JP6741871B2 - 自律走行車両のソリューションパスオーバーレイインタフェース - Google Patents
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Description
Claims (20)
- ソリューションパスオーバーレイシステムによって、車両の車両制御システムから車両データおよび外部データを受信するステップであって、前記車両データは前記車両に関連し、車両位置および車両目的地を含み、前記外部データは複数の外部オブジェクトの各々に対する位置及び移動経路を含むステップと、
前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記車両データと前記外部データとを使用して前記車両位置と前記車両目的地との間のソリューションパスを決定するステップと、
前記ソリューションパスオーバーレイシステムによってソリューションパスオーバーレイインタフェースを生成するステップであって、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースは、ソリューションパスのインジケータ、前記ソリューションパスに対応するソリューションパスオーバーレイのインジケータ、道路のインジケータ、前記道路を介した前記ソリューションパスに沿って移動する前記車両の表示および前記複数の外部オブジェクトのうちの少なくともいくつかの各々のインジケータを含み、前記ソリューションパスオーバーレイは、前記車両の幅に基づいて前記ソリューションパスの外縁を表示するステップと、
前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースのオペレータからのコマンドを受信するように構成された表示用の前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースを出力するステップであって、前記コマンドは、複数の前記外部オブジェクトのいずれかの移動経路の変化に対応するものであり、前記コマンドは、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースに直接示される図示を含むステップと、
前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースの前記オペレータからの前記コマンドの受信に応答して、前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、更新されたソリューションパスと前記更新されたソリューションパスに応じて更新されたソリューションパスオーバーレイとを提供するための前記受信したコマンドに従って、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースを更新するステップと、
前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記更新されたソリューションパスおよび前記更新されたソリューションパスオーバーレイを、実行のために、前記車両に送信して、前記車両目的地に案内するステップとを備える、方法。 - 前記車両データおよび前記外部データのいずれかが、光学センサ、光検出および測距センサ(ライダー)、モーションセンサ、および音声センサのいずれかからのセンサデータを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記センサデータに基づいて前記車両の所定の距離内の表面状態を決定するステップと、そして、
前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記表面状態に基づいた表面状態表示を含む表面画像を生成するステップであって、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースが前記表面状態表示を含むステップと、をさらに備える請求項2に記載の方法。 - さらに、前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記センサデータと所定の領域内の前記複数の外部オブジェクトの移動経路とを使用して交通状況を決定するステップを備え、
前記車両の車両経路は前記交通状況を使用して決定され、前記車両経路は前記車両位置と前記車両目的地の間にある車両にナビゲーションデータを提供する、請求項2に記載の方法。 - さらに、前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記所定のエリア内のトラフィックフローデータおよびトラフィックフローインジケータのうちのいずれかに基づいて規制トラフィックフローの方向を決定するステップを備え、前記トラフィックフローデータは、前記複数の外部オブジェクトに対する許可されたトラフィックフローパターンを含み、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースには、前記規制トラフィックフローの方向の表示が含まれる、請求項4に記載の方法。
- 前記車両位置は、前記車両および前記複数の外部オブジェクトの地理的領域を含む地図データに基づいており、さらに、前記更新されたソリューションパスを、前記車両の運転者に表示するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記車両データおよび前記外部データのいずれかに基づいて前記複数の外部オブジェクトの識別データを決定するステップと、
前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記複数の外部オブジェクトのモビリティ状態を決定するステップであって、前記モビリティ状態は移動可能状態と移動不可能状態とを含むステップと、
前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記モビリティ状態に基づいて、前記複数の外部オブジェクトの前記移動可能状態および前記移動不可能状態を示すように、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースを更新するステップとをさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 前記識別データが、歩行者、車両、信号機信号、交通標識、舗装マーキング、建物、および道路のいずれかを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記ソリューションパスオーバーレイシステムによって、前記ソリューションパスの各部分について、前記車両と前記複数の外部オブジェクトの各々との間の緩衝距離を決定するステップをさらに備え、
前記ソリューションパスを決定する前記ステップは、前記車両と前記複数の外部オブジェクトの各々との間の前記緩衝距離を動的に変化させるステップをさらに含む、請求項7に記載の方法。 - メモリと、
前記メモリに格納された命令を実行するように構成されたプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、
車両の車両制御システムから車両データと外部データとを受信し、前記車両データは、前記車両に関連付けられ、車両位置と車両目的地とを含み、前記外部データは、複数の外部オブジェクトの各々についての位置と移動経路とを含み、
前記車両データと前記外部データとを使用して前記車両位置と前記車両目的地との間のソリューションパスを決定し、
ソリューションパスのインジケータ、前記ソリューションパスに対応するソリューションパスオーバーレイのインジケータ、道路のインジケータ、前記道路を介した前記ソリューションパスに沿って移動する前記車両の表示および前記複数の外部オブジェクトのうちの少なくともいくつかの各々のインジケータを含み、前記ソリューションパスオーバーレイは、前記車両の幅に基づいて前記ソリューションパスの外縁を表示するソリューションパスオーバーレイインタフェースを生成し、
前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースのオペレータからのコマンドを受信するように構成された表示用の前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースを出力し、前記コマンドは、複数の前記外部オブジェクトのいずれかの移動経路の変化に対応するものであり、前記コマンドは、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースに直接示される図示を含み、
前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースのオペレータからの前記コマンドの受信に応答して、受信した前記コマンドに従って前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースを更新して、更新されたソリューションパスと前記更新されたソリューションパスに応じて更新されたソリューションパスオーバーレイとを提供し、
前記更新されたソリューションパスおよび前記更新されたソリューションパスオーバーレイを、実行のために、前記車両に送信し、前記車両目的地に案内するソリューションパスオーバーレイシステム。 - 前記車両データおよび前記外部データのうちのいずれかが、光学センサ、光検出および測距センサ(ライダー)、モーションセンサ、および音声センサのうちのいずれかからのセンサデータを含む、請求項10に記載のソリューションパスオーバーレイシステム。
- 前記プロセッサは、前記メモリに格納された命令を実行するようにさらに構成され、
前記センサデータに基づいて、前記車両の所定距離内の表面状態を判定し、
前記表面状態に基づいて表面状態表示を含む表面画像を生成し、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースは前記表面状態表示を含む、請求項11に記載のソリューションパスオーバーレイシステム。 - 前記プロセッサは、前記メモリに格納された命令を実行するようにさらに構成され、
前記センサデータと所定の領域内の前記複数の外部オブジェクトの前記移動経路とを用いて交通状況を決定し、前記交通状況を用いて車両経路が決定され、前記車両経路は前記車両位置と前記車両目的地との間の車両のナビゲーションデータを提供する、請求項11に記載のソリューションパスオーバーレイシステム。 - 前記車両位置は、前記車両および前記複数の外部オブジェクトの地理的領域を含む地図データに基づいており、前記プロセッサは、前記メモリに格納された指示を実行し、前記更新されたソリューションパスを、前記車両のオペレータに表示するようにさらに構成される、請求項11に記載のソリューションパスオーバーレイシステム。
- 前記プロセッサは、前記メモリに格納された命令を実行するようにさらに構成され、
前記車両データおよび前記外部データのいずれかに基づいて、複数の外部オブジェクトの識別データを決定し、
前記複数の外部オブジェクトのモビリティ状態を決定し、前記モビリティ状態は、移動可能状態と移動不可能状態とを含み、
前記モビリティ状態に基づいて、前記複数の外部オブジェクトの前記移動可能状態および前記移動不可能状態を示すためにソリューションパスオーバーレイインタフェースを更新する、
請求項11に記載のソリューションパスオーバーレイシステム。 - 実行時に1つまたは複数のプロセッサに動作を実行させる、ソリューションパスオーバーレイシステムの1つまたは複数のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
前記動作は、
車両の車両制御システムから車両データおよび外部データを受信するステップであって、前記車両データは前記車両に関連し、車両位置および車両目的地を含み、前記外部データは複数の外部オブジェクトの各々の位置および移動経路を含む、ステップと、
前記車両データと前記外部データとを使用して、前記車両位置と前記車両目的地との間のソリューションパスを決定するステップと、
ソリューションパスのインジケータ、前記ソリューションパスに対応するソリューションパスオーバーレイのインジケータ、道路のインジケータ、前記道路を介した前記ソリューションパスに沿って移動する前記車両の表示および前記複数の外部オブジェクトのうちの少なくともいくつかの各々のインジケータを含むソリューションパスオーバーレイインタフェースを生成するステップであって、前記ソリューションパスオーバーレイは、前記車両の幅に基づいて前記ソリューションパスの外縁を表示するステップと、
前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースのオペレータからコマンドを受信するように構成された表示用の前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースを出力するステップであって、前記コマンドは、複数の前記外部オブジェクトのいずれかの移動経路の変化に対応するものであり、前記コマンドは、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースに直接示される図示を含むステップと、
前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースの前記オペレータからの前記コマンドの受信に応答して、更新されたソリューションパスと前記更新されたソリューションパスに応じて更新されたソリューションパスオーバーレイとを提供するために、受信した前記コマンドに従って前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースを更新するステップと、
更新された前記ソリューションパスおよび前記更新されたソリューションパスオーバーレイを、実行のために、前記車両に送信し、前記車両目的地に案内するステップとを含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記車両データおよび前記外部データのうちのいずれかが、光学センサ、光検出および測距センサ(ライダー)、モーションセンサ並びにオーディオセンサのいずれかからのセンサデータを含む、請求項16に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記動作は、
前記センサデータに基づいて、前記車両の所定距離内の表面状態を判定するステップと、
前記表面状態に基づいて表面状態表示を含む表面画像を生成するステップであって、前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースは前記表面状態表示を含む、ステップとをさらに含む、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記動作は、
前記センサデータと所定領域内の前記複数の外部オブジェクトの移動経路とを用いて交通状況を決定するステップであって、前記交通状況を用いて車両ルートが決定され、前記車両ルートは前記車両位置と前記車両目的地との間の前記車両のナビゲーションデータを提供する、ステップをさらに含む、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記動作は、さらに、
前記車両データおよび前記外部データのいずれかに基づいて、前記複数の外部オブジェクトの識別データを決定するステップと、
前記複数の外部オブジェクトのモビリティ状態を決定するステップであって、前記モビリティ状態は、移動可能状態と移動不可能状態とを含むステップと、
前記モビリティ状態に基づいて、前記複数の外部オブジェクトの前記移動可能状態および前記移動不可能状態を表示するために前記ソリューションパスオーバーレイインタフェースを更新するステップとを含む、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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