动发挥功能的情况下车辆主体1的状态是需要预防翻倒那样的状态(变得不稳定的状态的一个例子)、还是无需预防翻倒而能够停止的状态而进行的。

另外，状态检测部72的检测是为了由控制器26判定在后退时以比预先设定的强度的设定制动力弱的制动力使自动制动发挥功能的情况下车辆主体1的状态是需要预防翻倒那样的状态(不变得稳定的状态的一个例子)还是无需预防翻倒的状态而进行的。

状态检测部72具有各种传感器，例如检测作为(第一状态)工作装置的姿态、(第二状态)货物的状态、(第三状态)车辆主体的姿态的一个例子的铰接角度、(第四状态)路面状况以及速度。

图4是表示轮式装载机10为需要预防翻倒那样的(第一状态)工作装置的姿态的状态的图。

状态检测部72为了检测(第一状态)工作装置的姿态，例如具有动臂角度传感器72a以及速度传感器72g。由动臂角度传感器72a检测出动臂14比规定阈值上升，由速度传感器72g检测出后退时的速度为规定阈值以上的话，则控制器26的判定部81判定为因以设定制动力或者弱制动力进行制动而需要预防翻倒的状态。另外，并不局限于动臂角度传感器72a，也可以通过设置相机进行图像分析来判定工作装置3的姿态。另外，使用于判定的规定阈值优选在基于设定制动力的制动时与基于弱制动力的制动时适当变更，在后述(第二状态)、(第三状态)以及(第四状态)中也相同。

图5是表示轮式装载机10为需要预防翻倒那样的(第二状态)货物的状态的图。

状态检测部72为了检测(第二状态)货物的状态，具有检测提升缸16的压力的压力传感器72b、动臂角度传感器72a、用于检测铲斗15是否是抬升状态的摇臂角度传感器72d。铲斗15是否是抬升状态由铲斗缸17的长度决定。根据基于动臂角度传感器72a的动臂角度与基于摇臂角度传感器72d的摇臂角度，基于预先存储的表计算铲斗缸17的长度，能够检测铲斗15是否是抬升状态。

控制器26的判定部81在由压力传感器72b检测出装载有规定以上的货物W、动臂14比规定阈值上升、处于抬升状态、由速度传感器72g检测出后退时的速度为规定阈值以上的情况下，判定为因以设定制动力或者弱制动力进行制动而需要预防翻倒的状态。另外，为了检测抬升状态，也可以不使用摇臂角度传感器72d，而是使用能够检测铲斗15等工作装置的位置的传感器(接近传感器等)，能够任意地设定传感器。另外，为了检测货物的状态，也可以设置相机而进行图像分析。

图6是表示轮式装载机10是需要预防翻倒那样的(第三状态)铰接角度的状态的图。

状态检测部72(第三状态)为了检测铰接角度θ而具有铰接角度传感器72e。铰接角度传感器72e检测前车架11相对于后车架12的倾斜角度。

控制器26的判定部81在由铰接角度传感器72e检测出检测值θ为规定角度以上，由速度传感器72g检测出后退时的速度为规定阈值以上的情况下，判定为因以设定制动力或者弱制动力进行制动而需要预防翻倒的状态。

图7是表示处于需要预防翻倒那样的(第四状态)路面状况的状态的图。

图7中示出了轮式装载机10配置于倾斜面R的状态。

状态检测部72具有车身角度传感器72f。控制器26的判定部81能够基于由车身角度传感器72f检测的检测值，判定轮式装载机10配置于倾斜的路面R。

控制器26的判定部81在由车身角度传感器72f检测出倾斜角规定角度以上，由速度传感器72g检测出后退时的速度为规定阈值以上的情况下，判定为因以设定制动力或者弱制动力进行制动而需要预防翻倒的状态。另外，也可以取代车身角度传感器72f而使用IMU(Inertial Measurement Unit)。

(控制器26)

控制器26包含CPU(Central Processing Unit)等处理器、具有ROM(Read OnlyMemory)那样的非易失性存储器以及RAM(Random Access Memory)那样的易失性存储器的主存储器、及储存器。控制器26读出存储于储存器的程序而在主存储器展开，按照程序执行规定的处理。另外，程序也可以经由网络向控制器26分发。

图3的(b)是表示控制器26的构成的框图。

控制器26具有判定部81、制动指示部82、及报告指示部83。另外，控制器26并不局限于一个，也可以设有多个，判定部81、制动指示部82以及报告指示部83的各功能也可以分开设置于多个控制器。

判定部81进行与自动制动的控制相关的判定。判定部81具有障碍物判定部84及状态判定部85。

障碍物判定部84在后退时判定是否存在障碍物。后退是指轮胎向后转动。障碍物判定部84例如通过前轮胎4或后轮胎7朝向旋转后方、或者FNR杆52处于后退位置等检测出车辆主体1为后退状态。障碍物判定部84在检测出后退状态的状态下，从检测***25的后方检测部71接收到规定范围内的障碍物的感测信息的话，则判定为存在障碍物。

状态判定部85判定轮式装载机10是否是图4～图7所示的状态(第一状态)～(第四状态)，也基于速度判定是否是在后退时使设定制动力下的制动或者弱制动力工作的情况下需要预防翻倒的状态。

制动指示部82基于障碍物判定部84的判定结果与状态判定部85的判定结果，进行自动制动的控制。本说明书中的自动制动指的是基于障碍物判定部84的判定结果与状态判定部85的判定结果对车辆主体1自动地使制动力工作，如后述那样，并仅不限定于基于行车制动器42的制动力。

在由障碍物判定部84判定为存在障碍物，由状态判定部85将车辆主体1的状态判定为在使预先设定的设定制动力工作的情况下无需预防翻倒状态的情况下，制动指示部82停止向发动机31的燃料供给，通过操作制动阀41而驱动行车制动器42，使车辆主体1停止。

图8是表示在后退时检测出障碍物S而使车辆主体1停止的状态的图。在车辆主体1的状态稳定、即使以使车辆主体1在障碍物S的跟前停止那样的预先设定的设定制动力(也称为制动力)工作的方式操作行车制动器42也无需预防翻倒的情况下，能够由行车制动器42使设定制动力工作而使车辆主体1停车。另外，此时，为了使将车辆主体1在障碍物S的跟前停止那样的设定制动力工作，较大地设定制动阀41的开度。在图8中，停止的车辆主体1由双点划线所示。

另外，基于设定制动力的自动制动也可以并非如上述那样由行车制动器42使车辆主体1制动，也可以使驻车制动器43工作。在该情况下，由障碍物判定部84判定为存在障碍物S，由状态判定部85将车辆主体1的状态判定为在使预先设定的设定制动力工作的情况下无需预防翻倒的状态的情况下，制动指示部82停止向发动机31的燃料供给。然后，制动指示部82控制驻车制动器43，对车辆主体1进行制动。

另外，在由障碍物判定部84判定为存在障碍物，由状态判定部85将车辆主体1的状态判定为在使弱制动力工作的情况下无需预防翻倒的状态的情况下，制动指示部82停止向发动机31的燃料供给并将制动阀41的开度设定得较小，控制行车制动器42以使弱制动力工作。这里，弱制动力设定为比设定制动力小。如此使弱制动力工作相当于抑制自动制动的制动力的一个例子。

另外，弱制动力并不局限于通过制动阀41的开度的调整而产生，仅凭操作人员断开加速器51也会产生。若使加速器51为断开状态，则向发动机31的燃料供给停止，泵32a与马达32b的斜板被控制成为行驶的阻力，因此弱制动力工作。

制动指示部82也可以进行操作人员断开加速器51的情况下的控制而使弱制动力工作。

即，在由障碍物判定部84判定为存在障碍物，由状态判定部85将车辆主体1的状态判定为在弱制动力工作的情况下无需预防翻倒的状态时，制动指示部82例如使向发动机31的燃料供给停止，将泵32a与马达32b的斜板控制成为行驶的阻力，使弱制动力工作。

另外，弱制动力也通过操作人员操作FNR杆52以成为空挡的位置来工作。因此，在由障碍物判定部84判定为存在障碍物，由状态判定部85将车辆主体1的状态判定为在使弱制动力工作的情况下无需预防翻倒的状态时，制动指示部82不进行使设定制动力工作的控制，而是进行操作人员操作FNR杆52以成为空挡的位置的情况下的控制。由此，泵32a与马达32b的斜板被控制成为行驶的阻力，可发挥弱制动力。由于能够如此赋予弱制动力，因此即使是不稳定的状态，也能够使姿态稳定。

另外，在由障碍物判定部84判定为存在障碍物，由状态判定部85将车辆主体1的状态判定为在使弱制动力工作的情况下需要预防翻倒的状态的情况下，控制器26不使自动制动工作。

报告指示部83在由障碍物判定部84判定为存在障碍物S的情况下，使警报装置61工作。

另外，报告指示部83在由障碍物判定部84判定为存在障碍物S，由状态判定部85将车辆主体1的状态判定为若通过设定制动进行制动则需要预防翻倒的状态的情况下，使表示使预先设定的设定制动力工作的功能已断开的功能OFF通知灯62点亮。

另外，报告指示部83在通过自动制动而车辆主体1停车之后由操作人员操作回位开关55而自动制动被解除的情况下，为了向操作人员报告解除，使自动制动工作通知灯63点亮。而且，报告指示部83在操作人员操作自动制动解除开关56而断开了使设定制动力工作的功能的情况下，使功能OFF通知灯62点亮。

＜动作＞

接下来，对本实施方式的轮式装载机10的控制动作进行说明。

图9是表示与本实施方式的轮式装载机10的障碍物检测相关的控制动作的流程图。

首先，在步骤S10中，控制器26的障碍物判定部84判定在车辆主体1的后退时是否检测出障碍物。障碍物判定部84例如通过前轮胎4或后轮胎7朝向后方旋转、或者FNR杆52为后退位置来检测车辆主体1的后退状态。障碍物判定部84在检测出正在进行后退的状态下，从检测***25的后方检测部71接收规定范围内的障碍物的感测信息的话，则判定为存在障碍物。

另外，在步骤S10中，在判定为不存在障碍物的情况下，在步骤S11中，控制器26不使自动制动工作而是结束控制。

在步骤S10中，在判定为存在障碍物的情况下，在步骤S12中，状态判定部85判定在使弱制动力工作的情况下是否是需要预防翻倒的状态。

状态判定部85从状态检测部72的动臂角度传感器72a、压力传感器72b、摇臂角度传感器72d、铰接角度传感器72e，车身角度传感器72f以及速度传感器72g取得车辆主体1的状态，判定是否符合上述(第一状态)～(第四状态)的需要预防翻倒的状态。

在步骤S12中将车辆主体1的状态判定为在使弱制动力工作的情况下需要预防翻倒的状态时，在步骤S13中，控制器26不使制动力工作而是结束控制。

在步骤S12中将车辆主体1的状态判定为在使弱制动力工作的情况下无需预防翻倒状态时，在步骤S14中，状态判定部85判定车辆主体1的状态是否是在使设定制动力工作的情况下需要预防翻倒的状态。设定制动力指的是能够在障碍物S的跟前停止的上述的强制动力。

在步骤S14中将车辆主体1的状态判定为在使设定制动力工作的情况下需要预防翻倒的状态时，在步骤S15中，控制器26的制动指示部82使向发动机31的燃料供给停止，将制动阀41的开度设定得较小，控制行车制动器42以使弱制动力工作，结束控制。另外，如上述那样，弱制动力也可以通过使向发动机31的燃料供给停止、将泵32a与马达32b的斜板控制成为行驶的阻力来产生。

在步骤S14中将车辆主体1的状态判定为在使设定制动力工作的情况下无需预防翻倒的状态的情况下，在步骤S16中，控制器26的制动指示部82通过将加速器51断开而使向发动机31的燃料供给停止，通过操作制动阀41而以设定制动力驱动行车制动器42，使车辆主体1停止。由此结束控制。另外，也可以如上述那样使驻车制动器43工作而输出设定制动力。

如以上那样，能够在不需要预防翻倒的范围内使设定制动力或者弱制动力工作而对车辆主体1施加制动。

另外，例如在步骤S15中以弱制动力使制动器工作而结束控制之后开始再次控制、接着在步骤S10中未检测到障碍物的情况下，在步骤S11中不进行制动器的工作，使弱制动力停止。如此，在后退中途不再存在障碍物的情况下也能够适当地进行自动制动的控制。在后退中途出现障碍物的情况下也相同。

＜特征＞

(1)

实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)具备后方检测部71、状态检测部72、及控制器26(控制部的一个例子)。后方检测部71在后退时检测车辆主体1的后方。状态检测部72检测车辆主体1的状态。控制器26基于状态检测部72与后方检测部71的检测，对车辆主体1进行制动。

由此，能够根据车辆主体1的状态与后方的检测结果改变自动制动的控制。例如在操作人员装载货物等而车辆主体1不稳定的情况下，能够抑制自动制动的控制。另外，在车辆主体1稳定的状态下无需预防翻倒的情况下，能够通过自动制动对车辆主体1进行制动而使其停止。

(2)

在实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)中，控制器26(控制部的一个例子)进行基于自动制动的控制、或者抑制自动制动的制动力的控制。

由此，例如在作业机械不稳定的情况下，能够抑制自动控制部的制动。

(3)

实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)还具备功能OFF通知灯62(第一报告部的一个例子)。功能OFF通知灯62报告自动制动的抑制。自动制动的控制包含功能OFF通知灯62的报告。

由此，能够对操作人员通知自动制动实现的制动得以抑制。

(4)

实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)还具备警报装置61(第二报告部的一个例子)。警报装置61报告已由后方检测部71在车辆主体1的后方检测出障碍物S。

由此，能够对操作人员通知检测出障碍物S。

(5)

在实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)中，控制器26(控制部的一个例子)在判断为在后退时由后方检测部71检测出障碍物S、由状态检测部72检测出的车辆主体1的状态为在使基于预先设定的制动力的自动制动工作的情况下变得不稳定的状态的情况下，抑制自动制动的制动力。

由此，在轮式装载机10不稳定的状态的情况下，能够抑制自动制动的制动力。另外，在车辆主体1稳定的状态的情况下，能够不抑制自动制动功能而是对车辆主体1进行制动而使其停止。

(6)

实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)还具备行车制动器42(行车制动器的一个例子)与制动阀41。制动阀41能够调整工作油向行车制动器42的供给量。控制器26驱动制动阀41，使用行车制动器42，进行自动制动实现的制动。

由此，在检测出障碍物S的情况下，能够使车辆主体1停止。

(7)

实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)还具备驻车制动器43。控制器26(控制部的一个例子)通过使驻车制动器43工作而进行自动制动实现的制动。

由此，在检测出障碍物S的情况下，能够使车辆主体1停止。

(8)

在实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)中，车辆主体1具有工作装置3。车辆主体1的状态包含工作装置3的姿态。

由此，能够检测出车辆主体1因工作装置3的姿态而处于在以设定制动力制动的情况下需要预防翻倒那样的不稳定的状态。

(9)

在实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)中，车辆主体1具有工作装置3。车辆主体1的状态包含工作装置3的载货的状态。

由此，能够检测出车辆主体1因工作装置3的姿态以及载货而处于在以设定制动力制动的情况下需要预防翻倒那样的不稳定的状态。

(10)

在实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)中，车辆主体1为铰接式。车辆主体的状态包含铰接角度。

由此，能够检测车辆主体1因铰接角度而处于在以设定制动力制动的情况下需要预防翻倒那样的不稳定的状态。

(11)

在实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)中，车辆主体1的状态包含车辆主体1的倾斜。

由此，能够检测出车辆主体1因地面的倾斜等而处于在以设定制动力制动的情况下需要预防翻倒那样的不稳定的状态。

(12)

实施方式的轮式装载机10(作业机械的一个例子)的控制方法具备步骤S10(后方检测步骤的一个例子)、步骤S12、S14(状态检测步骤的一个例子)、及步骤S11、S13、S15、S16(控制步骤的一个例子)。步骤S10为，检测车辆主体1的后方。步骤S12、S14为，检测车辆主体1的状态。步骤S11、S13、S15、S16为，基于步骤S10的检测结果与步骤S12、S14的检测结果，进行使车辆主体1自动地制动的自动制动的控制。

由此，能够根据车辆主体1的状态与后方的检测结果改变自动制动的控制。例如在操作人员装载货物等而车辆主体1不稳定的情况下，能够抑制自动制动的控制。另外，在车辆主体1稳定的状态下无需预防翻倒的情况下，能够通过自动制动对车辆主体1进行制动而使其停止。

＜其他实施方式＞

以上，说明了本发明的一实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种变更。

(A)

在上述实施方式中，在步骤S12中，判定在弱制动力的工作下是否需要预防翻倒，在不需要的情况下，进一步在步骤S14中判定在设定制动力的工作下是否需要预防翻倒，但也可以并不限定于此。

例如如图10所示，也可以不进行弱制动力的工作。

在图10所示的控制流程中，首先，在步骤S20中，控制器26的障碍物判定部84判定在车辆主体1的后退时是否检测出障碍物。

另外，在步骤S20中，在未判定为存在障碍物的情况下，在步骤S21中，控制器26不使制动器工作而是结束控制。

在步骤S20中，在判定为存在障碍物的情况下，在步骤S22中，状态判定部85判定车辆主体1的状态是否是在使设定制动力工作的情况下需要预防翻倒的状态。

在步骤S22中判定为需要预防翻倒的状态的情况下，在步骤S23中，控制器26的制动指示部82不使制动器动作而是结束控制。

另外，在步骤S22中判定为车辆主体1的状态不是需要预防翻倒的状态的情况下，在步骤S24中，控制器26的制动指示部82通过操作制动阀41而使行车制动器42以设定制动力工作并结束控制。

另外，在步骤S22中，也可以取代不使制动器工作而是使弱制动器工作。

(B)

在上述实施方式中，在驱动***21中使用了HST32，但也可以不限于HST，也可以是变矩器。图11是表示在驱动***21设有变矩器132与变速器133的构成的框图。来自发动机31的驱动力经由变矩器132向变速器133传递。变速器133使经由变矩器132传递的发动机31的旋转驱动力变速并向车轴34传递。在变速器133设有驻车制动器43。

在变矩器的情况下，为了产生弱制动力，也可以与上述相同地将制动阀41的开度设定得较小。另外，虽然与HST比较制动力变弱，但也可以仅使加速器51为断开状态。另外，在产生设定制动力的情况下，与上述实施方式相同，增大制动阀41的开度或使用驻车制动器43即可。

而且，并不局限于HST，也可以使用HMT(Hydro Mechanical Transmission)。

(C)

另外，制动力的控制除了行车制动器42、驻车制动器43之外还可以适当应用变更制动力的手段。

(D)

在上述实施方式中，设有功能OFF通知灯62与警报装置61，但在能够识别功能OFF的报告与警报的报告的情况下，功能OFF通知灯62也可以兼作警报装置61。

(E)

上述实施方式的轮式装载机也可以由操作人员搭乘来操作。也可以是无人操作。

(F)

在上述实施方式中，作为作业机械的一个例子使用轮式装载机进行了说明，但也可以不限于轮式装载机，也可以是液压挖掘机等。

工业上的可利用性

根据本发明的作业机械以及作业机械的控制方法，发挥能够提高作业效率的效果，作为轮式装载机等较有用。

附图标记说明

1：车辆主体

10：轮式装载机

26：控制器

71：后方检测部

72：状态检测部

Claims (15)

1.一种作业机械，其特征在于，具备：

后方检测部，其在后退时检测车辆主体的后方；

状态检测部，其检测所述车辆主体的状态；以及

控制部，其基于所述后方检测部与所述状态检测部的检测，对所述车辆主体进行制动，

所述控制部进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制，

所述控制部在判断为在后退时由所述后方检测部检测出障碍物、由所述状态检测部检测出的所述车辆主体的状态为在使基于预先设定的制动力的自动制动工作的情况下变得不稳定的状态的情况下，抑制所述自动制动的制动力或者使所述自动制动停止。

2.一种作业机械，其特征在于，具备：

后方检测部，其在后退时检测车辆主体的后方；

状态检测部，其检测所述车辆主体的状态；以及

控制部，其基于所述后方检测部与所述状态检测部的检测，对所述车辆主体进行制动，

所述控制部进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制，

所述车辆主体具有车身框架和工作装置，

所述车辆主体的状态包含所述工作装置的姿态，

所述工作装置具有安装于所述车身框架的动臂，

所述作业机械还具有检测所述动臂的角度的动臂角度传感器和检测所述车辆主体的速度的速度传感器，

所述控制部在由所述动臂角度传感器检测出所述动臂比规定阈值上升、由所述速度传感器检测出后退时的速度为规定阈值以上的情况下，抑制所述自动制动的制动力或者使所述自动制动停止。

3.一种作业机械，其特征在于，具备：

后方检测部，其在后退时检测车辆主体的后方；

状态检测部，其检测所述车辆主体的状态；以及

控制部，其基于所述后方检测部与所述状态检测部的检测，对所述车辆主体进行制动，

所述控制部进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制，

所述车辆主体具有车身框架和工作装置，

所述工作装置具有安装于所述车身框架的动臂、将所述动臂上下摆动的提升缸、安装于所述动臂的前端的铲斗、分别与所述车身框架和所述铲斗连接且驱动所述铲斗的铲斗缸、以及将所述铲斗缸的驱动向所述铲斗传递的摇臂，

所述作业机械还具有检测所述动臂的角度的动臂角度传感器、检测所述摇臂的角度的摇臂角度传感器、检测所述提升缸的压力的压力传感器、以及检测所述车辆主体的速度的速度传感器，

所述控制部在由所述压力传感器检测出装载有规定以上的货物、由所述动臂角度传感器检测出所述动臂比规定阈值上升、由所述动臂角度传感器和所述摇臂角度传感器检测出处于抬升状态、由所述速度传感器检测出后退时的速度为规定阈值以上的情况下，抑制所述自动制动的制动力或者使所述自动制动停止。

4.一种作业机械，其特征在于，具备：

后方检测部，其在后退时检测车辆主体的后方；

状态检测部，其检测所述车辆主体的状态；以及

控制部，其基于所述后方检测部与所述状态检测部的检测，对所述车辆主体进行制动，

所述车辆主体为铰接式，

所述车辆主体的状态包含铰接角度。

5.根据权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述控制部进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制。

6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，

还具备对所述自动制动的抑制或者停止进行报告的第一报告部，

所述自动制动的控制包含所述第一报告部的报告。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其特征在于，

还具备第二报告部，该第二报告部对由所述后方检测部在所述车辆主体的后方检测出障碍物的情况进行报告。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其特征在于，

还具备：

行车制动器；以及

制动阀，其能够调整工作油向所述行车制动器的供给量，

所述控制部驱动所述制动阀且使用所述行车制动器进行自动制动实现的制动。

9.根据权利要求8所述的作业机械，其特征在于，

所述控制部通过调整所述制动阀而减弱所述行车制动器的制动力，进行抑制所述自动制动的制动力的控制。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其特征在于，

还具备驻车制动器，

所述控制部通过使所述驻车制动器动作而进行自动制动实现的制动。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其特征在于，

所述车辆主体的状态包含所述车辆主体的倾斜。

12.一种作业机械的控制方法，其特征在于，具备：

后方检测步骤，在后退时检测车辆主体的后方；

状态检测步骤，检测所述车辆主体的状态；以及

控制步骤，基于所述状态检测步骤的检测结果与所述后方检测步骤的检测结果，对所述车辆主体进行制动，

在所述控制步骤中，进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制，

在所述控制步骤中，在判断为在所述后方检测步骤中在后退时检测出障碍物、在所述状态检测步骤中所述车辆主体的状态为在使基于预先设定的制动力的自动制动工作的情况下变得不稳定的状态的情况下，抑制所述自动制动的制动力或者使所述自动制动停止。

13.一种作业机械的控制方法，其特征在于，具备：

后方检测步骤，在后退时检测具有车身框架和具有安装于所述车身框架的动臂的工作装置的车辆主体的后方；

状态检测步骤，检测包含所述工作装置的姿态的所述车辆主体的状态；以及

控制步骤，基于所述状态检测步骤的检测结果与所述后方检测步骤的检测结果，对所述车辆主体进行制动，

在所述控制步骤中，进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制，

在所述控制步骤中，在由检测所述动臂的角度的动臂角度传感器检测出所述动臂比规定阈值上升、由检测所述车辆主体的速度的速度传感器检测出后退时的速度为规定阈值以上的情况下，抑制所述自动制动的制动力或者使所述自动制动停止。

14.一种作业机械的控制方法，其特征在于，具备：

后方检测步骤，在后退时检测具有车身框架和工作装置的车辆主体的后方，所述工作装置具有安装于所述车身框架的动臂、将所述动臂上下摆动的提升缸、安装于所述动臂的前端的铲斗、分别与所述车身框架和所述铲斗连接且驱动所述铲斗的铲斗缸、以及将所述铲斗缸的驱动向所述铲斗传递的摇臂，

状态检测步骤，检测包含所述工作装置的载货的状态的所述车辆主体的状态；以及

控制步骤，基于所述状态检测步骤的检测结果与所述后方检测步骤的检测结果，对所述车辆主体进行制动，

在所述控制步骤中，进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制，

在所述控制步骤中，在由检测所述提升缸的压力的压力传感器检测出装载有规定以上的货物、由检测所述动臂的角度的动臂角度传感器检测出所述动臂比规定阈值上升、由所述动臂角度传感器和检测所述摇臂的角度的摇臂角度传感器检测出处于抬升状态、由检测所述车辆主体的速度的速度传感器检测出后退时的速度为规定阈值以上的情况下，抑制所述自动制动的制动力或者使所述自动制动停止。

15.一种作业机械的控制方法，其特征在于，具备：

后方检测步骤，在后退时检测铰接式车辆主体的后方；

状态检测步骤，检测包含铰接角度的所述车辆主体的状态；以及

控制步骤，基于所述状态检测步骤的检测结果与所述后方检测步骤的检测结果，对所述车辆主体进行制动。

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