JP7403388B2 - 転圧機械 - Google Patents

Description

本発明は転圧機械に関し、特に報知装置を備える転圧機械に関する。

従来から、油圧ショベル等の建設機械では、転倒のおそれが生じる前に警報を出力する転倒防止装置を設けることが知られていた（特許文献１）。

例えば特許文献１には、ショベルの傾斜角速度を取得する傾斜角速度取得部と、当該傾斜角速度取得部が取得した傾斜角速度に基づいて転倒の兆候を検出する転倒兆候検出部と、を備える転倒防止装置が記載されている。特許文献１に記載の転倒防止装置は、下部走行体と、当該下部走行体に旋回機構を介して搭載された上部走行体と、当該上部走行体に取り付けられた掘削アタッチメントと、を含んで構成されるショベルに設けられるものである。

特開２０１３－２３８０９７号公報

ところで、近年、土工用振動ローラ等の転圧機械は、今まで以上に荒れた路面を締め固めることがあり、その使用環境が多様化してきている。このような使用環境の多様化に伴い、傾斜した路面や凹凸の大きい路面を走行するときに、転圧機械は例えばロール、ピッチ、旋回等の様々な挙動を示す。このため、転圧作業中、走行する路面の状況によっては、転圧機械に転倒のおそれが生じることがあった。また、転圧機械の構成部品がその可動範囲を超える場合には、当該構成部品に故障のおそれが生じることがあった。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、転圧作業の安全性の向上を図ることのできる転圧機械を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の転圧機械は、前輪を含むフロント走行装置と、後輪を含むリア走行装置と、前記フロント走行装置及び前記リア走行装置をロール方向に相対回動可能に連結し、且つ前記リア走行装置に対し前記フロント走行装置を転舵方向に回動可能に連結する連結装置と、を含む走行装置を備える転圧機械において、前記走行装置の姿勢を把握するように構成された姿勢把握装置を更に備え、前記姿勢把握装置は、前記走行装置に取り付けられ、前記走行装置の角度を検出するように構成された角度検出装置と、前記角度検出装置から前記走行装置のロール角度に基づいたロール角度信号を受信し、前記ロール角度信号に基づいて前記走行装置の姿勢を判断し、該判断の結果に基づいて所定の警報信号を送信するように構成された制御装置と、前記警報信号を受信し、前記警報信号に基づいて所定の警報を報知するように構成された報知装置と、を含むことを特徴とする。

本発明の転圧機械は、角度検出装置から走行装置のロール角度に基づいたロール角度信号を受信し、ロール角度信号に基づいて走行装置の姿勢を判断し、該判断の結果に基づいて所定の警報信号を送信するように構成された制御装置と、警報信号を受信し、警報信号に基づいて所定の警報を報知するように構成された報知装置と、を含む姿勢把握装置を備えている。このため、傾斜した路面や凹凸の大きい荒れた路面を走行する転圧機械がロール方向に過度に傾斜していると判断された場合、制御装置は、当該転圧機械の姿勢を警報信号として報知装置に送信する。これにより、作業者は、報知装置を通じて転圧機械の現在の姿勢を把握することができ、例えば転圧機械のロール方向の傾斜を緩和する操作等を行い、転圧機械による転圧作業を安全に行うことができる。

本発明の第１実施形態に係る転圧機械の概略構成を示す側面図であり、フロント走行装置及びリア走行装置が中立位置にある状態を示すものである。 図１に示す転圧機械を示す平面図である。 図１に示す状態の転圧機械において、フロント走行装置、リア走行装置、及び連結装置を拡大して示す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る転圧機械の概略構成を示す側面図であり、フロント走行装置がロールしている状態を示すものである。 図４に示す転圧機械を示す正面図である。 図４に示す状態の転圧機械において、フロント走行装置、リア走行装置、及び連結装置を拡大して示す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る転圧機械の概略構成を示す平面図であり、フロント走行装置が転舵している状態を示すものである。 図７に示す状態の転圧機械において、フロント走行装置、リア走行装置、及び連結装置を拡大して示す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る転圧機械を構成するフロント走行装置、リア走行装置、及び連結装置を拡大して示す斜視図であり、フロント走行装置がロールし且つ転舵している状態を示すものである。 本発明の第１実施形態に係る姿勢把握装置の構成を示す機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る報知装置による表示例を示す図であり、図１に示す状態の転圧機械を示すものである。 本発明の第１実施形態に係る報知装置による表示例を示す図であり、図１に示す状態の転圧機械とは別の状態の転圧機械を示すものである。 本発明の第１実施形態に係る報知装置による表示例を示す図であり、図１２に示す状態の転圧機械とは別の状態の転圧機械を示すものである。 本発明の第１実施形態に係る姿勢把握装置における転倒予兆把握のための処理を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る姿勢把握装置における故障予兆把握のための処理を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る姿勢把握装置の構成を示す機能ブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る姿勢把握装置における転倒予兆把握のための処理を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る姿勢把握装置における故障予兆把握のための処理を示すフローチャートである。

以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１の概略構成を示す側面図であり、フロント走行装置２０及びリア走行装置３０が中立位置にある状態を示すものである。図２は、図１に示す転圧機械１を示す平面図である。図３は、図１に示す状態の転圧機械１において、フロント走行装置２０、リア走行装置３０、及び連結装置４０を拡大して示す斜視図である。図４は、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１の概略構成を示す側面図であり、フロント走行装置２０がロールしている状態を示すものである。図５は、図４に示す転圧機械１を示す正面図である。図６は、図４に示す状態の転圧機械１において、フロント走行装置２０、リア走行装置３０、及び連結装置４０を拡大して示す斜視図である。図７は、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１の概略構成を示す平面図であり、フロント走行装置２０が転舵している状態を示すものである。図８は、図７に示す状態の転圧機械１において、フロント走行装置２０、リア走行装置３０、及び連結装置４０を拡大して示す斜視図である。図９は、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１を構成するフロント走行装置２０、リア走行装置３０、及び連結装置４０を拡大して示す斜視図であり、フロント走行装置２０がロールし且つ転舵している状態を示すものである。図１０は、本発明の第１実施形態に係る姿勢把握装置６０の構成を示す機能ブロック図である。図１１は、本発明の第１実施形態に係る報知装置８０による表示例を示す図であり、図１に示す状態の転圧機械１を示すものである。図１２は、本発明の第１実施形態に係る報知装置８０による表示例を示す図であり、図１に示す状態の転圧機械１とは別の状態の転圧機械１を示すものである。図１３は、本発明の第１実施形態に係る報知装置８０による表示例を示す図であり、図１２に示す状態の転圧機械１とは別の状態の転圧機械１を示すものである。

なお、説明の便宜上、転圧機械１の進行方向を基準にキャビン３４内の作業者から見て「前」、「後」、「左」、「右」をそれぞれ定義し、重力を基準に「上」、「下」を定義する。即ち、各図に示される矢印「前」及び「後」は、転圧機械１の前進方向及び後進方向を示し、矢印「左」及び「右」は転圧機械１の左右（車幅）方向を示し、矢印「上」及び「下」は転圧機械１の上下方向を示している。

なお、「中立位置」とは、後述するロール角度、転舵角度、ピッチ角度が全て０°であることを意味する。ここで、「ロール方向」とは、中立位置にある走行装置１０の重心を通る前後方向軸線Ｌ_０周りでの回転方向を意味し、「ロール角度」とは、前後方向軸線Ｌ_０に直交する後述の左右方向軸線Ｗ_０を基準とし、当該軸線Ｗ_０からの当該ロール方向での回転角度を意味する。また、「転舵方向」とは、後述する転舵軸４５周りでのフロント走行装置２０の回転方向を意味し、「転舵角度」とは、中立位置において上下方向に延びる転舵軸４５に直交する前後方向軸線Ｌ_０を基準とし、当該軸線Ｌ_０からの当該転舵方向での回転角度を意味する。また、「ピッチ方向」とは、中立位置にある走行装置１０の重心を通る左右方向軸線Ｗ_０周りでの回転方向を意味し、「ピッチ角度」とは、左右方向軸線Ｗ_０に直交する前後方向軸線Ｌ_０を基準とし、当該軸線Ｌ_０からの当該ピッチ方向での回転角度を意味する。

転圧機械１は、例えばアーティキュレート式（関節式）の振動ローラであって、図１及び図１０に示すように、走行装置１０と当該走行装置１０の姿勢を把握するように構成された姿勢把握装置６０を備えている。走行装置１０は、フロント走行装置２０と、リア走行装置３０と、フロント走行装置２０及びリア走行装置３０をアーティキュレート式に連結する連結装置４０とを有している。

図１及び図２に示すように、フロント走行装置２０は、平面視四角枠形状を成すフロントフレーム２２と、当該フロントフレーム２２に回転可能に支持された前輪２４とを含んでいる。

前輪２４は、ドラム形に形成された転圧輪であり、フロントフレーム２２の枠体の内部に収容されている。具体的には、前輪２４の左右両側に位置する各端壁２４ａが、例えば防振ゴムを内蔵した支持ユニットを介して、後述する一対のサイドフレーム部２２ａに回転自在に支持されている。このようにして、前輪２４はフロントフレーム２２に弾性支持される。この前輪２４内には、当該前輪２４を振動させる振動発生機が内蔵されており、後述する振動用モータの駆動力によって当該振動発生機を駆動することで、前輪２４を振動させている。

図２に示すように、フロントフレーム２２は、前輪２４の左右方向（車幅方向）外側において前後方向に延びる板状の部材である一対のサイドフレーム部２２ａと、当該一対のサイドフレーム部２２ａの前側端部を前輪２４の前方で接続する角柱状の部材である前側接続フレーム部２２ｂと、当該一対のサイドフレーム部２２ａの後側端部を前輪２４の後方で接続する角柱状の部材である後側接続フレーム部２２ｃと、を含む。フロントフレーム２２は、一対のサイドフレーム部２２ａ、前側接続フレーム部２２ｂ、及び後側接続フレーム部２２ｃにより、平面視四角形状を有する枠体に形成されている。

図１に示すように、リア走行装置３０は、リアフレーム３２と、キャビン３４と、後輪３６と、エンジンカバー３８とを含む。リアフレーム３２には、タイヤローラとして機能する後輪３６が回転可能に取り付けられている。又、リアフレーム３２には、図示しないエンジンルームが設けられており、このエンジンルームは開閉可能なエンジンカバー３８により覆われている。エンジンルーム内にはディーゼルエンジン（図示せず）及び油圧ポンプ（図示せず）が配置されており、この油圧ポンプはディーゼルエンジンによって駆動され、前輪２４を振動させる振動用モータ及び後輪３６を回転させる走行用モータ等の油圧機器に対して作動油を供給する。又、リアフレーム３２の上部にはキャビン３４が設けられている。キャビン３４内には、作業者が操作するハンドル（図示せず）が設けられている。

連結装置４０は、フロント走行装置２０及びリア走行装置３０をロール方向に相対回動可能に連結し（図４～図６）、且つリア走行装置３０に対しフロント走行装置２０を転舵方向に回動可能に連結するものである（図７、図８）。図３に示すように、連結装置４０は、リアフレーム３２に取り付けられた取付部材４１を有する。取付部材４１は、転舵軸４５を介してリアフレーム３２に転舵方向に回動可能に取り付けられている（図７～図９）。

図９に示すように、連結装置４０は、フロント走行装置２０及びリア走行装置３０をロール方向に相対回動可能に連結するロール機構４２を有する。ロール機構４２は、ロール軸（図示せず）を介して、後側接続フレーム部２２ｃを取付部材４１にロール方向に回転自在に取り付けるものである。これにより、図４から図６に示すように、例えばフロント走行装置２０はリア走行装置３０に対してロール方向に回動可能となる。なお、ロール機構４２の構成は公知であるため、その詳細な説明を省略する。

図８及び図９に示すように、連結装置４０は、リア走行装置３０に対しフロント走行装置２０を転舵方向に回動可能に連結するステアリング機構４４を有する。ステアリング機構４４は、一対の油圧シリンダ４４ａと、当該一対の油圧シリンダ４４ａ内に伸縮自在に収容された一対のピストンロッド４４ｂとを含んで構成されている。一対のピストンロッド４４ｂは、取付部材４１に相対回動可能に取り付けられている。これにより、一対の油圧シリンダ４４ａ内の油圧を変化させて一対のピストンロッド４４ｂを伸縮させることにより、取付部材４１が転舵軸４５周りに回動し、ひいてはフロントフレーム２２が回動し、リア走行装置３０に対してフロント走行装置２０を転舵させることができる（図７、図８）。なお、ステアリング機構４４の構成は公知であるため、その詳細な説明を省略する。このようにして、作業者がキャビン３４内のハンドルを操作することで、フロント走行装置２０がステアリング機構４４を介して向きを変えることが可能となっている。

また、キャビン３４内には、前後進切換レバー、エンジン回転数切換スイッチ（いずれも図示せず）等の操作機器が設けられ、作業者による前後進切換操作、ステアリング操作、エンジン回転数の切換操作によりにより、現場において転圧作業が実施されるようにしてある。

次いで、転圧機械１を構成する姿勢把握装置６０について説明する。図１０に示すように、姿勢把握装置６０は、角度検出装置７０、報知装置８０、及び制御装置９０を含む。

角度検出装置７０は、走行装置１０に取り付けられ、走行装置１０の角度を検出するように構成されている。具体的には、角度検出装置７０は、第１角度センサ７２と、第２角度センサ７４と、第３角度センサ７６とを含んで構成されている。

図３に示すように、第１角度センサ７２は、フロント走行装置２０の後側接続フレーム部２２ｃに取り付けられ、フロント走行装置２０のロール方向での回転角度（フロントロール角度Ａ_ＦＲ）を検出するように構成されている。具体的には、第１角度センサ７２は、振り子を内蔵して構成されており、フロント走行装置２０のロール方向での傾斜に応じた当該振り子の変位量をフロント走行装置２０のフロントロール角度Ａ_ＦＲとして検出し、フロントロール角度信号として制御装置９０へ送信するように構成されている。また、第１角度センサ７２は、フロント走行装置２０のピッチ方向での回転角度（フロントピッチ角度Ａ_ＦＰ）も検出するようになっている。この場合、第１角度センサ７２は、フロント走行装置２０のピッチ方向での傾斜に応じた当該振り子の変位量をフロント走行装置２０のフロントピッチ角度Ａ_ＦＰとして検出し、フロントピッチ角度信号として制御装置９０へ送信するように構成されている。ここで、第１角度センサ７２は、フロント走行装置２０のロール角度及びピッチ角度を検出できるものであればよく、上述の振り子内蔵タイプのセンサに限定されるものではない。また、ロール角度、ピッチ角度をそれぞれ別のセンサで検出するようにしても良い。

図１に示すように、第２角度センサ７４は、リア走行装置３０のキャビン３４内に取り付けられ、リア走行装置３０のロール方向での回転角度（リアロール角度Ａ_ＲＲ）を検出するように構成されている。具体的には、第２角度センサ７４は、振り子を内蔵して構成されており、リア走行装置３０のロール方向での傾斜に応じた当該振り子の変位量をリア走行装置３０のリアロール角度Ａ_ＲＲとして検出し、リアロール角度信号として制御装置９０へ送信するように構成されている。また、第２角度センサ７４は、リア走行装置３０のピッチ方向での回転角度（リアピッチ角度Ａ_ＲＰ）を検出するようになっている。この場合、第２角度センサ７４は、リア走行装置３０のピッチ方向での傾斜に応じた当該振り子の変位量をリア走行装置３０のリアピッチ角度Ａ_ＲＰとして検出し、リアピッチ角度信号として制御装置９０へ送信するように構成されている。ここで、第２角度センサ７４は、リア走行装置３０のロール角度及びピッチ角度を検出できるものであればよく、上述の振り子内蔵タイプのセンサに限定されるものではない。また、ロール角度、ピッチ角度をそれぞれ別のセンサで検出するようにしても良い。

図３に示すように、第３角度センサ７６は、連結装置４０の取付部材４１に取り付けられ、リア走行装置３０に対するフロント走行装置２０の転舵方向での回転角度（転舵角度Ａ_ＦＳ）を検出するように構成されている。第３角度センサ７６は、図示しない回転軸の回転エンコーダによって電圧を出力して転舵角度を検出するように構成されているものである。具体的には、作業者がハンドル操作を行い、ステアリング機構４４の作動によって連結装置４０の取付部材４１が転舵軸４５周りに回動すると、これに応じて第３角度センサ７６の図示しない回転軸が回転する。第３角度センサ７６は、当該回転軸の回転量に応じた電圧変化を転舵角度Ａ_ＦＳとして検出し、転舵角度信号として制御装置９０へ送信するように構成されている。第３角度センサ７６は、リア走行装置３０に対するフロント走行装置２０の転舵角度を検出できるものであればよく、上述の回転エンコーダタイプのセンサに限定されるものではない。

図１０に示すように、制御装置９０は、受信部９２、処理部９４、送信部９６、記憶部９８を含む。制御装置９０は、姿勢把握装置６０の動作を制御する装置であり、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えるコンピュータである。本実施形態では、制御装置９０は、受信部９２、処理部９４、送信部９６、及び記憶部９８の各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、各機能要素に対応する処理をＣＰＵとしての処理部９４に実行させる。

受信部９２は、角度検出装置７０から走行装置１０のロール角度に基づいたロール角度信号を受信するように構成されている。具体的には、受信部９２は、第１角度センサ７２からフロントロール角度Ａ_ＦＲに基づいたフロントロール角度信号を受信し、第２角度センサ７４からリアロール角度Ａ_ＲＲに基づいたリアロール角度信号を受信するように構成されている。更に、受信部９２は、第３角度センサ７６から転舵角Ａ_ＦＳに基づいた転舵角信号を受信するように構成されている。

処理部９４は、受信部９２で受信したロール角度信号に基づいて走行装置１０の姿勢を判断するように構成されている。具体的には、処理部９４は、フロントロール角度Ａ_ＦＲ及びリアロール角度Ａ_ＲＲのロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆを算出し、当該ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと予め記憶された第１閾値Ｔ_１とを比較し、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第１閾値Ｔ_１よりも大きい場合に走行装置１０に転倒の予兆があると判断するように構成されている。ここで、第１閾値Ｔ_１は、記憶部９８に予め格納されているものであり、走行装置１０の重量、重心位置、動力性能等の各種諸元に基づいて、走行装置１０が実際に転倒するロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆよりも小さく設定されている。また、記憶部９８には、第５閾値Ｔ_５も予め格納されている。第５閾値Ｔ_５は、走行装置１０の重量、重心位置、動力性能等の各種諸元に基づいて、走行装置１０が実際に転倒するロール角度（フロントロール角度Ａ_ＦＲ及びリアロール角度Ａ_ＲＲ）よりも小さく設定されている。

更に、処理部９４は、転舵角信号に基づいて第１閾値Ｔ_１を補正して第１補正閾値Ｔ_１Ａを算出し、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと第１補正閾値Ｔ_１Ａとを比較し、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第１補正閾値Ｔ_１Ａよりも大きい場合に走行装置１０に転倒の予兆があると判断するように構成されている。具体的には、処理部９４は、転舵角度Ａ_ＦＳが大きいほど第１補正閾値Ｔ_１Ａを小さくするように構成されている。転舵角度Ａ_ＦＳが増加するに従って、より小さなロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆで転倒が発生するからである。また、処理部９４は、後述するピッチ角度Ａ_ＭＰが大きいほど別の第１補正閾値Ｔ_１Ｂを第１補正閾値Ｔ_１Ａより小さくするように構成されている。転舵角度Ａ_ＦＳが０°ではない状態でピッチ角度Ａ_ＭＰが増加すると、より小さなロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆで転倒が発生するからである。

また、処理部９４は、当該ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと予め記憶された第２閾値Ｔ_２とを比較し、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第２閾値Ｔ_２よりも大きい場合に走行装置１０に故障の予兆があると判断するように構成されている。ここで、第２閾値Ｔ_２は、記憶部９８に予め格納されているものであり、走行装置１０の構成部品（例えばフロント走行装置２０）の重量、重心位置、可動範囲等の各種諸元に基づいて、走行装置１０が実際に故障するロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆよりも小さく設定されている。

更に、処理部９４は、転舵角信号に基づいて第２閾値Ｔ_２を補正して第２補正閾値Ｔ_２Ａを算出し、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと第２補正閾値Ｔ_２Ａとを比較し、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第２補正閾値Ｔ_２Ａよりも大きい場合に走行装置１０に故障の予兆があると判断するように構成されている。具体的には、処理部９４は、転舵角度Ａ_ＦＳが大きいほど第２補正閾値Ｔ_２Ａを小さくするように構成されている。転舵角Ａ_ＦＳが増加するに従って、より小さなロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆで故障が発生するからである。また、処理部９４は、後述するピッチ角度Ａ_ＭＰが大きいほど別の第２補正閾値Ｔ_２Ｂを第２補正閾値Ｔ_２Ａより小さくするように構成されている。転舵角度Ａ_ＦＳが０°ではない状態でピッチ角度Ａ_ＭＰが増加すると、より小さなロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆで故障が発生するからである。

送信部９６は、処理部９４における上記判断の結果に基づいて所定の警報信号を送信するように構成されている。具体的には、送信部９６は、処理部９４によって走行装置１０に転倒の予兆があると判断された場合に、警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている。又、送信部９６は、処理部９４によって走行装置１０に故障の予兆があると判断された場合に、警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている。

報知装置８０は、制御装置９０の送信部９６から送信された警報信号を受信し、当該警報信号に基づいて所定の警報を報知するように構成されている。具体的には、報知装置８０は、警報を視覚情報により発報するように構成された視覚情報発報手段（例えば液晶モニターなど）、警報を聴覚情報により発報するように構成された聴覚情報発報手段（例えばスピーカなど）、及び警報を触覚情報により発報するように構成された触覚情報発報手段（例えば振動発生器など）の少なくともいずれか一つを含んで構成されている。

図１１から図１３は、報知装置８０が液晶ディスプレイ（視覚情報発報手段）である場合の一例を示している。なお、この場合、報知装置８０は、走行装置１０の姿勢を常時表示しても良いし、制御装置９０によって所定の閾値（例えば第１閾値Ｔ_１）を超えたと判断された場合にのみ走行装置１０の姿勢を表示してよい。なお、走行装置１０の姿勢を常時表示しており、制御装置９０によって所定の閾値（例えば第１閾値Ｔ_１）を超えたと判断された場合には、当該表示を点滅等させてもよい。

図１１に示すように、走行装置１０が中立位置にある場合、報知装置８０には、中立位置にある走行装置１０の重心を通る前後方向軸線Ｌ_０とフロント走行装置２０の向きを示す軸線Ｌ_１とが一致している状態（図１１の右側）、中立位置にある走行装置１０の重心を通る左右方向軸線Ｗ_０と、フロント走行装置２０のロール方向での傾斜を示す軸線Ｗ_１と、リア走行装置３０のロール方向での傾斜を示す軸線Ｗ_２とが一致している状態（図１１の左上側）、及び、中立位置にある走行装置１０の重心を通る前後方向軸線Ｌ_０と走行装置１０のピッチ方向での傾斜を示す軸線Ｌ_２とが一致している状態（図１１の左下側）が表示されている。

又、図１２に示すように、転圧機械１が走行する路面の状態に応じて、報知装置８０には、軸線Ｌ_０に対し軸線Ｌ_１が右方向に傾いている状態即ちフロント走行装置２０が右方向に転舵されている状態（図１２の右側）、軸線Ｗ_０に対し軸線Ｗ_１が右斜め上方向に傾斜し且つ軸線Ｗ_２が左斜め上方向に傾斜している状態即ちフロント走行装置２０及びリア走行装置３０が互いに反対方向にロールしている状態（図１２の左上側）、軸線Ｌ_０に対し軸線Ｌ_２が前下側に傾斜している状態即ち走行装置１０が前方に下っている状態（図１２の左下側）が表示されている。

又、図１３に示すように、転圧機械１が走行する路面の状態に応じて、報知装置８０には、軸線Ｌ_０に対し軸線Ｌ_１が左方向に傾いている状態即ちフロント走行装置２０が左方向に転舵されている状態（図１３の右側）、軸線Ｗ_０に対し軸線Ｗ_１及び軸線Ｗ_２が共に左斜め上方向に傾斜している状態即ちフロント走行装置２０及びリア走行装置３０が共に右方向にロールしている状態（図１３の左上側）、軸線Ｌ_０に対し軸線Ｌ_２が前上側に傾斜している状態即ち走行装置１０が前方に上っている状態（図１３の左下側）が表示されている。

次いで、図１４を参照しながら、走行装置１０に転倒の予兆が生じた場合に作業者に当該予兆を把握させるまでの処理（以下、「第１の転倒予兆把握処理」ともいう）について説明する。図１４は、本発明の第１実施形態に係る姿勢把握装置６０における転倒予兆把握のための処理を示すフローチャートである。

姿勢把握装置６０は、第１の転倒予兆把握処理を転圧機械１の運転中に所定周期で実行する。まず、受信部９２は、第１角度センサ７２からフロントロール角度信号を受信し、第２角度センサ７４からリアロール角度信号を受信する。これにより、制御装置９０がフロントロール角度Ａ_ＦＲ及びリアロール角度Ａ_ＲＲを取得する（Ｓ２００）。次いで、処理部９４は、フロントロール角度Ａ_ＦＲ及びリアロール角度Ａ_ＲＲのロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆを算出し（Ｓ２１０）、当該ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと予め記憶された第１閾値Ｔ_１とを比較し（Ｓ２２０）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第１閾値Ｔ_１よりも大きい場合（Ｓ２２０のＹｅｓ）、走行装置１０に転倒の予兆があると判断する。その後、送信部９６は、警報信号として転倒予兆信号を報知装置８０へ送信し、報知装置８０は、送信部９６から送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ３３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４によって、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第１閾値Ｔ_１よりも大きくないと判断された場合（Ｓ２２０のＮｏ）、受信部９２は、第３角度センサ７６から転舵角度信号を受信し、制御装置９０は転舵角度Ａ_ＦＳを取得する（Ｓ２３０）。次いで、処理部９４は、転舵角度Ａ_ＦＳが０°と等しいか否かの判断を行う（Ｓ２４０）。処理部９４によって転舵角度Ａ_ＦＳが０°であると判断された場合（Ｓ２４０のＹｅｓ）、処理部９４は、フロントロール角度Ａ_ＦＲ又はリアロール角度Ａ_ＲＲが予め記憶された第５閾値Ｔ_５より大きいか否かの判断をする（Ｓ３２０）。処理部９４によって、フロントロール角度Ａ_ＦＲ又はリアロール角度Ａ_ＲＲが第５閾値Ｔ_５より大きいと判断された場合（Ｓ３２０のＹｅｓ）、走行装置１０に転倒の予兆があると判断される。その後、送信部９６は、警報信号として転倒予兆信号を報知装置８０へ送信し、報知装置８０は、送信部９６から送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ３３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４によって転舵角度Ａ_ＦＳが０°ではないと判断された場合（Ｓ２４０のＮｏ）、処理部９４は、転舵角度Ａ_ＦＳに基づいて第１閾値Ｔ_１を補正して第１補正閾値Ｔ_１Ａを算出し（Ｓ２５０）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと第１補正閾値Ｔ_１Ａとを比較し（Ｓ２６０）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第１補正閾値Ｔ_１Ａよりも大きい場合（Ｓ２６０のＹｅｓ）、走行装置１０に転倒の予兆があると判断する。その後、送信部９６は、警報信号として転倒予兆信号を報知装置８０へ送信し、報知装置８０は、送信部９６から送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ３３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４によって、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第１補正閾値Ｔ_１Ａよりも大きくないと判断された場合（Ｓ２６０のＮｏ）、受信部９２は、フロントピッチ角度信号及びリアピッチ角度信号を受信し、制御装置９０はフロントピッチ角度Ａ_ＦＰ及びリアピッチ角度Ａ_ＲＰを取得する（Ｓ２７０）。その後、処理部９４は、フロントピッチ角度Ａ_ＦＰ及びリアピッチ角度Ａ_ＲＰから走行装置１０のピッチ角度Ａ_ＭＰを算出し（Ｓ２８０）、当該ピッチ角度Ａ_ＭＰが０°であるか否かの判断をする（Ｓ２９０）。処理部９４によって当該ピッチ角度Ａ_ＭＰが０°であると判断された場合（Ｓ２９０のＹｅｓ）、処理部９４は、フロントロール角度Ａ_ＦＲ又はリアロール角度Ａ_ＲＲが予め記憶された第５閾値Ｔ_５より大きいか否かの判断をする（Ｓ３２０）。処理部９４によって、フロントロール角度Ａ_ＦＲ又はリアロール角度Ａ_ＲＲが第５閾値Ｔ_５より大きいと判断された場合（Ｓ３２０のＹｅｓ）、走行装置１０に転倒の予兆があると判断される。その後、送信部９６は、警報信号として転倒予兆信号を報知装置８０へ送信し、報知装置８０は、送信部９６から送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ３３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４によって当該ピッチ角度Ａ_ＭＰが０°でないと判断された場合（Ｓ２９０のＮｏ）、処理部９４は、当該ピッチ角度Ａ_ＭＰに基づいて第１補正閾値Ｔ_１Ａを補正して別の第１補正閾値Ｔ_１Ｂを算出し（Ｓ３００）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと別の第１補正閾値Ｔ_１Ｂとを比較し（Ｓ３１０）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが別の第１補正閾値Ｔ_１Ｂよりも大きい場合（Ｓ３１０のＹｅｓ）、走行装置１０に転倒の予兆があると判断する。その後、送信部９６は、警報信号として転倒予兆信号を報知装置８０へ送信し、報知装置８０は、送信部９６から送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ３３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４によって、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが別の第１補正閾値Ｔ_１Ｂよりも大きくないと判断された場合（Ｓ３１０のＮｏ）、処理部９４は、フロントロール角度Ａ_ＦＲ又はリアロール角度Ａ_ＲＲが予め記憶された第５閾値Ｔ_５より大きいか否かを判断する（Ｓ３２０）。処理部９４によって、フロントロール角度Ａ_ＦＲ又はリアロール角度Ａ_ＲＲが第５閾値Ｔ_５より大きいと判断された場合（Ｓ３２０のＹｅｓ）、走行装置１０に転倒の予兆があると判断される。その後、送信部９６は、警報信号として転倒予兆信号を報知装置８０へ送信し、報知装置８０は、送信部９６から送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ３３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４によって、フロントロール角度Ａ_ＦＲ又はリアロール角度Ａ_ＲＲが第５閾値Ｔ_５より大きくないと判断された場合（Ｓ３２０のＮｏ）、当該処理は、警報を報知することなく終了する（エンド）。

次いで、図１５を参照しながら、走行装置１０に故障の予兆が生じた場合に作業者に当該予兆を把握させるまでの処理（以下、「第１の故障予兆把握処理」ともいう）について説明する。図１５は、本発明の第１実施形態に係る姿勢把握装置６０における故障予兆把握のための処理を示すフローチャートである。なお、第１の故障予兆把握処理に関し、上述した第１の転倒予兆把握処理と同一の処理については、同一の符号を付してその説明を省略し、第１の転倒予兆把握処理と異なる部分についてのみ説明する。具体的には、図１５に示す、Ｓ２００、Ｓ２１０、Ｓ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２７０～Ｓ２９０の説明を省略する。

姿勢把握装置６０は、第１の故障予兆把握処理を転圧機械１の運転中に所定周期で実行する。処理部９４は、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと予め記憶された第２閾値Ｔ_２とを比較し（Ｓ４２０）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第２閾値Ｔ_２よりも大きい場合（Ｓ４２０のＹｅｓ）、走行装置１０に故障の予兆があると判断する。その後、報知装置８０は、送信部９６から送信された故障予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ５３０）、当該処理は終了する。

次いで、処理部９４によって転舵角度Ａ_ＦＳが０°であると判断された場合（Ｓ２４０のＹｅｓ）、当該処理は、警報を報知することなく終了する。他方、処理部９４によって転舵角度Ａ_ＦＳが０°ではないと判断された場合（Ｓ２４０のＮｏ）、処理部９４は、転舵角度Ａ_ＦＳに基づいて第２閾値Ｔ_２を補正して第２補正閾値Ｔ_２Ａを算出し（Ｓ４５０）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと第２補正閾値Ｔ_２Ａとを比較し（Ｓ４６０）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第２補正閾値Ｔ_２Ａよりも大きい場合（Ｓ４６０のＹｅｓ）、走行装置１０に故障の予兆があると判断する。その後、送信部９６は、警報信号として故障予兆信号を報知装置８０へ送信し、報知装置８０は、送信部９６から送信された故障予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ５３０）、当該処理は終了する。

次いで、処理部９４によって当該ピッチ角度Ａ_ＭＰが０°であると判断された場合（Ｓ２９０のＹｅｓ）、当該処理は、警報を報知することなく終了する。他方、処理部９４によって当該ピッチ角度Ａ_ＭＰが０°でないと判断された場合（Ｓ２９０のＮｏ）、処理部９４は、当該ピッチ角度Ａ_ＭＰに基づいて第２補正閾値Ｔ_２Ａを補正して別の第２補正閾値Ｔ_２Ｂを算出し（Ｓ５００）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆと別の第２補正閾値Ｔ_２Ｂとを比較し（Ｓ５１０）、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが別の第２補正閾値Ｔ_２Ｂよりも大きい場合（Ｓ５１０のＹｅｓ）、走行装置１０に故障の予兆があると判断する。その後、送信部９６は、警報信号として故障予兆信号を報知装置８０へ送信し、報知装置８０は、送信部９６から送信された故障予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ５３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４によって、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが別の第２補正閾値Ｔ_２Ｂよりも大きくないと判断された場合（Ｓ５１０のＮｏ）、当該処理は、警報を報知することなく終了する（エンド）。

次いで、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１の作用、効果について説明する。

本発明の転圧機械１は、角度検出装置７０から走行装置１０のロール角度に基づいたロール角度信号を受信し、ロール角度信号に基づいて走行装置１０の姿勢を判断し、該判断の結果に基づいて所定の警報信号を送信するように構成された制御装置９０と、警報信号を受信し、警報信号に基づいて所定の警報を報知するように構成された報知装置８０と、を含む姿勢把握装置６０を備えている。このため、傾斜した路面や凹凸の大きい荒れた路面を走行する転圧機械１がロール方向に過度に傾斜していると判断された場合、制御装置９０は、当該転圧機械１の姿勢を警報信号として報知装置８０に送信する。これにより、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１の現在の姿勢を把握することができ、例えば転圧機械１のロール方向の傾斜を緩和する操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

又、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１によれば、制御装置９０は、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第１閾値Ｔ_１よりも大きい場合に走行装置１０に転倒の予兆があると判断し、警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている。このため、転圧作業中の転圧機械１が過度に大きなロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆを有して走行していると判断された場合、制御装置９０は、当該転圧機械１の姿勢を転倒予兆信号として報知装置８０に送信する。これにより、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１に転倒の予兆があることを把握することができ、例えば転圧機械１のロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆを小さくする操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

又、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１によれば、制御装置９０は、転舵角度信号に基づいて第１閾値Ｔ_１を補正して第１補正閾値Ｔ_１Ａを算出し、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第１補正閾値Ｔ_１Ａよりも大きい場合に走行装置１０に転倒の予兆があると判断し、警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている。このため、転圧作業中の転圧機械１における転倒の予兆を、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆに加えて転舵角度Ａ_ＦＳに基づいて判断することができる。このため、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１に転倒の予兆を、当該転圧機械１の現在の姿勢に即して確実に把握することができ、例えば転圧機械１のロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆや転舵角度Ａ_ＦＳを小さくする操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

又、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１によれば、制御装置９０は、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第２閾値Ｔ_２よりも大きい場合に走行装置１０に故障の予兆があると判断し、警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている。このため、転圧作業中の転圧機械１が過度に大きなロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆを有して走行していると判断された場合、制御装置９０は、当該転圧機械１の姿勢を故障予兆信号として報知装置８０に送信する。これにより、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１に故障の予兆があることを把握することができ、例えば転圧機械１のロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆを小さくする操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

又、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１によれば、制御装置９０は、転舵角度信号に基づいて第２閾値Ｔ_２を補正して第２補正閾値Ｔ_２Ａを算出し、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆが第２補正閾値Ｔ_２Ａよりも大きい場合に走行装置１０に故障の予兆があると判断し、警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている。このため、転圧作業中の転圧機械１における故障の予兆を、ロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆに加えて転舵角度Ａ_ＦＳに基づいて判断することができる。このため、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１に故障の予兆を、当該転圧機械１の現在の姿勢に即して確実に把握することができ、例えば転圧機械１のロール角度差Ａ_Ｄｉｆｆや転舵角度Ａ_ＦＳを小さくする操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

又、本発明の第１実施形態に係る転圧機械１によれば、報知装置８０は、警報を視覚情報により発報するように構成された視覚情報発報手段（例えば液晶ディスプレイなど）、警報を聴覚情報により発報するように構成された聴覚情報発報手段（例えばスピーカなど）、及び警報を触覚情報により発報するように構成された触覚情報発報手段（例えば振動発生器など）の少なくともいずれか一つを含んで構成されている。このため、作業者は、転圧機械１の姿勢に関する警報を、例えば、液晶ディスプレイを介して目で確認することにより、スピーカを介して耳で確認することにより、振動発生器を介して肌で確認することにより、認識することができる。これにより、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１の現在の姿勢を把握することができ、例えば転圧機械１のロール方向の傾斜を緩和する操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

次いで、本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態は、角度検出装置７０ａにおける角度検出方法及び制御装置９０ａにおける処理方法の点で、第１実施形態の角度検出装置７０及び制御装置９０とは異なる。以下、第１実施形態の構成要素と同じ又は類似する機能を有する構成については、第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分について説明する。

図１６は、本発明の第２実施形態に係る姿勢把握装置６０ａの構成を示す機能ブロック図である。図１６に示すように、姿勢把握装置６０ａは、角度検出装置７０ａ、報知装置８０、及び制御装置９０ａを含む。

第２実施形態に係る角度検出装置７０ａは、フロント走行装置２０に取り付けられ、リア走行装置３０に対するフロント走行装置２０のフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１を検出するように構成された第４角度センサ７２ａ、又は、リア走行装置３０に取り付けられ、フロント走行装置２０に対するリア走行装置３０のリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１を検出するように構成された第５角度センサ７４ａを含む。第４角度センサ７２ａは、リア走行装置３０に対するフロント走行装置２０の相対的な回転位置を検出可能なエンコーダ等を含んで構成されている。なお、第４角度センサ７２ａは、リア走行装置３０に対するフロント走行装置２０の相対的な回転位置を検出可能なものであればよく、上述のエンコーダタイプに限定されるものではない。また、第５角度センサ７４ａは、フロント走行装置２０に対するリア走行装置３０の相対的な回転位置を検出可能なエンコーダ等を含んで構成されている。なお、第５角度センサ７４ａは、フロント走行装置２０に対するリア走行装置３０の相対的な回転位置を検出可能なものであればよく、上述のエンコーダタイプに限定されるものではない。

第２実施形態に係る制御装置９０ａは、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１に基づいたフロントロール相対角度信号、又は、リアロール相対角度Ａ_ＲＲ１に基づいたリアロール相対角度信号を受信し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１と予め記憶された第３閾値Ｔ_３とを比較し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１が第３閾値Ｔ_３よりも大きい場合に走行装置１０に転倒の予兆があると判断し、警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている。ここで、第３閾値Ｔ_３は、記憶部９８ａに予め格納されているものであり、走行装置１０の重量、重心位置、動力性能等の各種諸元に基づいて、走行装置１０が実際に転倒するフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１よりも小さく設定されている。

更に、第２実施形態に係る制御装置９０ａは、第３角度センサ７６（図３）から転舵角度Ａ_ＦＳに基づいた転舵角度信号を受信し、転舵角度信号に基づいて第３閾値Ｔ_３を補正して第３補正閾値Ｔ_３Ａを算出し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲと第３補正閾値Ｔ_３Ａとを比較し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲが第３補正閾値Ｔ_３Ａよりも大きい場合に走行装置１０に転倒の予兆があると判断し、警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている。ここで、処理部９４ａは、転舵角度Ａ_ＦＳが大きいほど第３補正閾値Ｔ_３Ａを小さくするように構成されている。転舵角度Ａ_ＦＳが増加するに従って、より小さなフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１で転倒が発生するからである。また、処理部９４ａは、後述するピッチ角度Ａ_ＭＰが大きいほど別の第３補正閾値Ｔ_３Ｂを第３補正閾値Ｔ_３Ａより小さくするように構成されている。転舵角度Ａ_ＦＳが０°ではない状態でピッチ角度Ａ_ＭＰが増加すると、より小さなフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１で転倒が発生するからである。

更に、第２実施形態に係る制御装置９０ａは、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１に基づいたフロントロール相対角度信号、又は、リアロール相対角度Ａ_ＲＲ１に基づいたリアロール相対角度信号を受信し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１と予め記憶された第４閾値Ｔ_４とを比較し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１が第４閾値Ｔ_４よりも大きい場合に走行装置１０に故障の予兆があると判断し、警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている。ここで、第４閾値Ｔ_４は、記憶部９８ａに予め格納されているものであり、走行装置１０の構成部品（例えばフロント走行装置）の重量、重心位置、可動範囲等の各種諸元に基づいて、走行装置１０が実際に故障するフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１よりも小さく設定されている。

更に、第２実施形態に係る制御装置９０ａは、第３角度センサ（図３）から転舵角度Ａ_ＦＳに基づいた転舵角度信号を受信し、転舵角度信号に基づいて第４閾値Ｔ_４を補正して第４補正閾値Ｔ_４Ａを算出し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１と第４補正閾値Ｔ_４Ａとを比較し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１が第４補正閾値Ｔ_４Ａよりも大きい場合に走行装置１０に故障の予兆があると判断し、警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている。具体的には、処理部９４ａは、転舵角度Ａ_ＦＳが大きいほど第４補正閾値Ｔ_４Ａを小さくするように構成されている。転舵角Ａ_ＦＳが増加するに従って、より小さなフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１で故障が発生するからである。また、処理部９４ａは、後述するピッチ角度Ａ_ＭＰが大きいほど別の第４補正閾値Ｔ_４Ｂを第４補正閾値Ｔ_４Ａより小さくするように構成されている。転舵角度Ａ_ＦＳが０°ではない状態でピッチ角度Ａ_ＭＰが増加すると、より小さなフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１で故障が発生するからである。

次いで、図１７を参照しながら、走行装置１０に転倒の予兆が生じた場合に作業者に当該予兆を把握させるまでの処理（以下、「第２の転倒予兆把握処理」ともいう）について説明する。図１７は、本発明の第２実施形態に係る姿勢把握装置６０ａにおける転倒予兆把握のための処理を示すフローチャートである。なお、第２の転倒予兆把握処理に関し、上述した第１の転倒予兆把握処理と同一の処理については、同一の符号を付してその説明を省略し、第１の転倒予兆把握処理と異なる部分についてのみ説明する。具体的には、図１７に示す、Ｓ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２７０、Ｓ２８０、Ｓ２９０の説明を省略する。

姿勢把握装置６０ａは、第２の転倒予兆把握処理を転圧機械１の運転中に所定周期で実行する。まず、受信部９２ａは、第４角度センサ７２ａからフロントロール相対角度信号を受信する。これにより、制御装置９０ａがフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１を取得する（Ｓ６００）。次いで、処理部９４ａは、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１と予め記憶された第３閾値Ｔ_３とを比較し（Ｓ６２０）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が第３閾値Ｔ_３よりも大きい場合（Ｓ６２０のＹｅｓ）、走行装置１０に転倒の予兆があると判断する。その後、送信部９６ａは、警報信号として転倒予兆信号を報知装置８０へ送信し、報知装置８０は、送信部９６ａから送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ７３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４ａによって、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が第３閾値Ｔ_３よりも大きくないと判断された場合（Ｓ６２０のＮｏ）、Ｓ２３０へと処理が進む。次いで、処理部９４ａによって転舵角度Ａ_ＦＳが０°ではないと判断された場合（Ｓ２４０のＮｏ）、処理部９４ａは、転舵角度Ａ_ＦＳに基づいて第３閾値Ｔ_３を補正して第３補正閾値Ｔ_３Ａを算出し（Ｓ６５０）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１と第３補正閾値Ｔ_３Ａとを比較し（Ｓ６６０）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が第３補正閾値Ｔ_３Ａよりも大きい場合（Ｓ６６０のＹｅｓ）、走行装置１０に転倒の予兆があると判断する。報知装置８０は、送信部９６ａから送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ７３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４ａによって、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が第３補正閾値Ｔ_３Ａよりも大きくないと判断された場合（Ｓ６６０のＮｏ）、Ｓ２７０へと処理が進む。次いで、処理部９４ａによって当該ピッチ角度Ａ_ＭＰが０°でないと判断された場合（Ｓ２９０のＮｏ）、処理部９４ａは、ピッチ角度Ａ_ＭＰに基づいて第３補正閾値Ｔ_３Ａを補正して別の第３補正閾値Ｔ_３Ｂを算出し（Ｓ７００）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１と別の第３補正閾値Ｔ_３Ｂとを比較し（Ｓ７１０）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が別の第３補正閾値Ｔ_３Ｂよりも大きい場合（Ｓ７１０のＹｅｓ）、走行装置１０に転倒の予兆があると判断する。報知装置８０は、送信部９６ａから送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ７３０）、当該処理は終了する。なお、ここでは、第２の転倒予兆把握処理をフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１に基づいて走行装置の転倒の予兆を判断するものと説明したが、第２の転倒予兆把握処理は、リアロール相対角度Ａ_ＲＲ１に基づいて走行装置の転倒の予兆を判断してもよい。

次いで、図１８を参照しながら、走行装置１０に故障の予兆が生じた場合に作業者に当該予兆を把握させるまでの処理（以下、「第２の故障予兆把握処理」ともいう）について説明する。図１８は、本発明の第２実施形態に係る姿勢把握装置６０ａにおける故障予兆把握のための処理を示すフローチャートである。なお、第２の故障予兆把握処理に関し、上述した第１の転倒予兆把握処理及び第２の転倒予兆把握処理と同一の処理については、同一の符号を付してその説明を省略し、第１の転倒予兆把握処理と異なる部分についてのみ説明する。具体的には、図１７に示す、Ｓ６００、Ｓ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２７０～Ｓ２９０の説明を省略する。

姿勢把握装置６０ａは、第２の故障予兆把握処理を転圧機械１の運転中に所定周期で実行する。処理部９４ａは、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１と予め記憶された第４閾値Ｔ_４とを比較し（Ｓ８２０）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が第４閾値Ｔ_４よりも大きい場合（Ｓ８２０のＹｅｓ）、走行装置１０に故障の予兆があると判断する。その後、報知装置８０は、送信部９６ａから送信された故障予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ９３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４ａによって、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が第４閾値Ｔ_３よりも大きくないと判断された場合（Ｓ８２０のＮｏ）、Ｓ２３０へと処理が進む。次いで、処理部９４ａによって転舵角度Ａ_ＦＳが０°ではないと判断された場合（Ｓ２４０のＮｏ）、処理部９４ａは、転舵角度Ａ_ＦＳに基づいて第４閾値Ｔ_３を補正して第４補正閾値Ｔ_４Ａを算出し（Ｓ８５０）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１と第４補正閾値Ｔ_４Ａとを比較し（Ｓ８６０）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が第４補正閾値Ｔ_４Ａよりも大きい場合（Ｓ８６０のＹｅｓ）、走行装置１０に故障の予兆があると判断する。報知装置８０は、送信部９６ａから送信された転倒予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ９３０）、当該処理は終了する。

他方、処理部９４ａによって、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が第４補正閾値Ｔ_４Ａよりも大きくないと判断された場合（Ｓ８６０のＮｏ）、Ｓ２７０へと処理が進む。次いで、処理部９４ａによって当該ピッチ角度Ａ_ＭＰが０°でないと判断された場合（Ｓ２９０のＮｏ）、処理部９４ａは、ピッチ角度Ａ_ＭＰに基づいて第４補正閾値Ｔ_４Ａを補正して別の第４補正閾値Ｔ_４Ｂを算出し（Ｓ９００）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１と別の第４補正閾値Ｔ_４Ｂとを比較し（Ｓ９１０）、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１が別の第４補正閾値Ｔ_３Ｂよりも大きい場合（Ｓ９１０のＹｅｓ）、走行装置１０に故障の予兆があると判断する。報知装置８０は、送信部９６ａから送信された故障予兆信号に基づいて所定の警報（例えば液晶モニターへの表示）を行い（Ｓ９３０）、当該処理は終了する。なお、ここでは、第２の故障予兆把握処理をフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１に基づいて走行装置１０の故障の予兆を判断するものと説明したが、第２の転倒予兆把握処理は、リアロール相対角度Ａ_ＲＲ１に基づいて走行装置１０の故障の予兆を判断してもよい。

次いで、本発明の第２実施形態に係る転圧機械１の作用、効果について説明する。

本発明の第２実施形態に係る転圧機械１によれば、制御装置９０ａは、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１が第３閾値Ｔ_３よりも大きい場合に走行装置１０に転倒の予兆があると判断し、警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている。このため、転圧作業中の転圧機械１が過度に大きなフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１を有して走行していると判断された場合、制御装置９０ａは、当該転圧機械１の姿勢を転倒予兆信号として報知装置８０に送信する。これにより、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１に転倒の予兆があることを把握することができ、例えば転圧機械１のフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１を小さくする操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

又、本発明の第２実施形態に係る転圧機械１によれば、制御装置９０ａは、転舵角度信号に基づいて第３閾値Ｔ_３を補正して第３補正閾値Ｔ_３Ａを算出し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１が第３補正閾値Ｔ_３Ａよりも大きい場合に走行装置１０に転倒の予兆があると判断し、警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている。このため、転圧作業中の転圧機械１における転倒の予兆を、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１に加えて転舵角度Ａ_ＦＳに基づいて判断することができる。このため、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１の転倒の予兆を、当該転圧機械１の現在の姿勢に即して確実に把握することができ、例えば転圧機械１のフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１や転舵角度Ａ_ＦＳを小さくする操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

又、本発明の第２実施形態に係る転圧機械１によれば、制御装置９０ａは、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１が第４閾値Ｔ_４よりも大きい場合に走行装置１０に故障の予兆があると判断し、警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている。このため、転圧作業中の転圧機械１が過度に大きなフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１を有して走行していると判断された場合、制御装置９０ａは、当該転圧機械１の姿勢を故障予兆信号として報知装置８０に送信する。これにより、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１に故障の予兆があることを把握することができ、例えば転圧機械１のフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１を小さくする操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

又、本発明の第２実施形態に係る転圧機械１によれば、制御装置９０ａは、転舵角度信号に基づいて第４閾値Ｔ_４を補正して第４補正閾値Ｔ_４Ａを算出し、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１が第４補正閾値Ｔ_４Ａよりも大きい場合に走行装置１０に故障の予兆があると判断し、警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている。このため、転圧作業中の転圧機械１における故障の予兆を、フロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１に加えて転舵角度Ａ_ＦＳに基づいて判断することができる。このため、作業者は、報知装置８０を通じて転圧機械１の故障の予兆を、当該転圧機械１の現在の姿勢に即して確実に把握することができ、例えば転圧機械１のフロントロール相対角度Ａ_ＦＲ１又はリアロール相対角度Ａ_ＲＲ１や転舵角度Ａ_ＦＳを小さくする操作等を行い、転圧機械１による転圧作業を安全に行うことができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に係る転圧機械１に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせても良い。例えば、上記実施形態における各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的態様によって適宜変更され得る。

１ 転圧機械
１０ 走行装置
２０ フロント走行装置
２４ 前輪
３０ リア走行装置
３６ 後輪
４０ 連結装置
６０、６０ａ 姿勢把握装置
７０、７０ａ 角度検出装置
７２ 第１角度センサ
７４ 第２角度センサ
７６ 第３角度センサ
７２ａ 第４角度センサ
７４ａ 第５角度センサ
８０ 報知装置
９０ａ 制御装置
Ａ_ＦＲ フロントロール角度
Ａ_ＦＲ１ フロントロール相対角度
Ａ_ＲＲ リアロール角度
Ａ_ＲＲ１ リアロール相対角度
Ａ_Ｄｉｆｆ ロール角度差
Ａ_ＦＳ 転舵角度
Ｔ_１ 第１閾値
Ｔ_１Ａ 第１補正閾値
Ｔ_２ 第２閾値
Ｔ_２Ａ 第２補正閾値
Ｔ_３ 第３閾値
Ｔ_３Ａ 第３正閾値
Ｔ_４ 第４閾値
Ｔ_４Ａ 第４補正閾値

Claims (10)

1. 前輪を含むフロント走行装置と、後輪を含むリア走行装置と、前記フロント走行装置及び前記リア走行装置をロール方向に相対回動可能に連結し、且つ前記リア走行装置に対し前記フロント走行装置を転舵方向に回動可能に連結する連結装置と、を含む走行装置を備える転圧機械において、
   前記走行装置の姿勢を把握するように構成された姿勢把握装置を更に備え、
   前記姿勢把握装置は、
   前記走行装置に取り付けられ、前記走行装置の角度を検出するように構成された角度検出装置と、
   前記角度検出装置から前記走行装置のロール角度に基づいたロール角度信号を受信し、前記ロール角度信号に基づいて前記走行装置の姿勢を判断し、該判断の結果に基づいて所定の警報信号を送信するように構成された制御装置と、
   前記警報信号を受信し、前記警報信号に基づいて所定の警報を報知するように構成された報知装置と、を含むことを特徴とする転圧機械。
2. 前記角度検出装置は、前記フロント走行装置に取り付けられ、前記ロール角度に含まれる前記フロント走行装置のフロントロール角度を検出するように構成された第１角度センサと、前記リア走行装置に取り付けられ、前記ロール角度に含まれる前記リア走行装置のリアロール角度を検出するように構成された第２角度センサとを含み、
   前記制御装置は、前記フロントロール角度に基づいたフロントロール角度信号及び前記リアロール角度に基づいたリアロール角度信号を受信し、前記フロントロール角度及び前記リアロール角度のロール角度差を算出し、前記ロール角度差と予め記憶された第１閾値とを比較し、前記ロール角度差が前記第１閾値よりも大きい場合に前記走行装置に転倒の予兆があると判断し、前記警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。
3. 前記角度検出装置は、前記連結装置に取り付けられ、前記リア走行装置に対する前記フロント走行装置の転舵角度を検出するように構成された第３角度センサを更に含み、
   前記制御装置は、前記第３角度センサから前記転舵角度に基づいた転舵角度信号を受信し、前記転舵角度信号に基づいて前記第１閾値を補正して第１補正閾値を算出し、前記ロール角度差と前記第１補正閾値とを比較し、前記ロール角度差が前記第１補正閾値よりも大きい場合に前記走行装置に転倒の予兆があると判断し、前記警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする請求項２記載の転圧機械。
4. 前記角度検出装置は、前記フロント走行装置に取り付けられ、前記ロール角度に含まれる前記フロント走行装置のフロントロール角度を検出するように構成された第１角度センサと、前記リア走行装置に取り付けられ、前記ロール角度に含まれる前記リア走行装置のリアロール角度を検出するように構成された第２角度センサとを含み、
   前記制御装置は、前記フロントロール角度に基づいたフロントロール角度信号及び前記リアロール角度に基づいたリアロール角度信号を受信し、前記フロントロール角度及び前記リアロール角度のロール角度差を算出し、前記ロール角度差と予め記憶された第２閾値とを比較し、前記ロール角度差が前記第２閾値よりも大きい場合に前記走行装置に故障の予兆があると判断し、前記警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。
5. 前記角度検出装置は、前記連結装置に取り付けられ、前記リア走行装置に対する前記フロント走行装置の転舵角度を検出するように構成された第３角度センサを更に含み、
   前記制御装置は、前記第３角度センサから前記転舵角度に基づいた転舵角度信号を受信し、前記転舵角度信号に基づいて前記第２閾値を補正して第２補正閾値を算出し、前記ロール角度差と前記第２補正閾値とを比較し、前記ロール角度差が前記第２補正閾値よりも大きい場合に前記走行装置に故障の予兆があると判断し、前記警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする請求項４記載の転圧機械。
6. 前記角度検出装置は、前記フロント走行装置に取り付けられ、前記ロール角度に含まれる前記リア走行装置に対する前記フロント走行装置のフロントロール相対角度を検出するように構成された第４角度センサ、又は、前記リア走行装置に取り付けられ、前記ロール角度に含まれる前記フロント走行装置に対する前記リア走行装置のリアロール相対角度を検出するように構成された第５角度センサを含み、
   前記制御装置は、前記フロントロール相対角度に基づいたフロントロール相対角度信号、又は、前記リアロール相対角度に基づいたリアロール相対角度信号を受信し、前記フロントロール相対角度又は前記リアロール相対角度と予め記憶された第３閾値とを比較し、前記フロントロール相対角度又は前記リアロール相対角度が前記第３閾値よりも大きい場合に前記走行装置に転倒の予兆があると判断し、前記警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。
7. 前記角度検出装置は、前記連結装置に取り付けられ、前記リア走行装置に対する前記フロント走行装置の転舵角度を検出するように構成された第３角度センサを更に含み、
   前記制御装置は、前記第３角度センサから前記転舵角度に基づいた転舵角度信号を受信し、前記転舵角度信号に基づいて前記第３閾値を補正して第３補正閾値を算出し、前記フロントロール相対角度又は前記リアロール相対角度と前記第３補正閾値とを比較し、前記フロントロール相対角度又は前記リアロール相対角度が前記第３補正閾値よりも大きい場合に前記走行装置に転倒の予兆があると判断し、前記警報信号として転倒予兆信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする請求項６記載の転圧機械。
8. 前記角度検出装置は、前記フロント走行装置に取り付けられ、前記ロール角度に含まれる前記リア走行装置に対する前記フロント走行装置のフロントロール相対角度を検出するように構成された第４角度センサ、又は、前記リア走行装置に取り付けられ、前記ロール角度に含まれる前記フロント走行装置に対する前記リア走行装置のリアロール相対角度を検出するように構成された第５角度センサを含み、
   前記制御装置は、前記フロントロール相対角度に基づいたフロントロール相対角度信号、又は、前記リアロール相対角度に基づいたリアロール相対角度信号を受信し、前記フロントロール相対角度又は前記リアロール相対角度と予め記憶された第４閾値とを比較し、前記フロントロール相対角度又は前記リアロール相対角度が前記第４閾値よりも大きい場合に前記走行装置に故障の予兆があると判断し、前記警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。
9. 前記角度検出装置は、前記連結装置に取り付けられ、前記リア走行装置に対する前記フロント走行装置の転舵角度を検出するように構成された第３角度センサを更に含み、
   前記制御装置は、前記第３角度センサから前記転舵角度に基づいた転舵角度信号を受信し、前記転舵角度信号に基づいて前記第４閾値を補正して第４補正閾値を算出し、前記フロントロール相対角度又は前記リアロール相対角度と前記第４補正閾値とを比較し、前記フロントロール相対角度又は前記リアロール相対角度が前記第４補正閾値よりも大きい場合に前記走行装置に故障の予兆があると判断し、前記警報信号として故障予兆信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする請求項８記載の転圧機械。
10. 前記報知装置は、前記警報を視覚情報により発報するように構成された視覚情報発報手段、前記警報を聴覚情報により発報するように構成された聴覚情報発報手段、及び前記警報を触覚情報により発報するように構成された触覚情報発報手段の少なくともいずれか一つを含んでいる、ことを特徴とする請求項１から９までのいずれか１項記載の転圧機械。

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