JP2013160504A - 移動体の走行支援装置及び移動体の走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】地図データを利用できない場合であれ、走行支援にかかる処理負荷の増大を抑制することのできる移動体の走行支援装置、及び移動体の走行支援方法を提供すること。
【解決手段】移動体の走行支援装置は、車両の記憶部に学習記憶された複数の学習結果から車両の位置に対応する学習結果を選択して車両の走行支援を行う。移動体の走行支援装置は、車両が移動する位置に基づき区画形成された複数のメッシュにそれぞれ対応付けて記憶部に記憶された複数の学習結果を管理する学習ＤＢ管理部３３と、複数のメッシュから車両の位置に対応するメッシュを選択するとともに、この車両の位置に対応するメッシュに対して同車両の進行方向に隣接する他のメッシュを選択する対象エリア絞り込み部３４と、を備え、選択されたメッシュ及び隣接する他のメッシュに含まれる学習結果に基づいて車両の走行支援を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、移動体の走行を走行位置に応じて支援する移動体の走行支援装置、及び移動体の走行支援方法に関する。

従来から、車両などの移動体の走行を支援する走行支援装置として、ドライバの運転操作を学習するとともに、学習した運転操作に基づいて走行支援を行なう装置が知られている。こうした装置では、例えば車両速度などの車両情報がナビゲーションシステムに登録されている道路地図データに対応付けて学習されるとともに、現在の位置に対応する道路地図データから取得される学習結果に基づいて走行支援が行なわれる。そして、このような装置の一例が特許文献１に記載されている。

特許文献１に記載の装置は、複数の走行モードを有する車両、例えばハイブリッド車などの走行を支援する装置である。そして同装置には、検出した車両の走行情報を所定に分類されたカテゴリ毎に記憶装置に記憶する手段と、当該記憶した走行情報を更新する手段とが設けられている。なお、カテゴリは、例えば地図データをメッシュ状に分割されて設定された領域からなる地域に基づいて分類されている。また同装置には、目的地までの走行経路により特定される道路情報から当該目的地までの走行経路に対応するカテゴリを特定する手段と、特定されたカテゴリにおける走行情報を記憶装置から読み出す手段とが設けられている。つまり、この装置では、走行経路に対応するカテゴリが特定され、特定されたカテゴリにおける走行情報が記憶手段から読み出される。

特開２００９−１２６０５号公報

ところで近年、車両では、携帯用ナビゲーションシステムが利用されたり、ナビゲーションシステムが車両に後付けされることも少なくない。そしてこのような場合、車両がナビゲーションシステムから地図データを取得できるとは限らず、地図データを取得できなかったような場合、特許文献１に記載の装置では、カテゴリの特定にまずは支障をきたし、ひいては走行支援にも支障をきたしかねない。

なお、地図データが利用できない場合、学習した車両情報を位置情報に対応させて管理することも可能ではあるものの、地図データなどに対応付けた管理はできない。このため、こうした地図データを利用できない管理では、上記車両情報と位置情報とを常に時系列的に管理せざるを得ないなど、読み出しにかかる処理負荷の増大も避けられない。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、地図データを利用できない場合であれ、走行支援にかかる処理負荷の増大を抑制することのできる移動体の走行支援装置、及び移動体の走行支援方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、移動体の記憶部に同移動体の位置に対応付けられて学習記憶された複数の支援情報から移動体の位置検出部が検出した移動体の位置に対応する支援情報を選択して移動体の走行支援を行う移動体の走行支援装置であって、前記移動体が移動する位置に基づき区画形成された複数のメッシュにそれぞれ対応付けて前記記憶部に記憶された複数の支援情報を管理する管理部と、前記複数のメッシュから前記位置検出部により検出される移動体の位置に対応するメッシュを選択するとともに、この移動体の位置に対応するメッシュに対して同移動体の進行方向に隣接する他のメッシュを選択する選択部と、を備え、前記選択されたメッシュ及び前記隣接する他のメッシュに含まれる支援情報に基づいて当該移動体の走行支援を行うことを要旨とする。

上記課題を解決するため、請求項９に記載の発明は、移動体の記憶部に移動体の位置に対応付けられて学習記憶された複数の支援情報から移動体の位置検出部により検出される現在の位置に対応する支援情報を選択して移動体の走行支援を行う走行支援方法であって、前記移動体が移動する位置に基づき区画形成された複数のメッシュにそれぞれ対応付けて複数の支援情報を管理する工程と、前記複数のメッシュから移動体の位置に対応するメッシュを選択するとともに、この移動体の位置に対応するメッシュに対して同移動体の進行方向に隣接する他のメッシュを選択する工程と、を備え、前記選択したメッシュ及び前記隣接する他のメッシュに含まれる支援情報に基づいて当該移動体の走行支援を行うことを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、移動体の走行支援が移動体の位置に基づいて選択されたメッシュ及び、当該選択されたメッシュに隣接する他のメッシュに対応付けて管理されている複数の支援情報に基づいて行われるようになる。これにより、移動体の位置に応じて走行支援に用いられる支援情報が絞り込まれることとなるため、支援情報の取得にかかる処理負荷や処理時間の増加を抑制することができる。つまり、地図データが利用できないような場合であれ、走行支援にかかる処理負荷の増大を抑制するように支援情報を管理することができる。なお、移動体の進行方向は移動体の位置検出部が検出する位置の経時的な変化などから推測することができるし、位置検出部に進行方向を検出するためのジャイロなどのセンサが含まれていてもよい。

また、進行方向に隣接する他のメッシュからも支援情報を取得するため、移動体がメッシュの区画を越えて移動する場合であれ、支援情報を途切れることなく取得でき、走行支援を連続的に行うことができる。

これにより、位置に対応付けられている支援情報を少ない処理負荷で管理しつつ、好適な走行支援を提供することができるようになる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移動体の走行支援装置において、前記管理部は、前記支援情報をメッシュ毎に区分されたテーブルにマッピングして管理することを要旨とする。

請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の移動体の走行支援方法において、前記管理する工程では、前記支援情報をメッシュ毎に区分されたテーブルにマッピングして管理することを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、メッシュ毎に区分されたテーブルへのマッピングによって支援情報が管理される。これにより、移動体の位置に対応するメッシュを選択することで、選択されたメッシュに含まれている支援情報の取得が容易になる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の移動体の走行支援装置において、前記メッシュの各々の内側には、隣接する他のメッシュとの境界線に沿って一定の幅を有する境界領域が設定され、前記選択部は、移動体の位置が前記境界領域にあること、及び移動体の進行方向が当該境界領域が沿う境界線に向いていることを条件に、前記隣接する他のメッシュを選択することを要旨とする。

請求項１１に記載の発明は、請求項９又は１０に記載の移動体の走行支援方法において、前記メッシュの各々の内側には、隣接する他のメッシュとの境界線に沿って一定の幅を有する境界領域を設定し、前記選択する工程では、移動体の位置が前記境界領域にあること、及び前記移動体の進行方向が当該境界領域が沿う境界線に向いていることを条件に、前記隣接する他のメッシュを選択することを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、移動体の位置が境界領域にあるとき、選択される他のメッシュがその境界領域に隣接する他のメッシュに限定される。これにより、選択されるメッシュの数が必要最小限にされるため、より少ない処理負荷で支援情報を管理できるようになる。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の移動体の走行支援装置において、前記選択部は、前記隣接する他のメッシュからは、当該隣接する他のメッシュに設定されている境界領域のうち、移動体の位置に対応するメッシュに隣接する境界領域に含まれる支援情報のみを選択することを要旨とする。

請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の移動体の走行支援方法において、前記選択する工程では、前記隣接する他のメッシュからは、当該隣接する他のメッシュに設定した境界領域のうち、移動体の位置に対応するメッシュに隣接する境界領域に含まれる支援情報のみを選択することを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、隣接する他のメッシュから選択する支援情報をより少なくすることができるため、支援情報をより少ない処理負荷で管理できるようになる。

請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載の移動体の走行支援装置において、前記メッシュの各々の中央には、前記境界領域に含まれない中央領域が設定され、前記選択部は、移動体の位置が前記メッシュの中央領域にあることを条件に、前記隣接する他のメッシュの選択を禁止することを要旨とする。

請求項１３に記載の発明は、 請求項１１又は１２に記載の移動体の走行支援方法において、前記メッシュの各々の中央には、前記境界領域に含まれない中央領域を設定し、前記選択する工程では、移動体の位置が前記メッシュの中央領域にあることを条件に、前記隣接する他のメッシュの選択を禁止することを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、移動体の位置が中央領域に対応する場合、移動体の位置に対応するメッシュに隣接するその他のメッシュの選択を禁止することにより、走行支援のために選択される支援情報の数を少なくすることができる。

請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか一項に記載の移動体の走行支援装置において、前記メッシュは矩形状に区画形成され、前記境界領域は前記矩形を形成する各境界線に並行する領域として各別に設定されていることを要旨とする。

請求項１４に記載の発明は、請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の移動体の走行支援方法において、前記メッシュを矩形状に区画形成し、前記境界領域を前記矩形を形成する各境界線に並行する領域として各別に設定することを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、境界領域が境界線に沿って設けられるため、境界領域の区画や管理に要する手間が少なくて済むようになる。これにより、この走行支援装置の適用可能性が向上される。

請求項７に記載の発明は、請求項３〜６のいずれか一項に記載の移動体の走行支援装置において、前記選択部は、移動体の位置が複数の境界領域に属する場合、前記複数の境界領域が重なり形成される領域に隣接する他の複数のメッシュを選択することを要旨とする。

請求項１５に記載の発明は、請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の移動体の走行支援方法において、前記選択する工程では、移動体の位置が複数の境界領域に属する場合、前記複数の境界領域が重なり形成される領域に隣接する他の複数のメッシュを選択することを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、複数の境界領域が重なった領域に隣接する複数の他のメッシュを選択することで、進行方向に複数の他のメッシュがある場合にも、適切なメッシュを選択することができるようになる。これにより、選択されるメッシュ数を適切なものに限ることができるようになる。なお、メッシュが矩形形状に設定されている場合、隣接する他のメッシュには、移動体の位置に対応するメッシュに角のみを隣接させるメッシュも含むことで、角方向への移動体の移動にも対応できるようになる。

請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の移動体の走行支援装置において、前記移動体は、車両であり、前記支援情報は、前記車両の操作履歴に関する情報、又は車両挙動の履歴に関する情報であることを要旨とする。

請求項１６に記載の発明は、請求項９〜１５のいずれか一項に記載の移動体の走行支援方法において、前記移動体が車両であり、前記支援情報として、前記車両の操作履歴に関する情報、又は車両挙動の履歴に関する情報を用いることを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、メッシュの選択により、車両の操作履歴などに関する走行支援を行なうことができるようになる。つまり、車両は、地図データが無い場合であれ、位置の情報さえあれば適切なメッシュが選択されるとともに、当該選択されたメッシュから位置に対応する支援情報が取得される。これにより、このような移動体の走行支援装置が車両に対して好適に適用できる。

本発明にかかる移動体の走行支援装置を備える車両を具体化した一実施形態について、そのシステム構成を示すブロック図。 同実施形態の走行支援装置の構成について、詳細な構成を示すブロック図。 同実施形態において移動体が移動する位置をメッシュに区画した状態を模式的に示す模式図。 同実施形態にて利用されるメッシュの詳細について模式的に示す模式図。 同実施形態においてメッシュ毎に対象エリアにエリアＩＤを付与して管理するテーブルを有する学習データベースを模式的に示す模式図。 同実施形態において、隣接する他のメッシュが選択される状態の一例を模式的に示す模式図。 同実施形態において、隣接する他のメッシュが選択される状態の他の例を模式的に示す模式図。 同実施形態において、隣接する他のメッシュが選択される状態のその他の例を模式的に示す模式図。 同実施形態において、学習結果を保持する対象エリアと車両の現在位置及び向きとの一例を併せ模式的に示す模式図。 図９の学習結果を保持したテーブルと、抽出対象とを例示する図。 同実施形態において、学習結果を保持する対象エリアと車両の現在位置及び向きとの他の例を併せ模式的に示す模式図。 図１１の学習結果を保持したテーブルと、抽出対象とを例示する図。

以下、本発明にかかる移動体の走行支援装置を備えた車両を具体化した一実施形態について、図に従って説明する。
図１に示すように、移動体としての車両１０には、走行支援装置としての走行支援部１１が設けられている。また、車両１０には、車両の制御などを行う車両制御部１２や、ドライバに各種情報を提供する情報処理部１３と、現在の位置を検出する位置検出部としてのＧＰＳ１４と、ブレーキペダルなどの操作量を検出するペダルセンサ１５と、車両の速度などの走行状態を検出する車両センサ１６とが設けられている。ＧＰＳ１４、ペダルセンサ１５及び車両センサ１６は走行支援部１１に電気的に接続されているため、ＧＰＳ１４、ペダルセンサ１５及び車両センサ１６はそれぞれの検出信号を走行支援部１１へ出力することができる。走行支援部１１、車両制御部１２及び情報処理部１３は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークを介して相互通信可能に接続されている。

ＧＰＳ１４は、いわゆる全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等であって、ＧＰＳ衛星からの信号を利用して車両１０の現在位置や進行方向を逐次検出するとともに、それら逐次検出された情報からなる車両位置１４０を走行支援部１１へ出力する。

ペダルセンサ１５は、ドライバの車両操作にかかる操作量として、ブレーキの踏み込み量を検出するとともに、当該検出されたペダルの踏み込み量を含む情報をドライバ行動１５０信号として走行支援部１１へ出力する。なお、ペダルセンサ１５は、例えば、アクセルなどにも設けられるセンサであるが、説明の便宜上、図１にはペダルセンサ１５を１つのみ図示し、ブレーキペダル以外のペダルセンサ１５の図示を省略している。

車両センサ１６は、車両の走行状態に関する状態として、速度を検出するとともに、検出された速度を含む情報を車両状態１６０信号として走行支援部１１へ出力する。なお、車両１０には、車両の走行状態に関する状態として、例えば、加速度、機関回転数などを検出対象とする車両センサ１６なども設けられているが、説明の便宜上、図１には速度を検出する車両センサ１６のみを図示し、その他の車両センサ１６の図示を省略している。

走行支援部１１、車両制御部１２及び情報処理部１３はそれぞれ、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。車両制御部１２は、例えば、車両１０のブレーキの制御等を行うブレーキコントロールコンピュータ（ブレーキＥＣＵ）や、車両１０のエンジンの制御等を行うエンジンコントロールコンピュータ（エンジンＥＣＵ）などである。情報処理部１３は、例えば、画像表示装置やスピーカなどの動作制御等を行うことによりドライバへ各種情報を提供するコントロールコンピュータである。

走行支援部１１には、入出力インターフェースを介して不揮発性の記憶装置である記憶部としてのストレージ２２が読み書き可能に接続されている。
ストレージ２２には、走行支援に関する情報を記憶させるテーブルとしての学習データベース２３が設けられている。学習データベース２３は、車両位置１４０と、車両位置１４０に対応付けて学習されたドライバ行動１５０や車両状態１６０に基づく学習結果が記憶されるデータベースである。学習データベース２３には、例えば、図５に示すように、「区画ＩＤ」が設定されるとともに、当該「区画ＩＤ」に対応付けられるようにして、「向き」、「エリアＩＤ」、「経度」、「緯度」及び「学習結果」が設定される。「区画ＩＤ」には、「番地」と「詳細」が設定されるようになっている。本実施形態では、「番地」には緯度経度の距離座標に基づいて付与される番号が設定され、「詳細」には「番地」をさらに細かく区画した領域に付与される番号が設定される。なお、「番地」や「詳細」の付与方法は後に述べる。「向き」には、車両１０の進行方向が角度（単位［ｄｅｇ］）で設定される。「エリアＩＤ」には、一つの「番地」に含まれている複数の対象エリアに各別に付与された番号が設定される。なお、対象エリアは車両１０の走行に基づいて学習対象とされたエリアであるが、詳細については後に述べる。「緯度」や「経度」は、車両位置１４０として検出された経度や緯度がそれぞれ距離座標の値（単位［ｍ］）で設定される。そして、「区画ＩＤ」及び「エリアＩＤ」により識別されることとなる各位置にはそれぞれ、ドライバ行動１５０や車両状態１６０に基づく「学習結果」が対応付けられている。

また、図１に示すように、走行支援部１１には、ＣＰＵなどから構成される演算処理部２０、ＲＡＭなどから構成されるメモリ２１が設けられている。走行支援部１１には、各種走行支援を実行するためのプログラムや、走行支援に用いられる各種パラメータなどが予め記憶されている。各種パラメータには、車両１０の特性や性能を示す値などが含まれる。つまり、走行支援部１１は、演算処理部２０による各種プログラムや各種パラメータの実行処理に基づいて、各種の走行支援を提供する。

本実施形態では、走行支援部１１には、車両１０のドライバ行動１５０や車両状態１６０を車両位置１４０に基づいて学習記憶したり（学習処理）、学習された、支援情報としての学習結果を車両位置１４０に基づいて走行支援のために出力したり（支援処理）する走行支援プログラムが記憶されている。また、走行支援部１１には、この走行支援プログラムの処理に関する各種パラメータ等が記憶されている。つまり、走行支援部１１では、走行支援プログラムが演算処理部２０で実行処理されることにより、車両１０のドライバ行動１５０や車両状態１６０が車両位置１４０に対応付けて学習される（学習処理）とともに、車両位置１４０に基づいて運転支援に用いる学習結果が出力される（支援処理）。なお、説明の便宜上、以下では、走行支援プログラムは、図２に示すように、車両位置１４０に関連付けられた車両１０の減速操作をブレーキペダル操作１５１や速度１６１に基づいて学習するとともに、車両位置１４０に基づいて減速操作に対する走行支援に用いられる学習結果を出力する場合について説明する。

図２に示すように、演算処理部２０には、ドライバ行動１５０を示す情報としてブレーキペダル操作１５１が入力され、車両状態１６０を示す情報として速度１６１や加速度１６２が入力され、車両位置１４０を示す情報として現在位置１４１や進行方向１４２が入力される。なお、進行方向は、現在位置１４１の経時変化から算出することもできる。

ところで、演算処理部２０では、ドライバ行動１５０等の学習を行うエリアであるとともに、走行支援の対象となるエリアである複数の対象エリアが、所定の距離で区画されたメッシュ毎に管理されている。すなわち、演算処理部２０では、図３に示すように、車両１０が移動する位置を矩形状に区画したメッシュＡ１１〜Ａ３３として管理されるとともに、図４に示すように、メッシュ毎に、当該メッシュに含まれている対象エリアＣ１が管理されている。なお、メッシュには複数の対象エリアが含まれてもよいが、図４では、説明の便宜上、対象エリアＣ１以外の対象エリアの図示を割愛している。

図３に示すように、メッシュは、緯度経度（距離座標）に基づいて区画形成された矩形状の領域である。メッシュは、緯度及び経度をそれぞれ所定の長さに区分することで区画形成されている。詳述すると、車両１０の移動する位置が、緯度方向の長さを一定の長さ毎に設定した境界線としての区画線Ｗ１０，Ｗ１１，Ｗ１２，Ｗ１３，…で区画されるとともに、経度方向の長さを一定の長さ毎に設定した境界線としての区画線Ｅ１０，Ｅ１１，Ｅ１２，Ｅ１３，…で区画される。これによって、車両１０の移動する位置が、各メッシュＡ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，…に区画される。つまり、メッシュＡ１１は４つの区画線Ｅ１０，Ｅ１１，Ｗ１０，Ｗ１１により区画され、メッシュＡ１２は４つの区画線Ｅ１０，Ｅ１１，Ｗ１１，Ｗ１２により区画され、メッシュＡ１３は４つの区画線Ｅ１０，Ｅ１１，Ｗ１２，Ｗ１３により区画されている。また、メッシュＡ２１は４つの区画線Ｅ１１，Ｅ１２，Ｗ１０，Ｗ１１により区画され、メッシュＡ２２は４つの区画線Ｅ１１，Ｅ１２，Ｗ１１，Ｗ１２により区画され、メッシュＡ２３は４つの区画線Ｅ１１，Ｅ１２，Ｗ１２，Ｗ１３により区画されている。さらに、メッシュＡ３１は４つの区画線Ｅ１２，Ｅ１３，Ｗ１０，Ｗ１１により区画され、メッシュＡ３２は４つの区画線Ｅ１２，Ｅ１３，Ｗ１１，Ｗ１２により区画され、メッシュＡ３３は４つの区画線Ｅ１２，Ｅ１３，Ｗ１２，Ｗ１３により区画されている。

本実施形態では、各メッシュを１ｋｍ単位で区画するようにしている。つまり、緯度方向の各区画線Ｗ１０，Ｗ１１，Ｗ１２，Ｗ１３の間隔はそれぞれ１ｋｍであり、経度方向の各区画線Ｅ１０，Ｅ１１，Ｅ１２，Ｅ１３の間隔もそれぞれ１ｋｍである。本実施形態では、例えば、経度（いずれも北緯）の距離座標は、W１０＝３９０６［ｋｍ］、Ｗ１１＝３９０７［ｋｍ］、Ｗ１２＝３９０８［ｋｍ］、Ｗ１３＝３９０９［ｋｍ］である。また、例えば、経度（いずれも東経）の距離座標は、Ｅ１０＝１２６４２［ｋｍ］、Ｅ１１＝１２６４３［ｋｍ］、Ｅ１２＝１２６４４［ｋｍ］、Ｅ１３＝１２６４５［ｋｍ］である。

ところで、ＧＰＳ１４からは緯度経度が角度座標で得られるが、角度座標で表される緯度経度は距離座標で表される緯度経度に変換することができる。例えば、日本付近においては、角度座標で表される緯度は、１［秒］＝２５．２８７［ｍ］として距離に換算することができる。つまり、緯度の距離座標を、「２５．２８７［ｍ／秒］×緯度の角度座標［秒］」で示される式により求めることができる。同様に、日本付近においては、角度座標で表された経度は、１［秒］＝３０．８１８［ｍ］として距離に換算することができる。つまり、経度の距離座標を、「３０．８１８［ｍ／秒］×経度の角度座標［秒］」で示される式により求めることができる。

図４に示すように、各メッシュＡ１１〜Ａ１３，Ａ２１〜Ａ２３，Ａ３１〜Ａ３３は、その内部が細かく区画されている。なお、いずれのメッシュの内部も同様に区画されているため、以下では、メッシュＡ２２について詳細に説明することとし、説明の便宜上、その他のメッシュＡ１１〜Ａ１３，Ａ２１，Ａ２３，Ａ３１〜Ａ３３についての詳細な説明は割愛する。

メッシュＡ２２は、緯度側の区画線Ｗ１１と区画線Ｗ１２との間隔は長さＬ２（＝１ｋｍ）であるとともに、経度側の区画線Ｅ１１と区画線Ｅ１２の間隔は長さＬ１（＝１ｋｍ）である。メッシュＡ２２の緯度側には、区画線Ｗ１１及び区画線Ｗ１２に並行する区分線ｖ１と区分線ｖ２とが設けられている。区分線ｖ１は、区画線Ｗ１１から内側（北側）に１００ｍの位置に区画線Ｗ１１に沿って設けられているため、区画線Ｗ１１に沿ってメッシュＡ２２を区画する領域、つまり図４において領域Ｂ７，Ｂ８，Ｂ９からなる領域を形成している。区分線ｖ２は区画線Ｗ１２から内側（南側）に１００ｍの位置に区画線Ｗ１２に沿って設けられているため、区画線Ｗ１２に沿ってメッシュＡ２２を区画する領域、つまり図４において領域Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３からなる領域を形成している。また、経度側には、区画線Ｅ１１と区画線Ｅ１２に並行する区分線ｆ１と区分線ｆ２とが設けられている。区分線ｆ１は、区画線Ｅ１１から内側（東側）に１００ｍの位置に区画線Ｅ１１に沿って設けられているため、区画線Ｅ１１に沿ってメッシュＡ２２を区画する領域、つまり図４において領域Ｂ１，Ｂ４，Ｂ７からなる領域を形成している。区分線ｆ２は区画線Ｅ１２から内側（西側）に１００ｍの位置に区画線Ｅ１２に沿って設けられているため、区画線Ｅ１２に沿ってメッシュＡ２２を区画する領域、つまり図４において領域Ｂ３，Ｂ６，Ｂ９からなる領域を形成している。こうして、メッシュＡ２２内は、９つの領域Ｂ１〜Ｂ９が区画形成されている。これらのうち、４つの領域Ｂ１，Ｂ３，Ｂ７，Ｂ９はそれぞれ２つの区画線に沿う領域が重なり合って形成された領域となっている。

領域Ｂ１は、２つの区画線Ｅ１１，Ｗ１２及び２つの区分線ｆ１，ｖ２により区画される領域である。同様に、領域Ｂ２は、１つの区画線Ｗ１２及び３つの区分線ｆ１，ｆ２，ｖ２により区画される領域であり、領域Ｂ３は、２つの区画線Ｗ１２，Ｅ１２及び２つの区分線ｆ２，ｖ２により区画される領域である。また、領域Ｂ４は、１つの区画線Ｅ１１及び３つの区分線ｖ１，ｖ２，ｆ１により区画される領域であり、領域Ｂ５は、４つの区分線ｆ１，ｆ２，ｖ１，ｖ２により区画される領域であり、領域Ｂ６は、１つの区画線Ｅ１２及び３つの区分線ｆ２，ｖ１，ｖ２により区画される領域である。さらに、領域Ｂ７は、２つの区画線Ｅ１１，Ｗ１１及び２つの区分線ｖ１，ｆ１により区画される領域であり、領域Ｂ８は、１つの区画線Ｗ１１及び３つの区分線ｆ１，ｆ２，ｖ１により区画される領域であり、領域Ｂ９は、２つの区画線Ｅ１２，Ｗ１１及び２つの区分線ｆ２，ｖ１により区画される領域である。なお、本実施形態では、少なくとも、１つの区画線Ｅ１１，Ｅ１２，Ｗ１１，Ｗ１２を含み区画されている８つの領域Ｂ１〜Ｂ４，Ｂ６〜Ｂ９を「境界領域」とする一方、区画線Ｅ１１，Ｅ１２，Ｗ１１，Ｗ１２を１つも含まずに区画されている１つの領域Ｂ５を「中央領域」としている。すなわち、「中央領域」としての領域Ｂ５は、「境界領域」に含まれない領域として設定されている。

また、メッシュＡ２２には、緯度経度に基づく「番地」が付与されている。「番地」は、メッシュＡ２２において値の小さい緯度であるＷ１１（＝３９０７［ｋｍ］）、及び値の小さい経度であるＥ１１（＝１２６４３［ｋｍ］）との交点Ｐ０の経度と緯度の値に基づいて付与されている。つまり、メッシュＡ２２の「番地」は、交点Ｐ０の経度と緯度とをそれぞれ５桁にした番号、「１２６４３」及び「０３９０７」を「経度」、「緯度」の順に並べて構成される「１２６４３０３９０７」が設定されている。また、メッシュＡ２２の各領域Ｂ１〜Ｂ９には「詳細」としてそれぞれ、「０１」〜「０９」からなる番号が付与されている。これにより、「番地」を「詳細」により、より詳細に区分することができるようになっている。すなわち、その他のメッシュＡ１１〜Ａ１３，Ａ２１，Ａ２３，Ａ３１〜Ａ３３にも、メッシュＡ２２の場合と同様に、「番地」及び「詳細」が付与されている。

図４に示すように、対象エリアＣ１は、特定のドライバ行動１５０が繰り返し行われる地点の位置と、その位置を進行方向Ｄの前後に対して所定範囲まで広げて設定されるエリアである。例えば、道路環境における対象エリアＣ１としては、一時停止位置に停止するためにブレーキペダル操作が行われる位置とその前後の範囲や、カーブに進入するためにブレーキペダル操作が行われる位置とその前後の範囲が挙げられる。こうして設定される対象エリアＣ１は、地図データが利用できる場合、地図データに含まれる道路の規制や形状に対応させて設定することができるが、地図データが利用できず、道路の規制や形状が把握できない場合、ドライバによるブレーキペダル操作の都度、当該操作の行われた位置を対象エリアとして登録及び学習するようにしている。そして、対象エリアとして登録されたにもかかわらず、所定の期間利用されなかったり、当該地点におけるブレーキペダル操作に再現性がないと判断されたりする場合、その対象エリアの登録が解除されるようにしている。これにより、走行支援部１１では、地図データが無い場合であれ、対象エリアが適切に登録・管理されるようになっている。

演算処理部２０では、走行支援プログラムが実行される。走行支援プログラムの実行に基づいて、演算処理部２０には、図２に示すように、ドライバの行動を学習するドライバ行動学習部３０と、ドライバの行動が生じた位置に基づいて対象エリアを作成するエリア作成部３１と、作成された対象エリアをメッシュにマッピングするエリアマッピング部３２とが設けられる。また、演算処理部２０には、学習結果を対象エリアとともにメッシュで管理する学習データベース（ＤＢ）管理部３３と、車両位置１４０に基づいて選択対象とする対象エリアを絞り込む選択部としての対象エリア絞り込み部３４と、車両位置１４０に基づいて絞り込まれた対象エリアへの進入を検出するエリア進入検知部３５とが設けられる。さらに、車両１０の進入が検知された対象エリアと、作成された対象エリアとが同一であるか判断して検知された対象エリアの内容を更新するか否かを判定するエリア照合部３６と、車両１０の進入が検知された対象エリアに設定されている学習結果を出力する予測出力部３７とが設けられる。

そして、演算処理部２０では、車両位置１４０に基づいて学習対象や支援対象となるエリアである対象エリアを絞り込む「絞り込み処理」と、走行支援のための学習を行う「学習処理」と、走行支援のために学習結果を出力する「支援処理」とが行われる。

まず、図２を参照して、「絞り込み処理」を実行する演算処理部２０について説明する。
対象エリア絞り込み部３４は、車両１０の現在位置１４１に基づいて、学習データベース２３に登録されている複数の対象エリアから、検索対象とする対象エリアを絞り込む。まず、対象エリア絞り込み部３４は、車両１０の現在位置１４１に対応するメッシュを特定するとともに、当該特定されたメッシュに対して進行方向１４２に隣接する他のメッシュを特定する。次に、対象エリア絞り込み部３４は、これら特定された対応するメッシュ及び隣接する他のメッシュを検索対象のメッシュとして選択する。そして、対象エリア絞り込み部３４は、検索対象として選択したメッシュに含まれる対象エリアを車両１０の現在位置１４１に基づいて検索される対象エリアの検索対象とする。これにより、エリア進入検知部３５で行なう対象エリアの検索において、検索対象となる対象エリアが絞り込まれるようになる。つまり、「学習処理」や「支援処理」で必要とされる対象エリアの検索が、絞り込まれた対象エリアに基づいて実行されるため、対照エリアの検索にかかる処理負荷の低減や処理時間の短縮化が図られるようになる。なお、本実施形態では、対象エリア絞り込み部３４は、車両１０の現在位置１４１が区画線に区画される領域にあるとともに、進行方向１４２が区画線の方向に向いている場合などに隣接する他のメッシュを選択対象にするようにしている。つまり、対象エリア絞り込み部３４は、車両１０の現在位置１４１に応じて隣接する他のメッシュを選択対象に含めることを禁止することもできる。このように、対象エリア絞り込み部３４は、車両１０の現在位置１４１が含まれる領域Ｂ１〜Ｂ９、及び、車両１０の進行方向１４２に基づいて、隣接する他のメッシュを選択対象に含めるか否かを定めることができる。さらに、対象エリア絞り込み部３４は、隣接する他のメッシュの領域のうちから車両１０の現在位置１４１に対応するメッシュに隣接する領域のみに含まれている対象エリアを検索対象に含めるようにしている。

対象エリア絞り込み部３４により選択されるメッシュと対象エリアとについて、図６〜８を参照して詳細に説明する。なお、本実施形態では、車両１０の現在位置１４１がメッシュＡ２２に含まれる場合について説明するが、その他のメッシュに含まれる場合についても同様である。

図６に示すように、車両１０の現在位置１４１が詳細の「０５」（領域Ｂ５）にある場合、領域Ｂ５は中央領域であるため、隣接する他のメッシュ（例えば、メッシュＡ３２）との間には境界領域（例えば、領域Ｂ６）が介在している。すなわち、車両１０は、境界領域を介してからでないと、隣接する他のメッシュには移動しないため、車両１０が直ちに隣接するメッシュに移動する可能性は低い。そこで、車両１０の現在位置１４１が領域Ｂ５にある場合、選択するメッシュを現在位置１４１に対応するメッシュＡ２２に限定する。つまり、メッシュＡ２２に隣接する他のメッシュ（例えば、メッシュＡ３２）の選択を禁止する。これにより、車両１０が直ちに移動する可能性の低いメッシュの選択が禁止されて、選択されるメッシュが少なくなる。このため、選択されたメッシュに含まれることで検索対象とされる対象エリアの数を少なくすることができるようになる。

また、図７に示すように、車両１０の現在位置１４１が詳細の「０６」（領域Ｂ６）にある場合、境界領域である領域Ｂ６には区画線Ｅ１２を介して他のメッシュＡ３２が隣接している。また、車両１０の進行方向１４２がメッシュＡ２２の外側方向、つまり区画線Ｅ１２の方向に向いている。これらのことから、車両１０は領域Ｂ６から区画線Ｅ１２を越えて隣接する他のメッシュＡ３２に移動する可能性が高い。そこで、車両１０の現在位置１４１が領域Ｂ６にある場合、現在位置１４１に対応するメッシュＡ２２と、当該メッシュＡ２２に対して進行方向１４２に隣接する他のメッシュＡ３２とが選択される。これにより、車両１０が移動していく可能性の高いメッシュが、適切に少ない数だけ選択されるようになる。つまり、選択されたメッシュに含まれることで検索対象とされる対象エリアを適切に少ない数にすることができるようになる。

なお、隣接する他のメッシュＡ３２においても車両１０は、区画線Ｅ１２に隣接する境界領域を介してからでないと、それ以外の領域には移動しない。そこで、選択したメッシュＡ３２において検索対象とする対象エリアを、区画線Ｅ１２に隣接する３つの領域Ｂ１，Ｂ４，Ｂ７、つまり詳細の番号「０１」，「０４」，「０７」のみとするようにもしている。これにより、検索対象となる対象エリアの数をより少なくすることができる。

なお、車両１０が詳細の「０２」、「０４」、「０８」（領域Ｂ２、領域Ｂ４及び領域Ｂ８）にあるときは、車両が詳細「０６」（領域Ｂ６）にあるときと同様に隣接する他のメッシュが選択される。

さらに、図８に示すように、車両１０の現在位置１４１が詳細の「０３」（領域Ｂ３）にある場合、境界領域である領域Ｂ３には区画線Ｅ１２を介して他のメッシュＡ３２が隣接しているとともに、区画線Ｗ１２を介して他のメッシュＡ２３が隣接している。また、領域Ｂ３には、２つの区画線Ｅ１２，Ｗ１２の交点が形成する角に対向して他のメッシュＡ３３も隣接している。このときも、図７の場合と同様に、車両１０の進行方向１４２がメッシュＡ２２の外側方向、つまり区画線Ｅ１２の方向に向いているため、車両１０は領域Ｂ３から区画線Ｅ１２を越えて隣接する他のメッシュＡ３２に移動する可能性が高い。また、車両１０は区画線Ｗ１２にも近いため、領域Ｂ３から区画線Ｗ１２を越えて隣接するメッシュＡ２３に移動する可能性があるとともに、車両１０は角にも近いため、角を接して隣接するメッシュＡ３３に移動する可能性もある。そこで、車両１０の現在位置１４１が領域Ｂ３にある場合、現在位置１４１に対応するメッシュＡ２２と、当該メッシュＡ２２に対して進行方向１４２に隣接するメッシュＡ３２とに加えて、領域Ｂ３に隣接しているメッシュＡ２３及びメッシュＡ３３とを選択するようにする。これにより、車両１０が移動していく可能性の高いメッシュが、適切に少ない数だけ選択されるようになる。つまり、選択されたメッシュに含まれることで検索対象とされる対象エリアを適切に少ない数にすることができるようになる。

なお、図７の場合と同様に、隣接する他のメッシュＡ３２においても車両１０は、メッシュＡ３２の区画線Ｅ１２に隣接する境界領域を介してからでないと、それ以外の領域には移動しない。そこで、選択した隣接する他のメッシュＡ３２においては、検索対象とする対象エリアを、区画線Ｅ１２に隣接する３つの領域Ｂ１，Ｂ４，Ｂ７、つまり詳細の「０１」「０４」「０７」のみとするようにもしている。また、同様の理由により、選択した隣接する他のメッシュＡ２３においては、検索対象とする対象エリアを、区画線Ｗ１２に隣接する３つの領域Ｂ７，Ｂ８，Ｂ９、つまり詳細の「０７」「０８」「０９」のみとするようにしている。さらに、同様の理由により、選択したメッシュＡ３３においては、検索対象とする対象エリアを、区画線Ｅ１２と区画線Ｗ１２とに隣接する１つの領域Ｂ７、つまり詳細の「０７」のみとするようにもしている。これにより、検索対象となる対象エリアの数をより少なくすることができる。

なお、車両１０が詳細の「０１」、「０７」、「０９」（領域Ｂ１、領域Ｂ７及び領域Ｂ９）にあるときは、車両が詳細「０３」（領域Ｂ３）にあるときと同様に隣接する他のメッシュが選択される。

このように、対象エリア絞り込み部３４は、現在位置１４１に基づいて検索する対象エリアを、選択されたメッシュ及び選択された隣接する他のメッシュに含まれている対象エリアに絞り込む。これにより、検索対象とする対象エリアの数が絞り込まれるため、対象エリアが絞り込まれていない場合に比べて、対象エリアの検索に要する処理負荷が低くなったり、処理時間が短くなったりするようになる。

なお、対象エリアの絞り込みに、メッシュに設定されている情報等を加味してもよい。例えば、メッシュに学習結果が有効な曜日や時間が設定されている場合、それら曜日や時間を対象エリアの選択の条件に加えたりしてもよいし、対象エリアに過去における選択状況が関連付けられている場合、その関連付けられた過去の選択状況を対象エリアの選択の条件に加味するようにしてもよい。

続いて、図２を参照して、「学習処理」を実行する演算処理部２０について説明する。
ドライバ行動学習部３０は、ブレーキペダル操作１５１を検出することに基づいて、ドライバ行動１５０及び車両状態１６０を取得するとともに、取得したドライバ行動１５０及び車両状態１６０を行動学習結果として学習ＤＢ管理部３３へ出力する。また、ブレーキペダル操作１５１を検出したことに基づいて、エリア作成のトリガをエリア作成部３１へ出力する。なお、ブレーキペダル操作１５１とは、ペダル踏み込み量であるが、ブレーキペダルのＯＮやＯＦＦなどであってもよい。

エリア作成部３１は、ドライバ行動学習部３０から受けたエリア作成のトリガに基づいて、車両位置１４０を取得するとともに、取得した車両位置１４０に含まれる現在位置１４１と進行方向１４２とに基づいて一つの対象エリア（例えば、対象エリアＣ１）を定義する。なお、対象エリアにおいて、現在位置１４１が進入位置として定義され、現在位置１４１から進行方向１４２へ所定距離離れた位置が目標位置として定義される。例えば、対象エリアは、現在位置１４１から進行方向に対して前後それぞれ１００ｍ、つまり２００ｍの長さの長辺を有する楕円状の範囲に定義される。エリア作成部３１は、定義した対象エリアをエリアマッピング部３２へ出力するとともに、エリア照合部３６へ出力する。

エリアマッピング部３２は、エリア作成部３１により定義された対象エリアに基づいて当該対象エリアを対応するメッシュにマッピングするとともに、対象エリアと当該対象エリアがマッピングされたメッシュを学習ＤＢ管理部３３へ出力する。

一方、エリア進入検知部３５は、現在位置１４１に基づいて、車両１０が進入した対象エリアを特定するとともに、特定した対象エリアをエリア照合部３６へ出力する。このとき、エリア進入検知部３５は、対象エリア絞り込み部３４により絞り込まれた対象エリアから車両１０が進入した対象エリアを検索する。なお、対象エリアが特定されない場合、エリア進入検知部３５は、エリア照合部３６へ対象エリアを出力しない。

エリア照合部３６は、エリア作成部３１から入力された対象エリアと、エリア進入検知部３５から入力された対象エリアとを照合するとともに、照合結果に基づいて対象エリアを更新するか否かを学習ＤＢ管理部３３へ通知する。エリア照合部３６は、エリア作成部３１から入力された対象エリアの範囲と、エリア進入検知部３５から入力された対象エリアの範囲とが、所定の割合以上重なる場合、２つのエリアは同じエリアであると判定して、エリア進入検知部３５から入力された対象エリアを更新するように通知する。一方、エリア照合部３６は、エリア進入検知部３５から対象エリアが入力されない場合や、エリア作成部３１から入力された対象エリアの範囲とエリア進入検知部３５から入力された対象エリアの範囲との重なりが所定の割合未満である場合、２つのエリアは相違すると判定して、対象エリアを更新しない旨を通知する。

学習ＤＢ管理部３３は、学習内容を保持させる対象エリアを特定する。まず、学習ＤＢ管理部３３は、エリア照合部３６から受けた対象エリアを更新するか否かの通知に応じて、エリアマッピング部３２から受けたメッシュに同受けた対象エリアの作成／非作成を行う。例えば、学習ＤＢ管理部３３は、エリア照合部３６から対象エリアを更新する通知を受けた場合、学習データベース２３には現在位置１４１に対応する対象エリアが存在していることから、エリア照合部３６から指示される対象エリアを学習内容を保持させる対象エリアとして特定する。一方、学習ＤＢ管理部３３は、エリア照合部３６から対象エリアを更新しない旨の通知を受けた場合、学習データベース２３には現在位置１４１に対応する対象エリアが存在しないことから、エリアマッピング部３２から受けた対象エリアを作成して、この作成した対象エリアを学習内容を保持させる対象エリアとして特定する。こうして学習内容が保持される対象エリアが特定される。

学習ＤＢ管理部３３は、学習エリアが特定されると、ドライバ行動学習部３０から受けた行動学習結果に基づいて対象エリアに保持されている学習内容を更新する。つまり、対象エリアの学習結果には、ブレーキペダル操作１５１や速度１６１、加速度１６２が学習される。例えば、学習ＤＢ管理部３３は、減速や停止の目標位置を速度１６１から学習したり、ブレーキペダル操作１５１が繰り返される割合である「再現性」を学習したりするとともに、学習した結果に基づいて学習データベース２３の学習結果を更新する。なお、本実施形態では、「再現性」を「割合」で算出するが、「割合」は過去からの累積に基づく割合でもよいし、限定された数の過去データに基づく割合でもよい。また「再現性」は、運転支援が成功する可能性を高めることができるのであれば、「割合」ではなく、「確率」や「分布」など、その他のアルゴリズムが用いられていてもよい。学習には公知の学習方法を採用することができる。

以上のように、演算処理部２０では、「学習処理」が行なわれる。
さらに、図２を参照して、「支援処理」を実行する演算処理部２０について説明する。
エリア進入検知部３５は、現在位置１４１に基づいて車両１０が進入した対象エリアを特定するとともに、特定した対象エリアに対応付けられている学習結果を予測出力部３７へ出力する。例えば、学習結果として、目標位置や速度、ブレーキペダル操作の操作を行う位置などが出力される。このときも、エリア進入検知部３５は、対象エリア絞り込み部３４により絞り込まれた対象エリアから車両１０が進入した対象エリアを検索する。すなわち、走行支援部１１は、現在位置１４１に対応する学習結果を取得して、走行支援に提供することができる。

一方、エリア進入検知部３５は、現在位置１４１に基づいて対象エリアが特定されない場合、予測出力部３７へ学習結果を出力しないため、走行支援部１１としても、走行支援に用いられる学習結果を提供することができない。

予測出力部３７は、走行支援部１１から入力された学習結果をＣＡＮを介して車両制御部１２や情報処理部１３へ出力する。これにより、車両１０では、車両制御部１２により学習結果に基づく走行支援が車両制御に反映されたり、情報処理部１３により学習結果に基づく走行支援情報がドライバへ提供されたりする。例えば、走行支援として、ブレーキペダル操作１５１に基づく停止支援や減速支援を行う場合、車両制御部１２では、エンジンへの燃料供給を停止したり、ブレーキ力を調整したりすることができる。また、情報処理部１３では、ドライバに対してブレーキペダル操作を促す表示や音声を提供することができる。

本実施形態の走行支援装置の作用について、図９〜１２を参照して説明する。
まず、走行支援部１１に記憶されている学習結果の一例について説明する。
走行支援部１１には、図９及び図１１に示されるように、ブレーキペダル操作１５１が学習されている対象エリアがそれぞれ線分で示されている。つまり、線分で示す位置に対してブレーキペダル操作１５１が学習されているとともに、その学習内容が学習データベース２３に登録されている。図９に示される、経度「１２６４３」（［ｍ］）、緯度「３９０７」（［ｍ］）であって「１２６４３０３９０７」の番地で示されるメッシュは、車両１０の現在位置１４１が含まれるメッシュであるとともに、同メッシュには対象エリアにそれぞれ付番されるエリアＩＤの「００１」〜「００７」（図において「０」は省略）が登録されている。また、経度「１２６４４」、緯度「３９０７」であって「１２６４４０３９０７」の番地で示されるメッシュは、対象エリアにそれぞれ付番されるエリアＩＤの「００１」及び「００２」（図において「０」は省略）が登録されている。さらに、経度「１２６４２」、緯度「３９０８」であって「１２６４２０３９０８」の番地で示されるメッシュには対象エリアに付番されるエリアＩＤの「００１」（図において「０」は省略）が登録されている。また、経度「１２６４３」、緯度「３９０８」であって「１２６４３０３９０８」の番地で示されるメッシュには対象エリアにそれぞれ付番されるエリアＩＤの「００１」〜「００３」（図において「０」は省略）が登録されている。さらに、経度「１２６４４」、緯度「３９０８」であって「１２６４４０３９０８」の番地で示されるメッシュには対象エリアにそれぞれ付番されるエリアＩＤの「００１」及び「００２」（図において「０」は省略）が登録されている。

つまり、図１０及び図１２に示されるように、学習データベース２３には、区画ＩＤの番地「１２６４３０３９０７」にはエリアＩＤ「００１」に対応する学習内容が登録されているとともに、「詳細」、「向き」、「緯度」、「経度」の値として、それぞれ「０４」、「１２０」、「３９０７ｘｘｘ」、「１２６４３ｘｘｘ」が対応付けられている。なお、「３９０７ｘｘｘ」は［ｍ］を単位とした値であり、「３９０７」は［ｋｍ］の位に対応する値であるとともに、「ｘｘｘ」は［ｋｍ］未満に対応する値であるが、説明の便宜上、具体的な数値表記を省略している。また、「１２６４３ｘｘｘ」は［ｍ］を単位とした値であり、「１２６４３」は［ｋｍ］の位に対応する値であるとともに、「ｘｘｘ」は［ｋｍ］未満に対応する値であるが、説明の便宜上、具体的な数値表記を省略している。以下、学習データベース２３の「番地」及び「エリアＩＤ」に対応付けられている内容を、「詳細」、「向き」の順に記載する。説明の便宜上、「緯度」、「経度」の値についての説明を省略する。つまり、番地「１２６４３０３９０７」にあってエリアＩＤ「００２」には、「０４」、「１１５」が対応付けられており、エリアＩＤ「００３」には、「０５」、「１１５」が対応付けられており、エリアＩＤ「００４」には、「０５」、「１１４」が対応付けられている。また、番地「１２６４３０３９０７」にあってエリアＩＤ「００５」には、「０５」、「１７０」が対応付けられており、エリアＩＤ「００６」には、「０５」、「１２０」が対応付けられており、エリアＩＤ「００７」には、「０３」、「３５０」が設定されている。さらに、他の番地「１２６４４０３９０７」にあってエリアＩＤ「００１」には、「０４」、「９０」が設定され、エリアＩＤ「００２」には、「０５」、「３５０」が対応付けられている。また、他の番地「１２６４３０３９０８」にあってエリアＩＤ「００１」には、「０４」、「２４０」が対応付けられており、エリアＩＤ「００２」には、「０８」、「３０」が対応付けられており、エリアＩＤ「００３」には、「０９」、「１２０」が対応付けられている。さらに、他の番地「１２６４４０３９０８」にあってエリアＩＤ「００１」には、「０５」、「４０」が対応付けられており、エリアＩＤ「００２」には、「０５」、「４０」が対応付けられている。

このとき、図９に示すように、車両１０の現在位置１４１が中央領域（領域Ｂ５）である場合、車両１０の現在位置１４１に対応するメッシュ「１２６４３０３９０７」番地が選択されるものの、隣接するメッシュ、例えば「１２６４４０３９０７」番地の選択は禁止される。これにより、図１０に示すように、抽出対象の対象エリアは、現在位置１４１に対応するメッシュに含まれる対象エリアのみ、つまり「１２６４３０３９０７」番地のエリアＩＤを有する対象エリアのみが検索対象として抽出対象となる。そして、「学習処理」や「支援処理」を行なう際、この抽出対象から対象エリアが選択される。

他方、図１１に示すように、車両１０の現在位置１４１が境界領域（領域Ｂ２）である場合、車両１０の現在位置１４１に対応するメッシュ「１２６４３０３９０７」番地が選択されるとともに、境界領域に隣接するメッシュ「１２６４３０３９０８」番地も選択される。これにより、図１２に示すように、現在位置１４１に対応するメッシュに含まれる対象エリア、つまり「１２６４３０３９０７」番地のエリアＩＤを有する対象エリアが検索対象として抽出対象となる。また、隣接するその他のメッシュに含まれる対象エリア、つまり「１２６４３０３９０８」番地のエリアＩＤを有する対象エリアうち「詳細」が「０７」〜「０９」にあるエリアＩＤも検索対象として抽出対象となる。そして、「学習処理」や「支援処理」を行なう際、この抽出対象から対象エリアが選択される。

以上説明したように、本実施形態の走行支援装置によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
（１）車両１０の走行支援が車両１０の現在位置１４１に基づいて選択されたメッシュ及び、当該選択されたメッシュに隣接する他のメッシュに対応付けて管理されている複数の学習結果に基づいて行われるようになる。これにより、車両１０の現在位置１４１に応じて走行支援に用いられる学習結果が絞り込まれることとなるため、学習結果の取得にかかる処理負荷や処理時間の増加を抑制することができる。つまり、地図データが利用できないような場合であれ、走行支援にかかる処理負荷の増大を抑制するように学習結果を管理することができる。なお、車両１０の進行方向１４２は車両１０のＧＰＳ１４が検出する現在位置１４１の経時的な変化などから推測するようにしてもよいし、ＧＰＳ１４に進行方向を検出するためのジャイロなどのセンサが含まれていてもよい。

また、進行方向１４２に隣接する他のメッシュからも学習結果を取得するため、車両１０がメッシュの区画を越えて移動する場合であれ、学習結果を途切れることなく取得でき、走行支援を連続的に行うことができる。

これにより、緯度経度の距離座標からなる位置に対応付けられている学習結果を少ない処理負荷で管理しつつ、好適な走行支援を提供することができるようになる。
（２）メッシュ毎に区分された学習データベース２３へのマッピングによって学習結果が管理される。これにより、車両１０の現在位置１４１に対応するメッシュを選択することで、選択されたメッシュに含まれている学習結果の取得が容易になる。

（３）車両１０の現在位置１４１が境界領域にあるとき、選択される他のメッシュがその境界領域に隣接する他のメッシュに限定される。これにより、選択されるメッシュの数が必要最小限にされるため、より少ない処理負荷で学習結果を管理（抽出）できるようになる。

（４）隣接する他のメッシュに設定されている境界領域のうち、車両１０の位置に対応するメッシュに隣接する境界領域に含まれる学習結果のみを選択するため、隣接する他のメッシュから選択する学習結果をより少なくすることができる。このため、学習結果をより少ない処理負荷で管理（抽出）できるようになる。

（５）車両１０の位置が中央領域に対応する場合、車両１０の位置に対応するメッシュに隣接する他のメッシュの選択を禁止することにより、走行支援のために選択される学習結果の数を少なくすることができる。

（６）境界領域が区画線Ｗ１０〜Ｗ１３，Ｅ１０〜Ｅ１３…に沿って設けられるため、境界領域の区画や管理に要する手間が少なくて済むようになる。これにより、この走行支援装置の適用可能性が向上される。

（７）複数の境界領域が重なった領域Ｂ１，Ｂ３，Ｂ７，Ｂ９に隣接する複数の他のメッシュを選択することで、進行方向１４２に複数の他のメッシュがある場合にも、適切なメッシュを選択することができるようになる。これにより、選択されるメッシュ数を適切なものに限ることができるようになる。また、メッシュが矩形形状に設定されているため、隣接する他のメッシュには、車両１０の位置に対応するメッシュに角のみを隣接させるメッシュも含むようにすることで、車両１０の角方向への移動にも対応できる。

（８）メッシュの選択により、車両１０のブレーキペダル操作１５１に関する走行支援が行なえるようになる。つまり、車両１０は、地図データが無い場合であれ、現在位置１４１の情報さえあれば適切なメッシュが選択されるとともに、当該選択されたメッシュから現在位置１４１に対応する学習結果が取得される。これにより、走行支援装置が車両１０に対して好適に適用できる。

（その他の実施形態）
なお、上記実施形態は、例えば以下のような態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、ナビゲーションシステムが設けられていない場合について例示したが、ナビゲーションシステムが設けられていてもよい。この場合、地図データを得ることができないとき、この走行支援装置を用いることができる。これによって、走行支援を提供できる可能性を高めることができる。

・上記実施形態では、地図データがない場合について例示したが、地図データがあってもよい。この場合であれ、地図データを利用せずに、走行支援を提供することができる。
・上記実施形態では、車載ネットワークがＣＡＮである場合について例示した。しかしこれに限らず、車載ネットワークは、イーサーネット（登録商標）やフレックスレイ（ＦｌｅｘＲａｙ）（登録商標）などその他のネットワークであってもよい。これにより、運転支援装置の構成の自由度が向上するようになる。

・上記実施形態では、ＧＰＳ１４を利用して車両１０の位置や進行方向が検出される場合について例示した。しかしこれに限らず、地上設備などにより位置や進行方向を特定したりしてもよい。

・また、車両位置１４０に進行方向１４２が含まれる場合について例示した。しかしこれに限らず、進行方向を、位置の経時的な変化より算出してもよい。また、別途に設けたセンサを用いて検出する、例えばジャイロにより検出するようにしたり、電波受信の際に生じるドップラー効果に基づいて検出したりしてもよい。

これらのことによっても、運転支援装置の構成の自由度が高められるようになる。
・上記実施形態では、対象エリアＣ１が現在位置１４１に対して進行方向１４２の前後にそれぞれ１００ｍの長辺を有する楕円状の範囲である場合について例示した。しかしこれに限らず、対象エリアとして適切であれば、現在位置１４１に対して進行方向１４２の前後の長さがそれぞれ１００ｍより短くても、長くてもよいとともに、前後の長さがそれぞれ異なっていてもよい。また、対象エリアの形状も楕円ではなく、円形、長方形などの矩形状、その他の多角形であってもよい。これによって、走行支援装置としての適用可能性が高められる。

・上記実施形態では、ドライバ行動１５０を検出するセンサがブレーキペダルの踏み込み量を検出するペダルセンサ１５である場合について例示した。しかしこれに限らず、センサは、ドライバ行動、つまり運転操作を検出するセンサであれば、アクセルペダルの踏み込み量や、ステアリングの操作量や、方向指示機の操作の有無などを検出するセンサであってもよい。これにより、学習できる運転操作の種類が多くなるため、走行支援の適用可能性の拡大が図られるようになる。

・上記実施形態では、走行支援プログラムは、ブレーキペダル操作１５１を学習するとともに、減速操作に対する走行支援を提供する場合について例示した。しかしこれに限らず、走行支援プログラムは、アクセルペダル操作やステアリング操作などのドライバ行動を学習するとともに、学習したアクセル操作やステアリング操作などのドライバ行動に対応する走行支援を提供するようにしてもよい。これにより、走行支援の適用可能性の拡大が図られるようになる。

・つまり、学習結果は、走行支援に利用可能なものであれば、車両の操作履歴に関する情報や、車両挙動の履歴に関するものであってよい。例えば、走行速度や加速度、上下左右方向の加速度などに基づいて、交差点情報、カーブ情報、段差情報などの道路状況を学習したものを学習結果としてもよい。

これにより、地図データがない場合であれ、道路状況に応じての走行支援が行なえるようになる。
・上記実施形態では、メッシュの大きさを緯度方向の長さＬ２及び経度方向の長さＬ１がそれぞれ１ｋｍである場合について例示した。しかしこれに限らず、メッシュとして適切であれば、緯度方向や経度方向の長さが１ｋｍより長い長さであっても、１ｋｍよりも短い長さであってもよい。また、緯度方向や経度方向の長さがそれぞれ異なっていてもよい。これにより、走行支援装置の設計自由度が高められるようになる。

・上記実施形態では、緯度経度の距離座標に基づいてメッシュを区画する場合について例示したがこれに限らず、緯度経度の角度座標に基づいてメッシュを区画してもよい。角度座標とする場合、角度に基づいて区画線の間隔を定めることもできる。また、メッシュが正方形や、台形や菱形等の四角形や、三角形や、六角形など矩形以外の多角形状であってもよい。これにより、走行支援装置の設計自由度が高まれるようになる。

・上記実施形態では、メッシュの番地（番号）が経度緯度の距離座標に基づいて付与される場合について例示した。しかしこれに限らず、各メッシュを識別可能であるならば、利用する範囲において連番で付与するなど、どのようにメッシュに番地を付番してもよい。これにより、走行支援装置の設計自由度が高められるようになる。

・上記実施形態では、対象エリア絞り込み部３４は、隣接する他のメッシュからは区画線に隣接する領域に含まれる対象エリアのみを抽出して検索対象とする場合について例示した。しかしこれに限らず、対象エリア絞り込み部は、隣接する他のメッシュの全ての領域、または、車両が越える可能性のある区画線に隣接しない領域に含まれる対象エリアを抽出して検索対象にするようにしてもよい。これにより、抽出対象を選択するための設計自由度が高められるようになることから走行支援装置の適用可能性の向上が図られるようになる。

・上記実施形態では、対象エリア絞り込み部３４は、隣接する他のメッシュを選択対象に含めることを禁止することができる場合について例示した。しかしこれに限らず、対象エリア絞り込み部は、隣接する他のメッシュを選択対象に含めることを禁止しなくてもよい。

また、対象エリア絞り込み部３４は、車両１０の進行方向１４２に隣接する他のメッシュのみを選択対象にする場合について例示した。しかしこれに限らず、対象エリア絞り込み部は、車両の進行方向に対して左方向や右方向に隣接する他のメッシュを選択対象としてもよい。

これにより、対象エリア絞り込み部の構成の自由度が高められ、選択対象とするメッシュを処理能力に応じて変更することができるようになる。
・上記実施形態では、車両１０はドライバの運転操作に基づいて走行する場合について例示した。しかしこれに限らず、車両は全行程や一部行程が自動で運転されるものであってもよい。これにより、走行支援装置の適用可能性の拡大が図られる。

・上記実施形態は、移動体が道路を走行する車両１０である場合について例示した。しかしこれに限らず、移動体は、車輪で道路を走行するもの以外のもの、例えば、鉄道用車両、歩行型ロボット、船舶などであってもよい。いずれにせよ、走行状況を学習することにより、当該学習結果を以降の走行に利用することができる。

１０…車両、１１…走行支援部、１２…車両制御部、１３…情報処理部、１４…ＧＰＳ、１５…ペダルセンサ、１６…車両センサ、２０…演算処理部、２１…メモリ、２２…ストレージ、２３…学習データベース、３０…ドライバ行動学習部、３１…エリア作成部、３２…エリアマッピング部、３３…学習ＤＢ管理部、３３…学習データベース管理部、３４…対象エリア絞り込み部、３５…エリア進入検知部、３６…エリア照合部、３７…予測出力部、１４０…車両位置、１４１…現在位置、１４２…進行方向、１５０…ドライバ行動、１５１…ブレーキペダル操作、１６０…車両状態、１６１…速度、１６２…加速度、Ｂ１〜Ｂ９…領域、Ｃ１…対象エリア、ｆ１，ｆ２…区分線、Ｌ１，Ｌ２…長さ、Ｐ０…交点、ｖ１，ｖ２…区分線、Ａ１１〜Ａ１３，Ａ２１〜Ａ２３，Ａ３１〜Ａ３３…メッシュ、Ｅ１０〜Ｅ１３…区画線、Ｗ１０〜Ｗ１３…区画線。

Claims (16)

1. 移動体の記憶部に同移動体の位置に対応付けられて学習記憶された複数の支援情報から移動体の位置検出部が検出した移動体の位置に対応する支援情報を選択して移動体の走行支援を行う移動体の走行支援装置であって、
   前記移動体が移動する位置に基づき区画形成された複数のメッシュにそれぞれ対応付けて前記記憶部に記憶された複数の支援情報を管理する管理部と、
   前記複数のメッシュから前記位置検出部により検出される移動体の位置に対応するメッシュを選択するとともに、この移動体の位置に対応するメッシュに対して同移動体の進行方向に隣接する他のメッシュを選択する選択部と、を備え、
   前記選択されたメッシュ及び前記隣接する他のメッシュに含まれる支援情報に基づいて当該移動体の走行支援を行う
   ことを特徴とする移動体の走行支援装置。
2. 前記管理部は、前記支援情報をメッシュ毎に区分されたテーブルにマッピングして管理する
   請求項１に記載の移動体の走行支援装置。
3. 前記メッシュの各々の内側には、隣接する他のメッシュとの境界線に沿って一定の幅を有する境界領域が設定され、
   前記選択部は、移動体の位置が前記境界領域にあること、及び移動体の進行方向が当該境界領域が沿う境界線に向いていることを条件に、前記隣接する他のメッシュを選択する
   請求項１又は２に記載の移動体の走行支援装置。
4. 前記選択部は、前記隣接する他のメッシュからは、当該隣接する他のメッシュに設定されている境界領域のうち、移動体の位置に対応するメッシュに隣接する境界領域に含まれる支援情報のみを選択する
   請求項３に記載の移動体の走行支援装置。
5. 前記メッシュの各々の中央には、前記境界領域に含まれない中央領域が設定され、
   前記選択部は、移動体の位置が前記メッシュの中央領域にあることを条件に、前記隣接する他のメッシュの選択を禁止する
   請求項３又は４に記載の移動体の走行支援装置。
6. 前記メッシュは矩形状に区画形成され、
   前記境界領域は前記矩形を形成する各境界線に並行する領域として各別に設定されている
   請求項３〜５のいずれか一項に記載の移動体の走行支援装置。
7. 前記選択部は、移動体の位置が複数の境界領域に属する場合、前記複数の境界領域が重なり形成される領域に隣接する他の複数のメッシュを選択する
   請求項３〜６のいずれか一項に記載の移動体の走行支援装置。
8. 前記移動体は、車両であり、
   前記支援情報は、前記車両の操作履歴に関する情報、又は車両挙動の履歴に関する情報である
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の移動体の走行支援装置。
9. 移動体の記憶部に移動体の位置に対応付けられて学習記憶された複数の支援情報から移動体の位置検出部により検出される現在の位置に対応する支援情報を選択して移動体の走行支援を行う走行支援方法であって、
   前記移動体が移動する位置に基づき区画形成された複数のメッシュにそれぞれ対応付けて複数の支援情報を管理する工程と、
   前記複数のメッシュから移動体の位置に対応するメッシュを選択するとともに、この移動体の位置に対応するメッシュに対して同移動体の進行方向に隣接する他のメッシュを選択する工程と、を備え、
   前記選択したメッシュ及び前記隣接する他のメッシュに含まれる支援情報に基づいて当該移動体の走行支援を行う
   ことを特徴とする移動体の走行支援方法。
10. 前記管理する工程では、前記支援情報をメッシュ毎に区分されたテーブルにマッピングして管理する
    請求項９に記載の移動体の走行支援方法。
11. 前記メッシュの各々の内側には、隣接する他のメッシュとの境界線に沿って一定の幅を有する境界領域を設定し、
    前記選択する工程では、移動体の位置が前記境界領域にあること、及び前記移動体の進行方向が当該境界領域が沿う境界線に向いていることを条件に、前記隣接する他のメッシュを選択する
    請求項９又は１０に記載の移動体の走行支援方法。
12. 前記選択する工程では、前記隣接する他のメッシュからは、当該隣接する他のメッシュに設定した境界領域のうち、移動体の位置に対応するメッシュに隣接する境界領域に含まれる支援情報のみを選択する
    請求項１１に記載の移動体の走行支援方法。
13. 前記メッシュの各々の中央には、前記境界領域に含まれない中央領域を設定し、
    前記選択する工程では、移動体の位置が前記メッシュの中央領域にあることを条件に、前記隣接する他のメッシュの選択を禁止する
    請求項１１又は１２に記載の移動体の走行支援方法。
14. 前記メッシュを矩形状に区画形成し、
    前記境界領域を前記矩形を形成する各境界線に並行する領域として各別に設定する
    請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の移動体の走行支援方法。
15. 前記選択する工程では、移動体の位置が複数の境界領域に属する場合、前記複数の境界領域が重なり形成される領域に隣接する他の複数のメッシュを選択する
    請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の移動体の走行支援方法。
16. 前記移動体が車両であり、
    前記支援情報として、前記車両の操作履歴に関する情報、又は車両挙動の履歴に関する情報を用いる
    請求項９〜１５のいずれか一項に記載の移動体の走行支援方法。

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