JP6744528B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
図1に示す車載システム1は、車両(自動車)に搭載された複数の電子機器等により構築されたシステムである。
操舵角センサ14は、運転者によるステアリングホイールの操作状態(操舵量)を検出するセンサであり、検出結果を制御ユニット41へ出力する。
信号を受信し、自車両の位置座標や高度を検出する。ジャイロスコープは、自車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。距離センサは、自車両の走行距離を出力する。測位ユニット17は、これら各センサの出力信号に基づいて、自車両の位置(緯度及び経度)及び方位を検出する。
エンジンECU31は、エンジンの始動/停止、燃料噴射量(自車両の駆動)、点火時期等を制御する電子制御装置である。
ステアリングECU33は、ステアリング制御を行う電子制御装置である。
ウインカECU34は、自車両の方向指示器(ウインカ)についての運転者の操作を検出し、ウインカを制御する電子制御装置である。
スマートキーECU36は、自車両の運転者が所持するスマートキー(電子キー)からの送信電波に基づく制御を行う電子制御装置である。スマートキーECU36は、スマー
トキーからの送信電波に基づいて運転者の存在を検出し、ボデーECU35にドアのロック・アンロックを指示したり、運転者の操作に基づくエンジンの始動を許可したりする。
ヘッドライトECU38は、自車両のヘッドライトを制御する電子制御装置である。ヘッドライトECU38は、例えば、ヘッドライトの点灯状態(ハイビーム/ロービーム/オフ)を切り替える。
次に、制御ユニット41(具体的にはCPU411)がプログラムに従い実行する各種処理について説明する。なお、以下に説明する各処理(図2〜図3、図9〜図11、図14〜図15)は、それぞれ独立して実行される。
まず、制御ユニット41が実行する走行情報取得処理について、図2〜図3のフローチャートを用いて説明する。なお、図2〜図3の走行情報取得処理は、車両のACCスイッチがオンされることにより開始される。
処理をS107へ移行させる。具体的には、図5に示すように、記憶ユニット21には、ブレーキ地点でのブレーキ操作(ブレーキ操作ログ)を記録するためのブレーキ操作データベースが構築される。本ステップでは、ブレーキ操作データベースに新たなデータ列が追加されるとともに、当該新たなデータ列の項目のうち、ブレーキ地点(記録済みの地点)と、ブレーキ地点を通過した日時と、運転者と、ブレーキ地点でのブレーキ操作の情報と、が記録される。ブレーキ操作の情報としては、ブレーキセンサ13により検出されたブレーキの操作状態(ブレーキペダルの踏み込み量)が記録される。ただし、これに限定されるものではなく、例えば、ブレーキの操作状態に加え、又は操作状態に代えて、加速度センサ12により検出された加速度(減速度)、車速センサ11により検出された速度(減速に伴う最低速度)などが記録される構成としてもよい。
09)。例えば自車両が右折する際には、まず右ウインカがオンされ、次に右方向への操舵操作が行われ、その後にウインカがオフされる。本ステップでは、このようなウインカ操作及び操舵操作が行われたか否かが判定される。
制御ユニット41は、S113でハイビーム操作が行われたと判定した場合には(S113:YES)、現在位置をハイビーム地点として記憶ユニット21に記憶させ(S114)、処理をS115へ移行させる。本ステップでは、ハイビーム操作データベースに新たなデータ列が追加されるとともに、当該新たなデータ列の項目のうち、ハイビーム地点(新たな地点の座標)と、ハイビーム地点を通過した日時と、運転者と、ハイビーム地点でのハイビーム操作の情報と、が記録される。ハイビーム操作データベースにおける記録項目の内容は、S112で説明したとおりである。なお、この例では、ハイビーム操作が行われた地点がハイビーム地点として記録されるが、これに代えて、ヘッドライトの点灯状態がハイビームの状態で走行された地点がすべてハイビーム地点として記録されるようにしてもよい。
S115で、制御ユニット41は、ラジオ局を選局する操作がユーザインタフェースユニット22を介して乗員により行われたか否かを判定する。制御ユニット41は、S115でラジオ局を選局する操作が行われたと判定した場合には(S115:YES)、現在の日時(選局操作が行われた日時)と、自車両の現在位置(選局位置)と、S101で識別した乗員と、選局されたラジオ局の情報と、を記憶ユニット21に記憶させ(S116)、処理をS117へ移行させる。具体的には、図8に示すように、記憶ユニット21には、選局操作(選局ログ)を記録するための選局データベースが構築される。本ステップでは、選局データベースに新たなデータ列が追加されるとともに、当該新たなデータ列の項目のうち、選局日時と、選局位置と、運転者と、ラジオ局の情報と、が記録される。
次に、制御ユニット41が実行する運転支援処理について、図9〜図10のフローチャートを用いて説明する。なお、図9〜図10の運転支援処理は、車両のACCスイッチ及び支援許可モードが共にオンされることにより開始され、少なくとも一方がオフされることにより終了する。
されているブレーキ地点であるか否かを判定する(S203)。なお、現在位置がブレーキ地点であることの判定は、前述した走行情報取得処理(図2〜図3)のS103と同様、測位ユニット17の検出誤差を加味した判定ロジックに従い判定される。
や(S203:NO)、S205で現在の状態がブレーキ支援条件を満たしていないと判定した場合には(S205:NO)、S206〜S208をスキップして処理をS209へ移行させる。
S213で、制御ユニット41は、ウインカECU34にウインカ支援制御を実行させ
る。ウインカ支援制御は、一定時間実行される。ウインカ支援制御によるウインカの方向(左ウインカ/右ウインカ)は、ウインカ操作データベースに記録されているウインカ操作の情報に基づき設定される。
S217で、制御ユニット41は、自車両の現在位置が、ハイビーム操作データベースに記録されているハイビーム地点であるか否かを判定する。なお、現在位置がハイビーム地点であることの判定は、前述した走行情報取得処理(図2〜図3)のS111と同様、測位ユニット17の検出誤差を加味した判定ロジックに従い判定される。
合が所定値未満である場合や、データが所定数に満たない場合には、ハイビーム支援制御を行うべき条件を満たしていないと判定する。
次に、制御ユニット41が実行する自動車庫入れ処理について、図11のフローチャートを用いて説明する。なお、図11の自動車庫入れ処理は、エンジンが作動している状態において、ユーザインタフェースユニット22を介して所定の自動車庫入れ開始操作が行われることにより開始される。
。
には(S303:YES)、自動車庫入れ制御が可能であることを示すメッセージの表示を、ユーザインタフェースユニット22に行わせる(S306)。
一方、制御ユニット41は、S307で開始確認操作が行われたと判定した場合には(S307:YES)、S308で乗員が降車したと判定した場合には(S308:YES)、処理をS309へ移行させる。
次に、制御ユニット41が実行する立ち寄り案内処理について、図14のフローチャートを用いて説明する。なお、図14の立ち寄り案内処理は、ACCスイッチがオンされることにより開始され、ACCスイッチがオフされることにより終了する。
一方、制御ユニット41は、S403で休憩タイミングであると判定した場合には(S403:YES)、休憩すべき旨の指示(メッセージ)をユーザインタフェースユニット22に表示させる(S404)。本実施形態では、制御ユニット41は、現在位置に近い休憩スポット(例えば高速道路のサービスエリア)の情報についてもユーザインタフェースユニット22に表示させる。
次に、制御ユニット41が実行する事前空調処理について、図15のフローチャートを用いて説明する。なお、図15の事前空調処理は、ACCスイッチがオフされることにより開始され、ACCスイッチがオンされることにより終了する。
刻の所定時間前でないと判定した場合には(S502:NO)、処理をS501へ戻す。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[3A]制御ユニット41は、運転者により行われた運転操作及び当該運転操作が行われた場所を表す操作履歴情報を記録する。具体的には、制御ユニット41は、運転者により行われたブレーキ操作及びブレーキ操作が行われた場所(ブレーキ地点)をブレーキ操作データベースに操作履歴情報として記録する(S106,S104)。また、制御ユニット41は、運転者により行われたウインカ操作及びウインカ操作が行われた場所(ウインカ地点)をウインカ操作データベースに操作履歴情報として記録する(S110,S108)。
な場合に、自動運転制御が行われる。このため、例えば一旦停止忘れが防止され、安全性を向上させることができる。また、日常的に曲がる交差点で自動的にウインカが作動するため、運転操作の手間を低減することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
ことを、自動車庫入れ条件が満たされるための必要条件としているが、これに限定されるものではない。例えば、新たな障害物が存在する場合には、当該障害物を避けるルートに沿って車庫入れが行われるようにしてもよい。
御や駆動制御(加速制御)が行われるようにしてもよい。前方車両との車間距離の傾向は、例えば、走行速度の変化度合いが所定範囲内に収まっている状態など、走行速度が安定している状態において、レーダユニット16等により検出される前方車両との車間距離に基づいて特定されるようにしてもよい。また、車間距離の傾向は、例えば、運転者ごと、走行速度(低速域、高速域等)ごと、場所(走行道路)ごと、などのように複数種類の条件に応じてそれぞれ特定され、走行中の条件に応じた車間距離に制御されるようにしてもよい。こうした車間距離の制御は、通常走行時に行われてもよく、また、アダプティブクルーズコントロールなど特定の車両制御中に行われてもよい。
ると判定された場合には、警告が抑制されるようにしてもよい。具体的には、例えば、過去の所定期間において警告が行われた割合が所定値以上である場合に、警告抑制モードに移行されるようにしてもよい。
以上詳述した種々の実施形態から、少なくとも以下の技術思想が把握される。
[5A]車両に搭載された車両制御装置であって、
運転者により行われた運転操作及び当該運転操作が行われた場所を表す操作履歴情報を記録する記録処理部と、
前記操作履歴情報の表す場所において、当該操作履歴情報の表す運転操作に基づく前記車両の自動運転制御を行う運転制御部と、
を備える車両制御装置。
前記運転制御部は、前記操作履歴情報に基づいて、同一の場所で同一の運転操作が複数回行われたと判定したことを条件として、前記自動運転制御を行う、車両制御装置。
前記運転操作はブレーキ操作であり、
前記運転制御部は、前記自動運転制御として制動制御を行う、車両制御装置。
前記運転操作は、前記車両を所定の駐車位置へ駐車するための運転操作である、車両制御装置。
前記運転制御部は、
同一の前記駐車位置への運転操作を表す複数の前記操作履歴情報であって、第1の初期位置から前記駐車位置へ駐車するための第1の運転操作を表す第1の前記操作履歴情報と、前記第1の初期位置とは異なる第2の初期位置から前記駐車位置へ駐車するための第2の運転操作を表す第2の前記操作履歴情報と、を含む前記複数の操作履歴情報、が記録されている場合に、
前記自動運転制御を行う際の前記車両の位置が、前記第1の初期位置寄りであるほど前記第1の運転操作の影響が大きくなり、前記第2の初期位置寄りであるほど前記第2の運転操作の影響が大きくなるように、前記第1の運転操作及び前記第2の運転操作に基づく前記自動運転制御を行う、車両制御装置。
前記運転操作はウインカ操作であり、
前記運転制御部は、前記自動運転制御としてウインカ制御を行う、車両制御装置。
前記自動運転制御を中止する操作を受け付ける中止操作部を備え、
前記運転制御部は、複数種類の前記自動運転制御を行い、
前記中止操作部は、前記複数種類の自動運転制御のそれぞれを中止する操作として共通の操作を受け付ける、車両制御装置。
前記運転操作はヘッドライトをハイビームにする操作であり、
前記運転制御部は、前記自動運転制御としてヘッドライトをハイビームにする制御を行う、車両制御装置。
Claims (7)
- 車両に搭載された車両制御装置であって、
運転者により行われた運転操作及び当該運転操作が行われた場所を表す操作履歴情報を、少なくとも1つの前記車両から受信した前記操作履歴情報を記録するサーバに送信する履歴送信部と、
前記サーバに記録された前記少なくとも1つの前記操作履歴情報を取得する履歴取得部と、
前記履歴取得部により取得された前記操作履歴情報の表す場所において、前記少なくとも1つの操作履歴情報の表す運転操作に基づく前記車両の自動運転制御を行う運転制御部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記少なくとも1つの操作履歴情報の表す運転操作を模範運転として、前記車両の位置に基づいて前記模範運転を選択し、選択された模範運転に基づく自動運転制御を行う、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記操作履歴情報の表す運転操作が開始される位置を初期位置として、
前記運転制御部は、前記車両の位置と一致する初期位置に対応した1つの前記模範運転を選択するように構成された、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記操作履歴情報の表す運転操作が開始される位置を初期位置として、
前記車両の位置と異なる前記初期位置を有する複数の操作履歴情報の表す運転操作を前記模範運転として選択する、車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置であって、
選択された前記複数の模範運転の初期位置と前記車両の位置の差が大きくなるほど小さくなる重みを設定する重み付けを行う位置重み付け部を更にそなえ、
前記運転制御部は、前記位置重み付け部により設定された重みと前記模範運転が表す運転操作とに基づいて演算された運転操作に基づく自動運転制御を行う、車両制御装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
自車が行った運転操作に対応する操作履歴情報と他車が行った運転操作に対応する操作履歴情報とに異なる重みを設定する重み付けを行う車両重み付け部を更にそなえ、
前記運転制御部は、前記車両重み付け部により設定された重みと前記模範運転が表す運転操作とに基づいて演算された運転操作に基づく前記自車の自動運転制御を行う、車両制御装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記模範運転は、初期位置から運転操作が終了する位置である終了位置まで移動する際に経時変化する運転操作に対応した車両の挙動に関する情報を有し、
前記運転制御部は、前記模範運転が表す車両の挙動と一致するように、前記車両の速度及び舵角の自動運転制御を行う、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記操作履歴情報は、当該運転操作を行った運転者である運転者情報を更に備え、
自車の運転を行う運転者が行った運転操作と当該運転者以外の者及び他車が行った運転操作とに異なる重みを設定する重み付けを行う運転者重み付け部を更にそなえ、
前記運転者重み付け部により設定された重みと前記模範運転が表す運転操作とに基づいて演算された運転操作に基づく前記自車の自動運転制御を行う運転制御部と、
を備える車両制御装置。
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