JP7206608B2

JP7206608B2 - 停止位置制御装置

Info

Publication number: JP7206608B2
Application number: JP2018057342A
Authority: JP
Inventors: 智実長谷; 宣昭池本; 光晴東谷
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-03-26
Filing date: 2018-03-26
Publication date: 2023-01-18
Anticipated expiration: 2038-03-26
Also published as: US20190295413A1; JP2019168370A

Description

本開示は、自動運転車の駐車および停車に関する。

特許文献１は、自動運転経路の内から所要時間や通行料金を考慮して推奨すべき自動運転経路を抽出し、抽出された運転経路の選択に応じてその運転経路の情報に基づいて駆動部を制御して自動運転経路に沿って運転制御を行うことを開示している。

特開２０１７－２２７４４５号公報

上記先行技術文献は、目的地までの経路を設定することを開示しているものの、目的地に到着した後、駐車および停車の少なくとも一方が可能であるかについては考慮されていない。以下、駐車および停車をまとめていう場合、停止ともいう。目的地に設定されている場所に到着しても、停止ができなければ、自動運転車に人が乗ったり降りたりすることができない。本開示は、上記を踏まえ、目的地に到達した場合に、自動運転車を停止させることができない事態に対処することを解決課題とする。

本開示の一形態は、自動運転車（１０）が自動運転によって目的地に向かって移動し、前記目的地近傍に到達した場合に、前記目的地に停止できるか否かの検出をする検出部（３１ａ）と；前記目的地に停止できないと前記検出部によって検出された場合、停止位置を前記目的地以外の場所に変更する変更部（３１ｂ）と；を備え、前記変更部は、前記自動運転車にドライバが乗っていない場合、駐車禁止であるが停車可能である場所よりも駐車可能な場所を優先的に前記停止位置として採用する、停止位置制御装置である。

この形態によれば、自動運転車が目的地に停止できない場合、停止位置を目的地以外の場所に変更するので、自動運転車を目的地に停止させることができない事態に対処できる。

自動運転車の内部構成を示すブロック図。実施形態１の停止位置決定処理を示すフローチャート。目的地として指定された建築物と、実際の目的地との関係を例示する図。実施形態２の検出処理を示すフローチャート。実施形態２の変更処理を示すフローチャート。実施形態３の目的地変更処理を示すフローチャート。実施形態３の探索処理を示すフローチャート。実施形態３の周回経路設定処理を示すフローチャート。周回経路を例示する図。周回経路を例示する図。周回経路を例示する図。実施形態４の移動処理を示すフローチャート。

図１に示す自動運転車１０は、ドライバによる監視を必ずしも必要としない（レベル.3以上）自動運転機能を有する。自動運転車１０は、情報取得装置類２０と、停止位置制御装置３０と、動力発生機構４１と、操舵機構４２と、制動機構４３と、インターフェース５０とを備える。情報取得装置類２０は、通信機２１と、車内カメラ２２と、前方カメラ２３と、後方カメラ２４と、ミリ波レーダ２５と、ＬＩＤＡＲ２６と、車重センサ２７と、ＧＮＳＳ受信機２８と、認証装置２９とを含む。情報取得装置類２０に含まれる各要素によって取得された情報は、停止位置制御装置３０に入力される。前方カメラ２３と、後方カメラ２４と、ミリ波レーダ２５と、ＬＩＤＡＲ２６とをまとめて外界センサ２０ａともいう。他の実施形態では、外界センサ２０ａに、超音波ソナーが含まれていてもよいし、他のセンサを含んでもよいし、上記したセンサの一部を含まなくてもよい。

通信機２１は、外部の通信装置と無線通信する。ＧＮＳＳ受信機２８は、航法衛星から受信した航法信号に基づき、自動運転車１０の現在位置としての経度および緯度を測位する。認証装置２９は、個人情報の認証を実施する。個人情報の具体的内容は後述する。

車内カメラ２２は、車内を撮像する。前方カメラ２３は、自動運転車１０の車外、具体的には前方を撮像する単眼カメラである。後方カメラ２４は、自動運転車１０の車外、具体的には後方を撮像する単眼カメラである。ミリ波レーダ２５は、ミリ波帯を使ったレーダであり、自動運転車１０の前方、側方および後方をセンシング範囲とする。ＬＩＤＡＲ２６は、レーザを用いた測距装置であり、自動運転車１０の前方をセンシング範囲とする。

動力発生機構４１は、内燃機関および電動モータの少なくとも何れかによって構成される。操舵機構４２は、自動運転車１０の前輪を操舵するための機構である。制動機構４３は、自動運転車１０を減速させるための機構である。

インターフェース５０は、マンマシンインターフェースであり、入出力用インターフェースである。具体的には、タッチパネル、スピーカ、マイク等から構成される。

停止位置制御装置３０は、１つ又は複数のＥＣＵによって構成される。停止位置制御装置３０は、ＣＰＵ３１及び記憶媒体３２を備える。記憶媒体３２は、例えば、半導体メモリなどの非遷移的実体的記憶媒体によって構成される。

記憶媒体３２は、地図データＭＰと、プログラムＰとを記憶する。地図データＭＰは、駐車場や、停車可能な場所についての情報を有する。本実施形態においては、日本の法規に従って、駐車および停車を定義する。具体的には、駐車は、（ａ）運転者が車から離れていて、すぐに運転できない状態での停止、（ｂ）運転者が自動車から離れていなくても、客待ちまたは荷待ちで継続的に車を停車すること、（ｃ）５分を超える荷物の積み下ろし、（ｄ）故障による停止、などの何れかのことである。

停車は、（ｅ）人の乗り降りのための停止、（ｆ）５分以内の荷物の積み下ろしのための停止、（ｇ）ドライバが車から離れない停止、（ｈ）ドライバが車から離れていてもすぐ運転できる状態の停止の何れかのことである。

駐車禁止という場合は、駐車は不可である一方、停車は可能である。駐停車禁止という場合は、駐車および停車の両方が不可である。本実施形態においては、駐車と停車とを区別せずにまとめて言う場合には、停止ともいう。ここでいう停止には、一時停止は含まれない。一時停止は、交差点やその付近において道路標識等によって、一時的に停止すべきことを指定されている場合に停止することである。

プログラムＰは、後述する停止位置制御処理を実現するためのプログラムである。なお、ＣＰＵ３１は、停止位置制御処理を実行することによって、検出部３１ａ及び変更部３１ｂとして機能する。検出部３１ａ及び変更部３１ｂと、停止位置制御処理の各ステップとの関係は、実施形態の説明の後に述べる。

ＣＰＵ３１は、自動運転によって走行し、且つ目的地を設定して走行している場合に、目的地近傍に到達したことを契機に、図２に示す停止位置制御処理を開始する。ここでいう目的地近傍とは、目的地までの距離が、予め定められた閾値となる距離以内であり、且つ、目的地が前方カメラ２３の撮像範囲に入ったことである。このように、目的地に到達する前に停止位置制御処理を開始するのは、他車両などが存在するために目的地に物理的に侵入できない場合に、停止位置制御処理が開始されないという事態を防止するためである。他の実施形態では、目的地Ｇ１に到達したことを契機に停止位置制御処理を開始してもよい。

なお、目的地は、例えば、図３に示すように、ドライバによって建築物Ｂ１に設定される場合がある。建築物Ｂ１に自動運転車１０が進入できない場合、走行経路の終着点としての目的地Ｇ１は、建築物Ｂ１近傍の道路上に設定される。目的地Ｇ１は、地図データＭＰを参照することによって、停止可能と推測される場所に設定される。但し、地図データＭＰを参照しても停止が可能なのか不明な場合であっても、又は、地図データＭＰを参照すると停止ができないことが推測される場合であっても、一旦、建築物Ｂ１近傍に目的地Ｇ１が設定される。以下、単に目的地と言えば、目的地Ｇ１のように、自動運転車１０が進入可能な位置として設定された目的地のことをいう。

ＣＰＵ３１は、まずＳ１０として、乗員に関する情報を検出する。具体的には、ドライバが乗っているか、及びドライバ以外の乗員がいるかを検出する。Ｓ１０は、車内カメラ２２の撮像画像の認識結果（以下、車内認識結果）、及び、車重センサ２７の測定値に基づき実行される。なお、他の実施形態においては、乗員を各シートに内蔵された体重センサによって検出しても良い。

さらに、少なくとも１人の乗員がいる場合、その乗員について、駐停車に関する情報を検出する。駐停車に関する情報とは、例えば、高齢者であるか、妊婦であるか、ハンディキャップを有するか等、駐停車の可否に影響し得る要件に合致するかを示す情報のことである。この検出は、例えば、認証装置２９が乗員を特定する個人情報を取得し、通信機２１を用いて、外部装置に記憶されているデータベースに照会することで実現する。個人情報は、運転免許証でもよいし、身体的特徴でもよい。身体的特徴としては、顔、眼の虹彩、指紋等を採用し得る。

次にＣＰＵ３１は、Ｓ２０に進み、検出した乗員の情報に基づき、駐停車に関する権限を設定する。つまり、一般の権限なのか、上記した要件に合致することで例外的に駐停車が許可される権限を有するのかについて設定する。このような権限は、法規によって定められている。なお、乗員がいなければ、一般に設定される。

なお、他の実施形態においては、乗員がいない場合は、車両と設定者、目的地の位置関係に応じて権限を変えても良い。入力者と車両が同じ場所にいる場合に乗員無しで行先を入力されたとき、権限は一般に設定されてもよい。遠隔操作によって設定され、その設定者の場所に行先を入力された場合は、設定者の権限を読み取って設定してもよい。

次にＣＰＵ３１は、Ｓ１００に進み、図４に示す検出処理を実行する。ＣＰＵ３１は、Ｓ１１０に進み、目的地に設定されている場所が、法規によって駐車が禁止されているかを判定する。Ｓ１１０の判定は、前方カメラ２３及び後方カメラ２４による撮像画像の認識結果（以下、近傍認識結果）、及び、地図データＭＰに基づき実行される。

法規によって駐車が禁止されている場所は、以下のものが例示される。
（１）侵入禁止の場所：歩道、歩行者天国などが該当する。

（２）駐停車禁止区域：例えば、下記の場所が該当する。（２Ａ）駐停車禁止の標識や道路標示がある場所、（２Ｂ）交差点、横断歩道、自転車横断帯上、（２Ｃ）軌道敷内、つまり路面電車等の線路上、（２Ｄ）坂の頂上付近、勾配の急な坂、（２Ｅ）トンネルの中、（２Ｆ）交差点の側端または道路の曲がり角から５ｍ以内、（２Ｇ）安全地帯の左側とその前後の側端からそれぞれ前後に１０ｍ以内、（２Ｈ）バス、路面電車の停留所の標示柱から１０ｍ以内、（２Ｉ）踏切およびその前後の側端からそれぞれ前後に１０ｍ以内、（２Ｊ）横断歩道または自転車横断帯の前後の側端からそれぞれ前後に５ｍ以内、（２Ｋ）高速自動車道、自動車専用道路、但しパーキングエリアを除く。

（３）駐車禁止区域：例えば、下記の場所が該当する。（３Ａ）駐車禁止の標識がある場所、（３Ｂ）駐車場、車庫などの自動車用出入口から半径３ｍ以内、（３Ｃ）道路工事区域の側端から半径５ｍ以内、（３Ｄ）消防用機械器具置場や消防用防火槽の側端またはその出入口から半径５ｍ以内、（３Ｅ）消火栓や指定消防水利の標識等から半径５ｍ以内、（３Ｆ）火災報知器から半径１ｍ以内、（３Ｇ）車両右側の道路上に３．５ｍ以上の余地がない場所。

法規によって駐車が禁止されている場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１１０でＹＥＳと判定してＳ１７０に進み、目的地に駐車することはできないと判断し、検出処理を終える。

一方、駐車が禁止されていない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１１０でＮＯと判定してＳ１２０に進み、目的地に、駐車するためのスペースが有るかを判定する。なお、目的地への駐車とは、目的地として設定された地点と、車体の中心とのずれが所定距離以内の位置に停止することを条件として実施される。停車の場合も同様である。

駐車するためのスペースが無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１２０でＮＯと判定しＳ１７０に進む。

駐車するためのスペースが無い場合としては、下記の場合が例示される。（４Ａ）段差有り、工事中、陥没等の災害、事故現場、（４Ｂ）駐車が許可されていない駐車場（例えば、他人の駐車場）、（４Ｃ）幅が狭く、車両が入る隙間が小さい、（４Ｄ）駐車禁止、侵入禁止のコーン等が設置されている、（４Ｅ）路上駐車の場合に、路肩が駐車車両で埋まっている。

ＣＰＵ３１は、Ｓ１２０の判定を、近傍認識結果に基づき実行する。駐車するためのスペースが有る場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１２０でＹＥＳと判定してＳ１３０に進み、駐車するためのスペースが駐車に適しているかを判定する。ＣＰＵ３１は、Ｓ１３０の判定を、近傍認識結果に基づき実行する。駐車に適していない場合としては、下記のものが例示される。本実施形態においては、下記に該当しなければ、駐車に適していると判定される。

（５Ａ）カーブ、凸部の登りや平坦部から下りに切り替わった所など見通しが悪く追突等のリスクが高い場所、（５Ｂ）急な坂、（５Ｃ）乗降場所に水たまりやごみ等（歩行を妨げるもの、不快にするもの）が有る、（５Ｄ）歩くと泥などで靴が汚れるような未舗装道路、（５Ｅ）路上駐車の場合に路肩が狭い、（５Ｆ）降車予定の乗員がいる場合、又は搭乗予定の人がいる場合、狭くてドアが開閉しづらく、乗降が困難な場所。

なお、他の実施形態においては、上記した（５Ｃ）及び（５Ｄ）に該当するか否かを乗員が判断するようにしても良い。駐車に適していないと乗員が判断するか、所定の時間、又は所定の場所到達までに回答が得られなかった場合は、駐車に適していない、つまりＳ１３０でＮＯと判定される。

駐車に適していない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１３０でＮＯと判定してＳ１７０に進む。一方、駐車に適している場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１３０でＹＥＳと判定してＳ１４０に進み、無料で駐車できるかを判定する。無料で駐車できる場合とは、車両の判定時に追加で料金の発生しない場合を言い、例えば、月極等で事前に賃貸借契約済みの駐車場を含む。無料で駐車できる場合、Ｓ１４０でＹＥＳと判定してＳ１６０に進み、駐車可能であると判定して、検出処理を終える。

一方、駐車場が有料である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１４０でＮＯと判定してＳ１５０に進み、支払い可能であるかを判定する。自動運転車１０に乗っている人がいない場合、支払いは、支払者によって許可されていること、及び、決済手段が作動することを満たす場合に可能になる。本実施形態における決済は、通信機２１を用いた無線通信サービスを利用して実行される。このため、現在地が無線通信サービスの圏外である場合、支払いはできない。自動運転車１０に乗っている人がいる場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１５０において、インターフェース５０によって、有料の駐車場に駐車することの可否をその乗員に問い合わせ、乗員によって入力された結果に基づき、Ｓ１５０の判定を実行する。

支払いが可能である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１５０でＹＥＳと判定してＳ１６０に進む。支払いが不可能である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１５０でＮＯと判定してＳ１７０に進む。

検出処理を終えると、ＣＰＵ３１は、図２に示すようにＳ３０に進み、検出処理による検出結果が駐車可能であるかを判定する。駐車可能である場合、Ｓ３０でＹＥＳと判定してＳ４０に進み、目的地に駐車して、停止位置制御処理を終える。

一方、駐車が可能でない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３０でＮＯと判定してＳ２００に進み、変更処理を実行して、停止位置制御処理を終える。図２において、変更処理はサブルーチンとして示されているが、サブルーチンの具体的内容は、後述する他の実施形態で説明する。本実施形態における変更処理において、ＣＰＵ３１は、目的地において駐車ができない場合に、自動運転車１０に人が乗降することができるように対処することを実行する。具体的には、当初の目的地周辺の他の場所において駐車するか、停車をした後、駐車にならないように５分以内に他の場所に移動するかを実行する。目的地周辺とは、上記した停止の条件を満たす所定距離内よりも広い範囲を意味する。

以上に説明した実施形態１によれば、目的地として設定された場所に駐車できないことが、目的地近傍に到達した時点で判明しても、自動運転車１０に人が乗降することができるように対処できる。

さらに、実施形態１によれば、駐停車の可否を乗員の権限に応じて検出するため、本来、駐停車ができる場合に、誤って駐停車ができないと判定することを回避できる。

実施形態２を説明する。実施形態２の説明は、実施形態１と異なる点を主な対象とする。特に説明しない点については、実施形態１と同じである。

実施形態２として、変更処理の具体的内容を説明する。ＣＰＵ３１は、図５に示すように、Ｓ２１０に進み、ドライバが乗っているかを判定する。Ｓ２１０の判定には、車内カメラ２２による撮像画像、及び車重センサ２７による測定値が用いられる。

ドライバが乗っている場合、Ｓ２１０でＹＥＳと判定してＳ２２０に進み、乗員の身体の状態が降車できる状態であるかを判定する。ここでいう乗員とは、ドライバ及び助手席や後部座席に乗っている人の全員を含む。降車できない状態とは、例えば、乗員が眠っていて意識が無い等の状態である。このような状態でなければ、乗員の身体の状態は、降車できる状態であると判定される。乗員の身体の状態は、車内認識結果、乗員の体温、心拍数、活動量によって判定される。ＣＰＵ３１は、乗員の体温、心拍数、活動量を、乗員が装着している腕時計型のウエアラブルコンピュータ（図示しない）から、通信機２１を介して無線通信によって取得する。他の実施形態では、自動運転車１０が備える測定器によって、乗員の体温、心拍数、活動量を測定してもよい。

乗員が降車可能である場合、Ｓ２２０でＹＥＳと判定してＳ２３０に進み、降車後、歩行可能であるかを判定する。例えば、歩行者用エリアが有れば、歩行可能であると判定される。歩行者用エリアの有無は、白線や縁石が有るか否かで判定される。この判定には、近傍認識結果が用いられる。一方、自動車専用道路である場合は、歩行不可であると判定される。さらに、歩道は存在するが、降車後にその歩道にすぐに到達することが難しい場合も、歩行不可であると判定される。このような状況は、トンネル等において発生し得る。

降車後、歩行可能である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ２３０でＹＥＳと判定してＳ２４０に進み、停車可能であるかを判定する。停車できない場合は、例えば、実施形態１において、（１）侵入禁止の場所、又は（２）駐停車禁止区域として説明した区域に該当する場合である。さらに、Ｓ２３０においては、路肩が所定の幅よりも狭かったり、道幅が所定の幅よりも狭かったりする場合も、停車できないと判定される。路肩の幅、及び道幅は、近傍認識結果に基づき判定される。

停車可能である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ２４０でＹＥＳと判定してＳ２５０に進み、停車を実行して、変更処理を終える。

一方、ＣＰＵ３１は、Ｓ２１０～Ｓ２４０の何れかでＮＯと判定した場合、Ｓ３００に進み、目的地変更処理を変更して、変更処理を終える。図５において、目的地変更処理はサブルーチンとして示されているが、サブルーチンの具体的内容は、後述する他の実施形態で説明する。本実施形態における目的地変更処理においては、ＣＰＵ３１は、目的地において停車することが好ましくない場合に、駐車および停車が可能な場所に目的地を変更する。さらに、目的地変更処理においては、Ｓ２１０でＮＯと判定された場合、ドライバが乗っていない場合、停車可能であるが駐車はできない場所よりも、駐車可能な場所を優先して、目的地の候補として探索する。

以上に説明した実施形態２によれば、目的地として設定された場所に停車することが好ましくないことが、目的地近傍に到達した時点で判明した場合、目的地を変更するので、上記のような好ましくない停車を回避できる。例えば、ドライバが乗っていない場合に停車したとき、通信機２１を通じて外部装置から遠隔走行の指示を受けるか、ドライバが乗り込むまで、停車を継続することになるため、停車が長時間になる可能性がある。停車が長時間になれば、駐車禁止違反になる可能性がある。実施形態２によれば、このような状況を回避できる。

なお、他の実施形態では、ドライバが乗っていなくても、所定条件を満たす場合は、所定時間、停車し、停車中にユーザの乗車アプローチが無ければ停車場所を修正してもよい。所定条件とは、バレーパーキングを利用してドライバが降車した後、そのドライバを乗せるために目的地が設定されていることである。バレーパーキングを利用した場合、ドライバは、最初の降車場所で乗車する可能性があるため、できる限り、目的地で停車をした方が良いからである。

さらに、実施形態２によれば、自動運転車の乗員の身体の状態（例えば睡眠中など）に応じて駐停車の可否を検出するため、駐停車の可否を適切に判定できる。

実施形態３を説明する。実施形態３の説明は、実施形態２と異なる点を主な対象とする。特に説明しない点については、実施形態２と同じである。

本実施形態においては、目的地変更処理として、図６に示す各ステップが実行される。ＣＰＵ３１は、Ｓ３１０に進み、目的地が駐車場に設定されていたかを判定する。目的地に設定されていたのが駐車場ではない場合、Ｓ３１０でＮＯと判定してＳ４００に進み、探索処理を実行し、目的地変更処理を終える。

探索処理を開始すると、図７に示すように、ＣＰＵ３１は、Ｓ４１０に進み、現在地周辺で停止可能な場所があるかを判定する。ここでいう現在地周辺とは、上記した目的地周辺の説明において、目的地を現在地に読み替えた内容に相当する。つまり、現在地を中心として、停止の条件を満たす所定距離内よりも広い範囲のことである。

Ｓ４１０は、近傍認識結果に基づき実行される。現在地周辺で停止可能な場所が有る場合、Ｓ４１０でＹＥＳと判定してＳ４２０に進み、その場所に移動して駐車または停車を実行して、探索処理を終える。

一方、現在地周辺で停止可能な場所が無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４１０でＮＯと判定してＳ４３０に進み、現在地周辺に駐車場が有るかを判定する。Ｓ４１０において停止できないと判定しているので、Ｓ４３０の判定は、満車の駐車場が有るかを判定することになる。現在地周辺に駐車場が有る場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４３０でＹＥＳと判定してＳ４５０に進み、路肩または駐車場の車路などで待機できるかを判定する。Ｓ４５０の判定は、近傍認識結果、及び地図データＭＰに基づき実行される。

待機できる場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４６０に進み、待機できる場所に自動運転車１０を移動させた後、待機して、探索処理を終える。そして、ＣＰＵ３１は、駐車場に空きが発生したら、駐車を実行する。

一方、現在地周辺に駐車場が無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４３０でＮＯと判定してＳ４４０に進み、現在地周辺で停車できる場所が有るかを判定する。Ｓ４４０の判定は、近傍認識結果と地図データＭＰとに基づき実行される。Ｓ４１０において停止できないと判定しているので、Ｓ４４０の判定は、本来、停車可能であるが、一時的に停車ができない場所が有るかを判定することになる。一時的に停車ができない場所とは、他の車両が停車している場所などである。現在地周辺に停車できる場所が有る場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４４０でＹＥＳと判定して、Ｓ４５０に進む。待機が可能な場合、Ｓ４５０でＹＥＳと判定してＳ４６０に進み、待機する。その後、ＣＰＵ３１は、停車が可能になったら、停車を実行する。

ＣＰＵ３１は、Ｓ４４０及びＳ４５０の何れかでＮＯと判定した場合、Ｓ５００に進み、周回経路設定処理を実行する。

図８に示すように、ＣＰＵ３１は、周回経路設定処理を開始すると、Ｓ５１０に進み、拡大エリア内の駐車場や、停車可能な場所に関する情報を、地図データＭＰから取得する。拡大エリアとは、目的地を中心とした範囲であり、目的地周辺よりも更に広い範囲を意味する。次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ５２０に進み、拡大エリア内に停止可能な場所が有るかを判定する。

拡大エリア内に停止できる場所が無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ５２０でＮＯと判定してＳ５３０に進み、拡大エリア内を周回する経路を設定する。例えば、図９に示すように、目的地として建築物Ｂ２が指定されていた場合に、実際の目的地が目的地Ｂ２に設定されていたとする。このような場合、目的地Ｇ２を通過し、周回する経路が設定される。例えば図９のように建築物Ｂ２を含むブロックを周回する経路が設定される。バレーパーキング時に乗車するために車両を呼んだ場合や、降車できない状態（例えば睡眠中）だった場合、乗降可能な状態になったとき、車両が目的地に近い可能性が高く、ユーザの意図する場所に早く停車できる。

一方、拡大エリア内に停止できる場所が有る場合、Ｓ５２０でＹＥＳと判定してＳ５４０に進み、その場所を通過する経路を設定する。但し、ここでいう停止ができる場所とは、原則、停止が禁止されていないことを意味する。つまり、Ｓ５２０においては、他車両が停止している等で停止ができない状況であるか否かについては判定されない。

本実施形態におけるＳ５４０においては、複数の停止可能な場所が有れば、それらの場所全てを通過するルートを設定する。複数の停止可能な場所が有る場合、当初の目的地から距離が最も近い駐車場から順に経由する経路を設定する。

例えば、図１０に示すように、目的地として建築物Ｂ３が指定されていた場合に、実際の目的地が目的地Ｇ３に設定されていたとする。このような場合に、拡大エリア内で停止可能な場所として場所Ｓ３ａ，Ｓ３ｂが有れば、場所Ｓ３ａ，Ｓ３ｂを通過する経路として、経路Ｒ３が設定される。

Ｓ５３０及びＳ５４０の何れかを実行した後、ＣＰＵ３１は、Ｓ５５０に進み、設定した経路をユーザに通知して、周回経路設定処理を終える。本実施形態におけるユーザとは、ドライバが乗っている場合はドライバのことであり、ドライバが乗っていない場合は搭乗予定の人のことである。通知の対象がドライバである場合は、Ｓ５５０の通知にインターフェース５０を用いる。通知の対象が搭乗予定の人である場合、Ｓ５５０の通知に通信機２１を用いる。通信機２１は、搭乗予定の人が所有する通信端末に、上記設定された経路に関する情報を送信する。具体的には、当初の目的地に停止できなかった旨、新たに設定された経路、及び、停止場所の候補地（例えば、場所Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ）の位置情報が送信される。

周回経路設定処理を終えると、ＣＰＵ３１は、Ｓ４９０に進み、停止可能な場所を探索するために自動運転車１０を走行させ、停車場所の候補地に接近する度に、その候補地に停止できるかを判定する。そして、停止できると判定した場合、ＣＰＵ３１は、停止を実行する。

一方、上記のように停止場所の候補地近傍に到達した場合に、実際には停止できないと近傍認識結果に基づき判定されたときには、図１１に示すように、停止場所の候補地を周回する経路Ｒ４が新たに設定される。なお、他の実施形態においては、候補地に停止可能であったとしても停止せずに、図１１に示すように、候補地を周回する経路を設定してもよい。ユーザが停止場所を確認し、選定することができる。

一方、図６に示すように、目的地が駐車場に設定されていた場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３１０でＹＥＳと判定してＳ３２０に進み、目的地に駐車可能かを判定する。なお、目的地変更処理は、Ｓ３０でＮＯと判定された場合、つまり駐車できない場合に実行されるので、Ｓ３２０においても原則、駐車できないと判定されることになる。Ｓ３２０においてＹＥＳと判定される場合は、例えば、目的地が駐車場であれば、駐車場内の車路でしばらく待機してもよいときがある。このように、現在、駐車できなくても、将来的に駐車場に空きが発生すれば駐車可能になる場合、本実施形態においてはＳ３２０でＹＥＳと判定する。

上記のようにＳ３２０でＹＥＳと判定すると、ＣＰＵ３１は、Ｓ３３０に進み、駐車場に空きが有るかを判定する。空きが無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３３０でＮＯと判定してＳ３４０に進み、所定時間、待機し、Ｓ３３０に戻る。駐車場に空きが発生したら、ＣＰＵ３１は、Ｓ３３０でＹＥＳと判定してＳ３５０に進み、空いたスペースに駐車して、目的地変更処理を終える。

一方、目的地に駐車できない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３２０でＮＯと判定してＳ５００に進み、既に説明した周回経路設定処理を実行する。但し、Ｓ３２０でＮＯと判定して周回経路設定処理を実行する場合は、目的が駐車であるので、上記した周回経路設定処理の説明における「停止」を「駐車」に読み替える。

駐車場において目的地に駐車できない場合は、上記したように目的地が駐車場であれば、駐車場内の車路でしばらく待機できるため、Ｓ３３０ではＹＥＳと判断されることになる。Ｓ３２０においてＮＯと判定される場合には、例えば現状として満車で且つ空待ちの車両が路上に溢れている場合や、長時間空かない可能性が高いと推定した場合、駐車場が工事等で使用不可能な場合がある。長時間空かない可能性の高低は、例えば、駐車場からの駐車時間情報や駐車場近辺のイベント情報を入手し、当該イベント情報から推定される。例えば、催し物等で駐車時間が集中する場合には、少し待っても空きが発生する可能性は低いと予想されるので、Ｓ３３０でＮＯと判定される。飲食店などの混雑で満車である場合、少し待てば入れ替わりで駐車できる可能性が高いのでＳ３３０でＹＥＳと判定される。このように駐車場であっても所定の時間内に駐車が不可能と判断したら、Ｓ３２０でＮＯと判断してＳ５００に進む。

周回経路設定処理を終えると、ＣＰＵ３１は、Ｓ３９０に進み、駐車が可能な場所を探索するために、自動運転車１０を走行させ、目的地変更処理を終える。ＣＰＵ３１は、実際に駐車可能な候補地があれば、その場所に駐車をする。

以上に説明した実施形態３によれば、当初の目的地が駐車場で合った場合に、目的地周辺に駐車可能な場所が無くても、駐車禁止であるが停車可能である場所よりも優先して、駐車が可能な場所を探索して駐車を実行するので、駐車違反を回避することができる。なお、Ｓ２１０でＮＯと判定された場合、つまりドライバが乗っていない場合に、目的地変更処理を実行したときに、この効果が特に有効に発揮される。

実施形態４を説明する。実施形態４の説明は、実施形態３と異なる点を主な対象とする。特に説明しない点については、実施形態３と同じである。

本実施形態においては、図１２に示される移動処理が実行される。移動処理は、先述した実施形態において、駐車禁止の場所に停車した場合に実行される。

ＣＰＵ３１は、Ｓ６１０に進み、停車後、所定時間が経過したかを判定する。所定時間は、例えば、法規によって定められた時間（例えば５分）でもよいし、予めユーザに設定された時間でもよい。法規によって定められた時間は、地図データＭＰから取得される道路情報から取得してもよいし、近傍認識結果として標識を認識することによって取得してもよい。法規によって定められた時間と、予めユーザに設定された時間とが一致しない場合、何れを採用してもよい。

停車後、所定時間が経過していない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ６１０でＮＯと判定してＳ６２０に進み、停車を継続して、Ｓ６１０に戻る。

一方、停車後、所定時間が経過した場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ６１０でＹＥＳと判定してＳ５００に進み、既に説明した周回経路設定処理を実行する。ＣＰＵ３１は、新たな経路か設定されることで、停車を止めて走行を開始する。

次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ６３０に進み、走行を開始したことをユーザに通知する。その後、ＣＰＵ３１は、走行をしながら、Ｓ６４０に進み、停止が可能な場所を探索して、移動処理を終える。

実施形態４によれば、駐車禁止の場所に停車した場合に、駐車禁止違反となることを回避できる。

実施形態と請求項との対応関係を説明する。検出処理は、検出部３１ａに対応する。変更処理は、変更部３１ｂに対応する。

本開示は、本明細書の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、先述の課題の一部又は全部を解決するために、或いは、先述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせができる。その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除できる。例えば、以下の実施形態が例示される。

上記実施形態において、ソフトウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、ハードウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウエアによって実現されてもよい。ハードウエアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。

Ｓ３０やＳ３２０の判定は、バレーパーキングの場合のみ実行してもよい。

Ｓ５３０において、自宅の駐車場等、確実に駐車可能な保管場所が所定の距離内にある場合、保管場所に帰る経路を設定してもよい。
さらに他の形態として、Ｓ５３０において、周回経路を所定回数、周回した後、停止可能な場所が無ければ保管場所に帰る経路を設定してもよい。
または、保管場所が所定の距離内にある場合に、周回経路を所定回数、周回した後、停止可能な場所が無ければ保管場所に帰る経路を設定してもよい。

Ｓ５４０において、当初の目的地に戻ってくる経路を設定し、一度、停止場所の候補地を全て下見した後、停車場所を設定してもよい。

Ｓ５４０において、停止場所の候補地について、空車情報を通信等で取得できる場合は、空いている近い駐車場または、空いている数が多い駐車場から設定してもよいし、空数情報と金額と目的地からの距離とを総合して判断してもよい。経由先の停止可能な場所には空スペースが無いということが判明したら、その場所を除いてルートを再設定してもよい。

近傍認識結果は、前方カメラ２３及び後方カメラ２４による撮像結果のみに基づかなくてもよく、例えば、ＬＩＤＡＲ２６によるセンシング結果を用いてもよい。

上記した実施形態は、日本の法規に沿った内容であったが、適用される法規に合わせて、実施する内容を変更してもよい。

１０自動運転車、３０停止位置制御装置、３１ａ検出部、３１ｂ変更部

Claims

自動運転車（１０）が自動運転によって目的地に向かって移動し、前記目的地近傍に到達した場合に、前記目的地に停止できるか否かの検出をする検出部（３１ａ）と、
前記目的地に停止できないと前記検出部によって検出された場合、停止位置を前記目的地以外の場所に変更する変更部（３１ｂ）と、
を備え、
前記変更部は、前記自動運転車にドライバが乗っていない場合、駐車禁止であるが停車可能である場所よりも駐車可能な場所を優先的に前記停止位置として採用する、停止位置制御装置。
前記検出部は、前記自動運転車のユーザの停止に関する権限に応じて前記検出をする
請求項１に記載の停止位置制御装置。
前記検出部は、前記自動運転車の乗員の身体の状態に応じて前記検出をする
請求項１から請求項２までの何れか一項に記載の停止位置制御装置。
前記自動運転車は、車外の情報を取得する外界センサ（２０ａ）を備え、
前記検出部は、前記目的地近傍において前記外界センサによって取得された情報を解析することによって前記検出をする
請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の停止位置制御装置。
前記検出部は、前記外界センサによって取得された情報を解析することによって路面状況を解析し、歩行に適しているか否かを判定することによって、前記検出をする
請求項４に記載の停止位置制御装置。
前記変更部は、前記停止位置を前記目的地以外の場所に変更するために、停止可能な位置を探索する走行経路を設定する
請求項１から請求項５までの何れか一項に記載の停止位置制御装置。