JP7243524B2 - 自動運転システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転システムに関する。

従来、自動運転システムに関する技術文献として、特開２０１８－７７６４９号公報が知られている。この公報には、自動運転を行う車両から送信された遠隔操作リクエストに応じて遠隔操作者による車両の遠隔操作が行われる車両制御システムが示されている。この車両制御システムでは、遠隔操作者によるステアリングホイールの操舵量が車両に送信され、車両の操舵系が遠隔操作者の操舵量に応じて操舵されることにより、車両の遠隔操作が行われる。

特開２０１８－７７６４９号公報

ところで、交差点を右折する状況などの自動運転車両の状況に応じて遠隔コマンダが進行や停止等の遠隔指示を出し、自動運転車両は遠隔指示に従って自動で走行する自動運転システムが考えられている。しかしながら、このような自動運転システムにおいて、例えば交差点を右折する状況になる度に、自動運転車両から遠隔指示要求を送り、遠隔コマンダによる遠隔指示を待つこととすると、自動運転車両の走行効率を低下させるおそれがある。

本発明の一態様は、遠隔支援者（遠隔コマンダ）による遠隔支援（遠隔指示）に基づいて自動運転車両の走行を実行する自動運転システムであって、自動運転車両の地図上の位置を取得する車両位置取得部と、自動運転車両の車載センサの検出結果に基づいて、自動運転車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、予め設定された自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の地図上の位置、及び地図情報に基づいて、目標ルート上の遠隔支援要求地点状況（遠隔指示地点状況）を認識する遠隔支援要求地点状況認識部（遠隔指示地点状況認識部）と、自動運転車両の外部環境に基づいて、遠隔支援要求地点状況に対する遠隔支援を遠隔支援者に要求するか否かを判定する遠隔支援要求判定部と、自動運転車両の目標ルート及び自動運転車両の外部環境に基づいて、遠隔支援要求地点状況における自動運転車両の目標ルートに交差する車線上にセンサ隠れ領域が存在するか否かを判定する隠れ領域判定部と、隠れ領域判定部によりセンサ隠れ領域が存在すると判定された場合、自動運転車両が自動運転による目標ルートの走行を継続するときにセンサ隠れ領域から予め設定された速度の仮想物体が飛び出すと仮定して、仮想物体と自動運転車両との衝突可能性を算出する第１の衝突可能性算出部と、を備え、遠隔支援要求判定部は、衝突可能性が第１閾値未満である場合又は衝突可能性が第１閾値より大きい第２閾値以上である場合に遠隔支援を要求しないと判定する。

本発明の一態様に係る自動運転システムによれば、自動運転車両の目標ルート上の遠隔指示地点状況を認識し、自動運転車両の外部環境に基づいて、遠隔指示地点状況に対する遠隔指示を遠隔コマンダに要求するか否かを判定するので、遠隔指示地点状況で常に遠隔指示要求を送り、遠隔コマンダによる遠隔指示を待つ場合と比べて、頻繁な遠隔指示の要求による自動運転車両の走行効率の低下を抑制することができる。

上記自動運転システムにおいて、仮想物体と自動運転車両との衝突可能性が第１閾値未満であり遠隔指示を要求しないと判定された場合に自動運転車両の目標ルートに沿った走行を継続する、又は、仮想物体と自動運転車両との衝突可能性が第２閾値以上であり遠隔指示を要求しないと判定された場合に自動運転車両を停止させる自動運転制御部を更に備えてもよい。
この自動運転システムによれば、仮想物体と自動運転車両との衝突可能性が低いため遠隔指示を要求しないと判定された場合には自動運転車両は自動運転による目標ルートに沿った走行を継続する又は仮想物体と自動運転車両との衝突可能性が高いため遠隔指示を要求しないと判定された場合には自動運転車両を停止させるので、自動運転車両の走行効率の低下を抑制することができる。

本発明の更に他の態様は、遠隔支援者による遠隔支援に基づいて自動運転車両の走行を実行する自動運転システムであって、自動運転車両の地図上の位置を取得する車両位置取得部と、自動運転車両の車載センサの検出結果に基づいて、自動運転車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、予め設定された自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の地図上の位置、及び地図情報に基づいて、目標ルート上の遠隔支援要求地点状況を認識する遠隔支援要求地点状況認識部と、自動運転車両の外部環境に基づいて、遠隔支援要求地点状況に対する遠隔支援を遠隔支援者に要求するか否かを判定する遠隔支援要求判定部と、自動運転車両の目標ルート及び自動運転車両の外部環境に基づいて、遠隔支援要求地点状況における自動運転車両の目標ルートに交差する車線上に速度不確定の他車両である速度不確定車両が存在するか否かを判定する速度不確定車両判定部と、速度不確定車両判定部により速度不確定車両が存在すると判定された場合に、自動運転車両が自動運転による目標ルートの走行を継続するときに速度不確定車両が予め設定された速度で接近すると仮定して、速度不確定車両と自動運転車両との衝突可能性を算出する第２の衝突可能性算出部と、を備え、遠隔支援要求判定部は、衝突可能性が第３閾値未満である場合又は衝突可能性が第３閾値より大きい第４閾値以上である場合に遠隔支援を要求しないと判定する。

上記自動運転システムにおいて、速度不確定車両と自動運転車両との衝突可能性が第３閾値未満であり遠隔指示を要求しないと判定された場合に自動運転車両の目標ルートに沿った走行を継続する、又は、速度不確定車両と自動運転車両との衝突可能性が第４閾値以上であり遠隔指示を要求しないと判定された場合に自動運転車両を停止させる自動運転制御部を更に備えてもよい。
この自動運転システムでは、速度不確定車両と自動運転車両との衝突可能性が低いため遠隔指示を要求しないと判定された場合には自動運転車両は自動運転による目標ルートに沿った走行を継続する又は速度不確定車両と自動運転車両との衝突可能性が高いため遠隔指示を要求しないと判定された場合には自動運転車両を停止させるので、自動運転車両の走行効率の低下を抑制することができる。

本発明の一態様に係る自動運転システムによれば、遠隔指示の要求による自動運転車両の走行効率の低下を抑制することができる。

車両遠隔指示システムの一例を示す概略図である。 第１実施形態の自動運転システムの一例を示すブロック図である。 センサ隠れ領域の一例を示す平面図である。 （ａ）遠隔指示地点状況認識処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）遠隔指示要求判定処理の一例を示すフローチャートである。 遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合の遠隔指示要求判定処理の具体例を示すフローチャートである。 第２実施形態の自動運転システムの一例を示すブロック図である。 速度不確定車両の一例を示す平面図である。 第２実施形態において遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合の遠隔指示要求判定処理の具体例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、車両遠隔指示システムの一例を示す概略図である。図１に示す車両遠隔指示システムは、遠隔コマンダＲにより自動運転車両２に対する遠隔指示を行うシステムである。遠隔指示とは、自動運転車両２の走行に関する遠隔コマンダＲの指示である。

遠隔指示には、自動運転車両２の進行の指示及び自動運転車両２の停止の指示が含まれる。遠隔指示には、自動運転車両２の車線変更の指示が含まれていてもよい。また、遠隔指示には、前方の障害物に対するオフセット回避の指示、先行車の追い越しの指示、緊急退避の指示等が含まれていてもよい。その他、遠隔指示には、自動運転車両２に対する乗員の乗り降りに関する指示（例えばドアの自動開閉の指示、降車の音声案内開始の指示）が含まれていてもよい。

図１に示すように、車両遠隔指示システムは、遠隔コマンダＲが遠隔指示を入力する遠隔指示装置１を備えている。遠隔指示装置１は、ネットワークＮを介して複数台の自動運転車両２と通信可能に接続されている。ネットワークＮは無線通信ネットワークである。遠隔指示装置１には、自動運転車両２から各種の情報が送られる。

車両遠隔指示システムでは、例えば自動運転車両２からの遠隔指示要求に応じて、遠隔コマンダＲに遠隔指示の入力が要求される。遠隔コマンダＲは、遠隔指示装置１のコマンダインターフェース３に遠隔指示を入力する。遠隔指示装置１は、ネットワークＮを通じて自動運転車両２に遠隔指示を送信する。自動運転車両２は、遠隔指示に従って自動で走行する。自動運転車両２には、自動運転を実行するための自動運転システムが搭載されている。

なお、車両遠隔指示システムにおいて遠隔コマンダＲの人数は特に限定されない。車両遠隔指示システムと通信可能な自動運転車両２の台数も特に限定されない。複数人の遠隔コマンダＲが交替して一台の自動運転車両２に対する遠隔指示を行う態様であってもよく、一人の遠隔コマンダＲが二台以上の自動運転車両２に対して遠隔指示を行う態様であってもよい。

［第１実施形態］
〈自動運転システムの構成〉
以下、第１実施形態に係る自動運転システムの構成の一例について説明する。図２は、自動運転システムの一例を示すブロック図である。図２に示すように、自動運転システム１００は、自動運転車両２に搭載され、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部２１、外部センサ、内部センサ２３、地図データベース２４、通信部２５、及び、アクチュエータ２６と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自動運転車両２の位置（例えば自動運転車両２の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した自動運転車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

自動運転車両２には、遠隔コマンダ向けの外部カメラが備え付けられていてもよい。遠隔コマンダ向けの外部カメラは少なくとも自動運転車両２の前方を撮像している。遠隔コマンダ向けの外部カメラは、自動運転車両２の側方及び後方を含む周囲を撮像する複数のカメラから構成されていてもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。物体には、ガードレール、建物等の固定物体の他、歩行者、自転車、他車両等の移動物体が含まれる。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

地図データベース２４は、地図情報を記録するデータベースである。地図データベース２４は、例えば、自動運転車両２に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定最高速度等の交通規制情報が含まれていてもよい。地図情報には、自動運転車両２の位置情報の取得に用いられる物標情報が含まれていてもよい。物標としては、道路標識、路面標示、信号機、電柱等を用いることができる。地図データベース２４は、自動運転車両２と通信可能なサーバに構成されていてもよい。

通信部２５は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２５は、ネットワークＮを介して遠隔指示装置１（遠隔指示サーバ１０）と各種情報の送信及び受信を行う。

アクチュエータ２６は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２６を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、車両位置取得部３１、外部環境認識部３２、走行状態認識部３３、遠隔指示地点状況認識部３４、隠れ領域判定部３５、第１の衝突可能性算出部３６、遠隔指示要求判定部３７、進路生成部３８、及び自動運転制御部３９を有している。

車両位置取得部３１は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報及び地図データベース２４の地図情報に基づいて、自動運転車両２の位置情報（地図上の位置）を取得する。車両位置取得部３１は、地図データベース２４の地図情報に含まれた物標情報及び外部センサ２２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。車両位置取得部３１は、車線の区画線と自動運転車両２の位置関係から、車線に対する自動運転車両２の横位置（車線幅方向における自動運転車両２の位置）を認識して位置情報に含めてもよい。車両位置取得部３１は、その他、周知の手法により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。

外部環境認識部３２は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境には、他車両、歩行者、自転車等の物体の種類が含まれてもよい。物体の種類は、パターンマッチング等の周知の手法により識別することができる。外部環境には、自動運転車両２の周囲の区画線認識（白線認識）の結果が含まれていてもよい。外部環境には、信号機の点灯状態の認識結果が含まれていてもよい。外部環境認識部３２は、例えば、外部センサ２２のカメラの画像に基づいて、自動運転車両２の前方の信号機の点灯状態（通過可能な点灯状態であるか、通過禁止の点灯状態であるか等）を認識できる。

走行状態認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３３は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３３は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

遠隔指示地点状況認識部３４は、予め設定された自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の地図上の位置、及び地図情報に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況を認識する。

目標ルートとは、自動運転において自動運転車両２が走行するルートである。目標ルートは、例えば目的地、地図情報、及び自動運転車両２の位置情報に基づいて設定される。目標ルートは、更に渋滞等の交通情報を考慮して設定されてもよい。目標ルートは、周知のナビゲーションシステムによって設定されてもよい。目的地は自動運転車両２の乗員によって設定されてもよく、自動運転ＥＣＵ２０又はナビゲーションシステムが自動的に提案してもよい。

遠隔指示地点状況には、交差点を右折する状況、丁字路から優先道路へ左折する状況、信号機あり又は信号機無しの交差点を通過する状況、信号機を通過する状況（例えば道路途中の横断歩道に対応する信号機を通過する状況）、車線変更を開始する状況のうち少なくとも一つの状況が含まれる。交差点にはラウンドアバウト（環状交差点）が含まれる。遠隔指示地点状況には、踏切への進入の状況等が含まれていてもよい。

なお、車両が右側通行の国又は地域の場合には、交差点を右折する状況に代えて交差点を左折する状況とすることができる。丁字路から優先道路へ左折する状況も丁字路から優先道路へ右折する状況とすることができる。

遠隔指示地点状況認識部３４は、地図情報及び目標ルートから認識可能な遠隔指示地点状況を認識する。遠隔指示地点状況認識部３４は、遠隔指示地点状況と合わせて遠隔指示地点状況の発生位置を認識する。遠隔指示地点状況の発生位置とは、遠隔指示地点状況と関連付けられる地図上の位置である。

遠隔指示地点状況認識部３４は、自動運転車両２の目標ルートにおいて右折予定の交差点から、遠隔指示地点状況として交差点を右折する状況を認識する。交差点を右折する状況の発生位置は、例えば交差点の位置である。遠隔指示地点状況認識部３４は、例えば自動運転車両２の目標ルート上の交差点から、遠隔指示地点状況として交差点を通過する状況を認識する。交差点を通過する状況の発生位置は、例えば交差点の位置又は交差点の手前の一時停止線の位置である。遠隔指示地点状況認識部３４は、地図情報から交差点における信号機の有無も認識する。

遠隔指示地点状況認識部３４は、目標ルート上の丁字路の交差点と目標ルートから、遠隔指示地点状況として丁字路から優先道路へ左折する状況を認識する。この場合の発生位置は、交差点の場合と同様とすることができる。遠隔指示地点状況認識部３４は、目標ルート上のラウンドアバウトから、遠隔指示地点状況としてラウンドアバウトに進入する状況を認識する。この場合の発生位置は交差点の場合と同様とすることができる。

遠隔指示地点状況認識部３４は、目標ルート上における横断歩道に対応する信号機から、遠隔指示地点状況として信号機を通過する状況を認識する。信号機を通過する状況の発生位置は、例えば信号機の手前の一時停止線の位置である。信号機を通過する状況の発生位置は、横断歩道の位置を採用してもよく、信号機の位置を採用してもよい。

遠隔指示地点状況認識部３４は、目標ルート上において車線変更が必要となる区間と地図上における交通法規により車線変更が許可された区間とから、遠隔指示地点状況として車線変更を開始する状況を認識する。車線変更を開始する状況の発生位置は、車線変更が許可された区間の開始位置であってもよく、当該開始位置から一定距離進んだ位置であってもよい。車線変更を開始する状況の発生位置は、車線変更が許可された区間の終了位置から一定距離手前の位置としてもよい。

その他、遠隔指示地点状況認識部３４は、自動運転車両２の外部環境に基づいて、遠隔指示地点状況を認識してもよい。この場合には、遠隔指示地点状況の発生位置を認識する必要はない。遠隔指示地点状況認識部３４は、例えば路肩からはみ出している駐車車両等の障害物が認識された場合、遠隔指示地点状況として自動運転車両がオフセット回避を行う状況を認識する。

遠隔指示地点状況認識部３４は、道路脇を走行している自転車が認識された場合、遠隔指示地点状況として自転車の追い抜きの状況を認識してもよい。遠隔指示地点状況認識部３４は、道路上の落下物が認識された場合、遠隔指示地点状況として落下物を回避する状況を認識してもよい。

その他、遠隔指示地点状況認識部３４は、救急車等の緊急車両が接近する状況、陥没等の路面の破損が存在する状況、動物が道路を横断する状況等を遠隔指示地点状況として認識してもよい。

隠れ領域判定部３５は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいた場合に、自動運転車両２の目標ルート及び自動運転車両２の外部環境に基づいて、遠隔指示地点状況における自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上にセンサ隠れ領域が存在するか否かを判定する。遠隔指示地点状況は、交差点を右折する状況に限定されてもよく、信号機なしの交差点を通過する状況に限定されてもよく、丁字路から優先道路へ左折する状況に限定されてもよい。

遠隔指示地点状況の発生位置に近づいた場合とは、例えば、目標ルート上における自動運転車両２と遠隔指示地点状況の発生位置との距離が接近判定閾値未満となった場合である。或いは、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいた場合は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に至るまでの残り時間が時間閾値未満となった場合としてもよい。接近判定閾値及び時間閾値は予め設定された値の閾値である。

センサ隠れ領域とは、建物又は他車両等の障害物によって自動運転車両２の外部センサ２２が検出できない領域である。センサ隠れ領域は、外部センサ２２の検出距離外の領域は含まない。

隠れ領域判定部３５は、自動運転車両２の目標ルート及び外部環境から、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線を認識する。隠れ領域判定部３５は、例えば自動運転車両２の周りの障害物の存在を認識することで、外部センサ２２の検出範囲から目標ルートに交差する車線におけるセンサ隠れ領域を認識する。隠れ領域判定部３５は、予め設定された大きさ未満のセンサ隠れ領域は存在しないものとして扱ってもよい。予め設定された大きさは特に限定されないが、例えば普通車両が入り込むだけの大きさとすることができる。隠れ領域判定部３５は、その他の手法によりセンサ隠れ領域を認識してもよい。

目標ルートに交差する車線上にセンサ隠れ領域が存在するような遠隔指示地点状況としては、例えば交差点を右折する状況、丁字路から優先道路へ左折する状況、交差点に進入して直進する状況のうち少なくとも一つが挙げられる。

ここで、図３は、センサ隠れ領域の一例を示す平面図である。図３では、遠隔指示地点状況として自動運転車両２が交差点を右折する状況を示している。図３に、自動運転車両２、自動運転車両２の目標ルートＣａ、建物Ｂ、建物Ｂに遮られた外部センサ２２の検出範囲の境界線Ｄ、建物Ｂによって生じたセンサ隠れ領域Ｈｄ、仮想物体Ｎｖ、仮想物体Ｎｖの進行ルートＣｖを示す。仮想物体Ｎｖについては後述する。図３において、自動運転車両２は交差点を右折する状況である。隠れ領域判定部３５は、図３に示す状況において、自動運転車両２の目標ルートＣａと交差する車線上において建物Ｂにより遮蔽されたセンサ隠れ領域Ｈｄが存在すると判定する。

第１の衝突可能性算出部３６は、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在すると判定された場合、自動運転車両２が自動運転による目標ルートの走行を継続するときにセンサ隠れ領域から予め設定された速度の仮想物体が飛び出すと仮定して、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性を算出する。

仮想物体とは、センサ隠れ領域から予め設定された速度で飛び出すと仮定された物体である。仮想物体は例えば他車両である。仮想物体は四輪車に限られず、二輪車としてもよく、自転車としてもよい。予め設定された速度は特に限定されない。予め設定された速度は固定値であってもよく、車線に対応する法定最高速度であってもよい。予め設定された速度は、車線における交通流の参考速度（例えば平均速度）としてもよい。交通流の参考速度は、例えば交通情報センターとの通信により取得できる。第１の衝突可能性算出部３６は、法定最高速度以下の速度であって予め設定された複数の速度の中から衝突可能性が最も高くなる速度を選択してもよい。

第１の衝突可能性算出部３６は、図３に示す状況において、センサ隠れ領域Ｈｄに仮想物体Ｎｖが存在し、自動運転車両２の目標ルートＣａと交差する進行ルートＣｖに沿って予め設定された速度で仮想物体Ｎｖが接近すると仮定する。第１の衝突可能性算出部３６は、自動運転車両２が目標ルートＣａに沿って右折した場合における自動運転車両２と仮想物体Ｎｖとの衝突可能性を算出する。

第１の衝突可能性算出部３６は、自動運転車両２と仮想物体Ｎｖとの衝突可能性として、予測される衝突余裕時間［TTC：Time To Collision］の最小値が小さいほど大きくなる値を用いてもよい。衝突余裕時間に代えて車間時間［THW：Time-Head Way］を用いてもよい。また、第１の衝突可能性算出部３６は、自動運転車両２と仮想物体Ｎｖとの最小接近距離が小さいほど大きくなる値を用いてもよい。衝突可能性の算出には、周知の様々な算出方法を採用することができる。

遠隔指示要求判定部３７は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいた場合に、自動運転車両２の外部環境に基づいて、予め設定された遠隔指示要求不要条件が満たされたか否かを判定する。

遠隔指示要求不要条件とは、遠隔指示地点状況において遠隔コマンダＲへの遠隔指示の要求を不要と判定するための条件である。遠隔指示要求不要条件は、遠隔指示地点状況に応じて異なる条件が設定されてもよい。

遠隔指示要求判定部３７は、例えば遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合に、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両が存在するとき、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定する。

遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合に、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在しないと判定されたとき、遠隔コマンダＲに遠隔指示を求めることなく自動運転で右折可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定する。

また、遠隔指示要求判定部３７は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在すると判定されたが、第１の衝突可能性算出部３６の算出した仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値未満であるとき、遠隔コマンダＲに遠隔指示を求めることなく自動運転で右折可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定する。第１閾値は予め設定された値の閾値である。

遠隔指示要求判定部３７は、目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在すると判定され、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第２閾値以上である場合、遠隔コマンダＲに遠隔指示を要求しても自動運転車両２を待機させて状況変化を待つ可能性が高いと考えられるため、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定する。第２閾値は予め設定された値の閾値であり、第１閾値より大きい値の閾値である。

一方、遠隔指示要求判定部３７は、例えば仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値以上且つ第２閾値未満である場合に、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定する。

なお、遠隔指示要求判定部３７は、衝突可能性が第１閾値未満である場合に遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定し、衝突可能性が第２閾値以上である場合は遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。逆に、遠隔指示要求判定部３７は、衝突可能性が第１閾値未満である場合に遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定し、衝突可能性が第２閾値以上である場合に遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。また、遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況が信号機の無い交差点を通過する状況である場合に、交差点を右折する状況と同様にしてセンサ隠れ領域及び仮想物体との衝突可能性を用いた遠隔指示要求不要条件の判定を行ってもよい。

遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況が車線変更を開始する状況である場合に、車線変更先の隣接車線の他車両間に自動運転車両２が進入できるだけの空間が無いとき、選択の余地がないため、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３７は、車線変更が許可された区間の終了位置までに車線変更を実行するだけの距離を確保できないとき、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

遠隔指示要求判定部３７は、隣接車線において後方から接近する他車両が認識され、車線変更する自動運転車両２と他車両との衝突可能性が判定閾値以上であるとき、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。判定閾値は予め設定された値の閾値である。なお、遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況認識部３４において交通法規による車線変更が許可された区間を考慮せずに車線変更を開始する状況を認識している場合には、自動運転車両２の位置が交通法規により車線変更が許可された区間ではないとき、選択の余地がないため、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

遠隔指示要求判定部３７は、車線変更先の隣接車線に他車両が存在せず、車線変更が許可された区間の終了位置までに車線変更を実行するだけの距離を確保できるとき、遠隔コマンダＲの判断を得ること無く自動運転による車線変更が実行可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

一方、遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況が車線変更を開始する状況である場合において、車線変更先の隣接車線に他車両が存在するが、車線変更先の隣接車線の他車両間に自動運転車両２が進入できるだけの空間があり、車線変更が許可された区間の終了位置までに車線変更を実行するだけの距離を確保でき、車線変更における自動運転車両２の目標ルート状で衝突可能性が判定閾値以上となる他車両が存在しないとき、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。

遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況が信号機あり交差点を通過する状況である場合に、信号機を通過禁止状態（例えば赤信号）と判定した尤度が第１尤度閾値以上であるとき、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。第１尤度閾値は予め設定された値の閾値である。信号機の判定は例えば画像処理によって行われ、画像処理の判定の尤度は周知の手法により求めることができる。

また、遠隔指示要求判定部３７は、信号機を通過禁止状態と判定した尤度から通過許可状態（例えば青信号）と判定した尤度を除いた差分が差分閾値以上であるとき、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。差分閾値は予め設定された値の閾値である。

遠隔指示要求判定部３７は、信号機を通過許可状態と判定した尤度が第２尤度閾値以上であり、且つ、信号機を通過許可状態と判定した尤度から通過禁止状態と判定した尤度を除いた差分が差分閾値以上であるとき、遠隔コマンダＲの判断を得ること無く進行可能であるとして、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

一方、遠隔指示要求判定部３７は、信号機を通過禁止状態と判定した尤度が第１尤度閾値未満、且つ、信号機を通過許可状態と判定した尤度が第２尤度閾値未満であるとき、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３７は、信号機を通過許可状態と判定した尤度と通過禁止状態と判定した尤度との差分が差分閾値未満であるとき、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。

遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況が丁字路（信号機無し）から優先道路へ左折する状況である場合に、自動運転車両２の進入先に他車両が存在するとき、選択の余地がないため、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３７は、進入先の車線上（目標ルートに交差する車線上）を自動運転車両２より右側から接近する他車両と自動運転車両２との衝突可能性が判定閾値以上であるときに、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

遠隔指示要求判定部３７は、自動運転車両２の進入先に他車両が存在しておらず、且つ、進入先の車線上で自動運転車両２より右側に位置する他車両が停止している場合、遠隔コマンダＲの判断を得ること無く自動運転による左折が可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３７は、進入先の車線上で自動運転車両２より右側に位置する他車両が停止している場合に、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３７は、自動運転車両２の進入先に他車両が存在せず、且つ、進入先の車線上で自動運転車両２より右側に位置する他車両が存在しない場合に、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

一方、遠隔指示要求判定部３７は、自動運転車両２の進入先に他車両が存在しておらず、進入先の車線上で自動運転車両２より右側に位置する他車両が停止しておらず、進入先の車線上で自動運転車両２より右側に位置する他車両と自動運転車両２との衝突可能性が判定閾値以上であるときに、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。

その他、遠隔指示要求判定部３７は、地図情報から発生位置を特定できない遠隔指示地点状況については、自動運転車両２の外部環境から遠隔指示地点状況認識部３４が遠隔指示地点状況を認識したときに、遠隔指示要求不要条件が満たされたか否かを判定してもよい。

遠隔指示要求判定部３７は、例えば遠隔指示地点状況が前方の障害物に対するオフセット回避の状況である場合、隣接車線を走行する他車両の存在又は交差点に近い等により回避スペース（車線幅方向及び車線長さ方向の両方における回避のスペース）を確保できないとき、選択の余地がないため、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３７は、駐車車両等の障害物が車線中央まではみ出しておらず、且つ、障害物が停止中又は低速であり、且つ車線内に回避スペースを確保できるとき、遠隔コマンダＲの判断を得ること無く自動運転によるオフセット回避が可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

一方、遠隔指示要求判定部３７は、駐車車両等の障害物が車線中央まではみ出しており、車線内に回避スペースを確保できないが、隣接車線にはみ出すことで回避スペースを確保でき、隣接車線に他車両が存在しないとき、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３７は、自転車等の障害物が一定速度以上で走行しており、余裕を考慮すると車線内に回避スペースを確保できないが、隣接車線にはみ出すことで回避スペースを確保でき、隣接車線に他車両が存在しないとき、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。上記の判定内容は、遠隔指示地点状況が自転車を追い抜く状況である場合にも適用可能である。

遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況が落下物を回避する状況である場合、落下物の高さが車高閾値以上である又は落下物の幅がトレッド閾値以上であるとき、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。車高閾値及びトレッド閾値は予め設定された値の閾値である。車高閾値は例えば自動運転車両２の車高に対応する。トレッド閾値は例えば自動運転車両２のトレッドに対応する。

遠隔指示要求判定部３７は、落下物の高さが車高閾値未満であり且つ落下物の幅がトレッド閾値未満であるとき、遠隔コマンダＲの判断を得ること無く落下物を跨ぐことが可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。一方、遠隔指示要求判定部３７は、落下物の高さ又は幅を検出できないとき、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。

或いは、遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況が落下物を回避する状況である場合、落下物の高さが車高閾値以上又は検出不能であり、且つ、隣接車線を走行する他車両の存在又は交差点に近い等により回避スペースを確保できないとき、選択の余地がないため、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況が落下物を回避する状況である場合、落下物の高さが車高閾値以上又は検出不能であり、且つ、車線内で回避スペースを確保できるとき、遠隔コマンダＲの判断を得ること無く自動運転による落下物の横方向回避が可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

一方、遠隔指示要求判定部３７は、落下物の高さが車高閾値以上又は検出不能であり、車線内に回避スペースを確保できないが、隣接車線にはみ出すことで回避スペースを確保でき、隣接車線に他車両が存在しないとき、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。すなわち、自動運転車両２は遠隔コマンダの遠隔指示があれば隣接車線に一時的にはみ出して落下物を回避することが考えられる。

遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示地点状況がラウンドアバウトへの進入である場合、ラウンドアバウト内を走行中の他車両と自動運転車両２との衝突可能性が判定閾値以上であるとき、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３７は、ラウンドアバウト内に他車両が存在しない場合、遠隔コマンダＲの判断を得ること無く自動運転で進入可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

一方、遠隔指示要求判定部３７は、ラウンドアバウト内を走行中の他車両が存在するが、ラウンドアバウト内を走行中の他車両と自動運転車両２との衝突可能性が判定閾値未満であるとき、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。

遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示要求不要条件が満たされた場合、遠隔指示の要求を不要と判定する。遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示要求不要条件が満たされなかった場合、遠隔指示の要求を必要と判定する。遠隔指示要求判定部３７は、遠隔指示の要求を必要と判定とした場合、遠隔指示装置１の遠隔指示サーバ１０に対して遠隔指示を要求する。遠隔指示要求判定部３７は、通信部２５を介して遠隔指示を要求する。遠隔指示要求判定部３７は、遠隔コマンダが判断するために必要な自動運転車両２の情報（例えば自動運転車両２の前方のカメラの撮像画像）を遠隔指示サーバ１０に対して送信する。

進路生成部３８は、自動運転車両２の自動運転に利用される進路［trajectory］を生成する。進路生成部３８は、予め設定された目標ルート、地図情報、自動運転車両２の位置情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転の進路を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。

進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。これまでの説明で用いた目標ルートは経路で代替してもよい。経路は目標ルートに基づいて生成されている。

進路生成部３８は、例えば目標ルート、地図情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２が走行する経路を生成する。進路生成部３８は、例えば自動運転車両２が目標ルートに含まれる車線の中央（車線幅方向における中央）を通るように経路を生成する。

車速計画は、例えば設定縦位置毎に目標車速が関連付けられたデータである。なお、設定縦位置は、距離ではなく自動運転車両２の走行時間を基準として設定されてもよい。設定縦位置は、例えば車両の１秒後の到達位置、車両の２秒後の到達位置として設定されていてもよい。この場合には、車速計画も走行時間に応じたデータとして表現できる。

進路生成部３８は、例えば経路と地図情報に含まれる法定最高速度等の交通規制情報に基づいて車速計画を生成する。法定最高速度に代えて、地図上の位置又は区間に対して予め設定された速度を用いてもよい。進路生成部３８は、経路及び車速計画から自動運転の進路を生成する。なお、進路生成部３８における進路の生成方法は上述した内容に限定されず、自動運転に関する周知の手法を採用することができる。進路の内容についても同様である。

進路生成部３８は、遠隔指示要求判定部３７により遠隔指示サーバ１０に対して遠隔指示が要求された場合、又は、遠隔指示地点状況の発生位置に自動運転車両２が近づいた場合、遠隔指示に応じた進路を予め生成してもよい。自動運転車両２の状況に応じて、遠隔指示の内容は予め決められている。例えば交差点の右折時における遠隔指示の内容には、「進行（右折開始）」の遠隔指示及び「停止（判断保留）」の遠隔指示が含まれる。交差点の右折時における遠隔指示の内容には、右折を行わずに直進する遠隔指示（ルート変更の遠隔指示）が含まれてもよく、緊急退避の遠隔指示が含まれてもよい。

進路生成部３８は、例えば、自動運転車両２が交差点を右折する状況において、右折開始（進行）の遠隔指示に対応するように、自動運転車両２が交差点を右折する進路を生成する。進路生成部３８は、遠隔指示を受信するまでの間、外部環境の変化に応じて進路を更新してもよい。また、進路生成部３８は、交差点の右折から交差点の直進に切り換える遠隔指示が存在する場合には、交差点を直進する進路を予め生成してもよい。

自動運転制御部３９は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３９は、例えば自動運転車両２の外部環境、自動運転車両２の走行状態、及び進路生成部３８の生成した進路に基づいて、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３９は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、自動運転車両２の自動運転を行う。

自動運転制御部３９は、遠隔指示要求判定部３７により遠隔指示サーバ１０に対して遠隔指示が要求された場合、遠隔指示サーバ１０からの遠隔指示の受信を待つ。自動運転制御部３９は、自動運転車両２が停車してから遠隔指示を要求した場合、遠隔指示を受信するまで停車状態を維持する。

自動運転制御部３９は、運転免許を有する乗員が乗車している場合において、予め設定された待機時間が経過しても遠隔指示を受信しないときには、当該乗員による判断又は手動運転を求めてもよい。自動運転制御部３９は、待機時間が経過しても遠隔指示を受信せず、乗員による判断又は手動運転も不能な場合（乗員が乗っていない場合等）には、自動で緊急退避を行ってもよい。

自動運転制御部３９は、遠隔指示要求判定部３７により遠隔指示を要求しないと判定された場合に、遠隔指示地点状況における自動運転車両２の行動を判断してもよい。具体的に、自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合に、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両が存在するとき、消極的自律判断として交差点内の右折待ちの位置で待機する。右折待ちの位置は、例えば右折待ち用の停止線の位置である。右折待ちの位置は、自動運転において自動運転車両２が操舵角を切り始める位置としてもよい。

また、自動運転制御部３９は、目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在すると判定され、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値より大きい第２閾値以上である場合、消極的自律判断として、交差点内の右折待ちの位置で待機してもよい。

一方、自動運転制御部３９は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在しないと判定されたとき、積極的自律判断として目標ルートに沿った自動運転による交差点の右折を実行してもよい。自動運転制御部３９は、例えば設定された上限加速度の範囲で右折を行う。なお、自動運転制御部３９は、遠隔指示を受けずに右折するときの上限加速度を、進行の遠隔指示を受けて右折するときの上限加速度より小さい値とすることができる。

また、自動運転制御部３９は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在すると判定されたが、第１の衝突可能性算出部３６の算出した仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値未満であるとき、積極的自律判断として自動運転による交差点の右折を実行してもよい。

自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が車線変更を開始する状況である場合に、車線変更先の隣接車線の他車両間に自動運転車両２が進入できるだけの空間が無いとき、消極的自律判断として現在走行中の車線をキープして走行する。自動運転制御部３９は、他車両間に自動運転車両２が進入できるだけの空間を確保するために自動運転車両２の減速又は加速を行ってもよく、方向指示器を点灯させてもよい。

自動運転制御部３９は、車線変更が許可された区間の終了位置までに車線変更を実行するだけの距離を確保できないとき、消極的自律判断として現在走行中の車線をキープして走行してもよい。自動運転制御部３９は、隣接車線において後方から接近する他車両が認識され、車線変更する自動運転車両２と他車両との衝突可能性が判定閾値以上であるとき、消極的自律判断として現在走行中の車線をキープして走行してもよい。

自動運転制御部３９は、車線変更先の隣接車線に他車両が存在せず、車線変更が許可された区間の終了位置までに車線変更を実行するだけの距離を確保できるとき、積極的自律判断として車線変更を実行してもよい。

自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が信号機あり交差点を通過する状況である場合に、信号機を通過禁止状態と判定した尤度が第１尤度閾値以上であるとき、消極的自律判断として自動運転車両２を停止線で停止させてもよい。自動運転制御部３９は、停止線に停止する先行車らが存在する場合にはその後ろに停止する。また、自動運転制御部３９は、信号機を通過禁止状態と判定した尤度から通過許可状態（例えば青信号）と判定した尤度を除いた差分が差分閾値以上であるとき、消極的自律判断として自動運転車両２を停止線で停止させてもよい。

自動運転制御部３９は、信号機を通過許可状態と判定した尤度が第２尤度閾値以上であり、且つ、信号機を通過許可状態と判定した尤度から通過禁止状態と判定した尤度を除いた差分が差分閾値以上であるとき、積極的自律判断として信号機あり交差点を通過してもよい。自動運転制御部３９は、例えば設定された上限加速度の範囲で右折を行う。なお、自動運転制御部３９は、遠隔指示を受けずに通過するときの上限加速度を、進行の遠隔指示を受けて通過を行うときの上限加速度より小さい値とすることができる。

自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が丁字路から優先道路へ左折する状況である場合に、自動運転車両２の進入先に他車両が存在するとき、消極的自律判断として自動運転車両２を優先道路に対する頭出しの位置で停止させてもよい。頭出しの位置は、特に限定されないが、例えば運転者が自動運転車両２より右側で優先道路を走行する他車両を視認可能な位置とすることができる。

自動運転制御部３９は、進入先の車線上（目標ルートに交差する車線上）を自動運転車両２より右側から接近する他車両と自動運転車両２との衝突可能性が判定閾値以上であるときに、消極的自律判断として自動運転車両２を優先道路に対する頭出しの位置で停止させてもよい。

自動運転制御部３９は、自動運転車両２の進入先に他車両が存在しておらず、且つ、進入先の車線上で自動運転車両２より右側に位置する他車両が停止している場合、積極的自律判断として自動運転による左折を実行してもよい。或いは、自動運転制御部３９は、進入先の車線上で自動運転車両２より右側に位置する他車両が停止している場合に、積極的自律判断として自動運転による左折を実行してもよい。自動運転制御部３９は、自動運転車両２の進入先に他車両が存在せず、且つ、進入先の車線上で自動運転車両２より右側に位置する他車両が存在しない場合に、積極的自律判断として自動運転による左折を実行してもよい。

自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が前方の障害物に対するオフセット回避の状況である場合、隣接車線を走行する他車両の存在又は交差点に近い等により回避スペース（車線幅方向及び車線長さ方向の両方のスペース）を確保できないとき、消極的自律判断として障害物の手前で停止してもよい。自動運転制御部３９は、駐車車両等の障害物が車線中央まではみ出しておらず、障害物が停止中又は低速であり、且つ車線内に回避スペースを確保できるとき、積極的自律判断としてオフセット回避を実行してもよい。

自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が落下物を回避する状況である場合、落下物の高さが車高閾値以上である又は落下物の幅がトレッド閾値以上であるとき、消極的自律判断とし落下物の手前で停止してもよい。自動運転制御部３９は、落下物の高さが車高閾値未満であり且つ落下物の幅がトレッド閾値未満であるとき、積極的自律判断として徐行した状態で落下物を跨いで走行してもよい。

或いは、自動運転制御部３９は、落下物の高さが車高閾値以上又は検出不能であり、且つ、隣接車線を走行する他車両の存在又は交差点に近い等により回避スペースを確保できないとき、消極的自律判断とし落下物の手前で停止してもよい。自動運転制御部３９は、落下物の高さが車高閾値以上又は検出不能であり、且つ、車線内で回避スペースを確保できるとき、積極的自律判断として落下物を横回避してもよい。

自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況がラウンドアバウトへの進入である場合、ラウンドアバウト内を走行中の他車両と自動運転車両２との衝突可能性が判定閾値以上であるとき、消極的自律判断としてラウンドアバウトの手前で停止してもよい。自動運転制御部３９は、ラウンドアバウト内に他車両が存在しない場合、積極的自律判断としてラウンドアバウトへ進入してもよい。

〈自動運転システムの処理〉
次に、第１実施形態の自動運転システム１００の処理について図面を参照して説明する。図４（ａ）は、遠隔指示地点状況認識処理の一例を示すフローチャートである。遠隔指示地点状況認識処理は、例えば自動運転が開始されたときに実行される。

図４（ａ）に示すように、自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ１０において、遠隔指示地点状況認識部３４による遠隔指示地点状況の認識を行う。遠隔指示地点状況認識部３４は、予め設定された自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の地図上の位置、及び地図情報に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況を認識する。その後、自動運転ＥＣＵ２０は今回の処理を終了する。

遠隔指示地点状況認識部３４は、自動運転の開始により地図情報から認識できる目標ルート上の全ての遠隔指示地点状況を認識してもよく、目標ルート上で一定距離先までの遠隔指示地点状況だけを認識してもよい。遠隔指示地点状況認識部３４は、一定距離先までの遠隔指示地点状況だけを認識する場合、自動運転車両２の走行に応じて再び一定距離先までの遠隔指示地点状況認識処理を行う。

図４（ｂ）は、遠隔指示要求判定処理の一例を示すフローチャートである。遠隔指示要求判定処理は、自動運転車両２の自動運転中に実行される。

図４（ｂ）に示すように、自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ２０において、遠隔指示要求判定部３７により自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたか否かを判定する。遠隔指示要求判定部３７は、例えば目標ルート上における自動運転車両２と遠隔指示地点状況の発生位置との距離が接近判定閾値未満となった場合に、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたと判定する。自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたと判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ２２において、自動運転ＥＣＵ２０は、遠隔指示要求判定部３７により遠隔指示要求不要条件が満たされたか否かを判定する。遠隔指示要求判定部３７は、自動運転車両２の外部環境に基づいて、遠隔指示地点状況に応じた遠隔指示要求不要条件が満たされたか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ２０は、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。自動運転ＥＣＵ２０は、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２４に移行する。

Ｓ２４において、自動運転ＥＣＵ２０は、遠隔指示要求判定部３７により遠隔コマンダＲへ遠隔指示の要求を行う。遠隔指示要求判定部３７は、通信部２５を介して遠隔指示装置１の遠隔指示サーバ１０に遠隔指示を要求する。遠隔指示要求判定部３７は、遠隔コマンダが判断するために必要な自動運転車両２の情報を遠隔指示サーバ１０に対して送信する。その後、自動運転ＥＣＵ２０は今回の処理を終了する。

図５は、遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合における遠隔指示要求判定処理の具体例を示すフローチャートである。

図５に示すように、自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ３０として、遠隔指示要求判定部３７により自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたと判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ３２において、自動運転ＥＣＵ２０は、隠れ領域判定部３５により自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上にセンサ隠れ領域が存在するか否かを判定する。隠れ領域判定部３５は、自動運転車両２の目標ルート及び自動運転車両２の外部環境に基づいて上記判定を行う。自動運転ＥＣＵ２０は、センサ隠れ領域が存在すると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、センサ隠れ領域が存在すると判定されなかった場合（Ｓ３２：ＮＯ）、Ｓ３８に移行する。

Ｓ３４において、自動運転ＥＣＵ２０は、第１の衝突可能性算出部３６によりセンサ隠れ領域から飛び出す仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性を算出する。第１の衝突可能性算出部３６は、予め設定された速度の仮想物体が飛び出すと仮定して衝突可能性の算出を行う。その後、自動運転ＥＣＵ２０はＳ３６に移行する。

Ｓ３６において、自動運転ＥＣＵ２０は、遠隔指示要求判定部３７により仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値以上であるか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ２０は、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値以上であると判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ４０に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値以上であると判定されなかった場合（Ｓ３６：ＮＯ）、Ｓ３８に移行する。

Ｓ３８において、自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転制御部３９により目標ルートに沿った交差点の右折を行う。自動運転制御部３９は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、自動運転車両２の交差点の右折を行う。その後、自動運転ＥＣＵ２０は今回の処理を終了する。

Ｓ４０において、自動運転ＥＣＵ２０は、遠隔指示要求判定部３７により仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第２閾値未満であるか否かを判定する。第２閾値は第１閾値より大きい値の閾値である。自動運転ＥＣＵ２０は、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第２閾値未満であると判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第２閾値未満であると判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ４４に移行する。

Ｓ４２において、自動運転ＥＣＵ２０は、遠隔指示要求判定部３７により遠隔指示要求判定部３７により遠隔コマンダＲ（遠隔指示装置１）へ遠隔指示の要求を行う。その後、自動運転ＥＣＵ２０は今回の処理を終了する。

Ｓ４４において、自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転制御部３９により自動運転車両２の右折待ちの位置における待機を行う。自動運転制御部３９は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、自動運転車両２を右折待ちの位置で待機させる。その後、自動運転ＥＣＵ２０は今回の処理を終了する。

〈第１実施形態の自動運転システムの作用効果〉
以上説明した第１実施形態の自動運転システム１００によれば、自動運転車両２の目標ルート上の遠隔指示地点状況を認識し、自動運転車両２の外部環境に基づいて、遠隔指示地点状況に対する遠隔指示を遠隔コマンダＲに要求するか否かを判定するので、遠隔指示地点状況で常に遠隔指示を要求する場合と比べて、頻繁な遠隔指示の要求による自動運転車両２の走行効率の低下を抑制することができる。

また、自動運転システム１００では、遠隔指示地点状況における自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上にセンサ隠れ領域が存在する場合に、センサ隠れ領域から予め設定された速度で飛び出すと仮定された仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性を算出し、衝突可能性が第１閾値未満又は第１閾値より大きい第２閾値以上である場合に遠隔指示を要求しないと判定する。従って、自動運転システム１００によれば、仮想物体を考慮しても自動運転車両２の判断を迷う必要性が少ない場合において遠隔コマンダＲに遠隔指示を要求しないので、頻繁な遠隔指示の要求による自動運転車両２の走行効率の低下を抑制することができる。

更に、自動運転システム１００によれば、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が低いため遠隔指示を要求しないと判定された場合には自動運転車両２は自動運転による目標ルートに沿った走行を継続する又は仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が高いため遠隔指示を要求しないと判定された場合には自動運転車両２を停止させるので、自動運転車両２の走行効率の低下を抑制することができる。

［第２実施形態］
続いて、第２実施形態の自動運転システムについて図面を参照して説明する。図６は、第２実施形態の自動運転システムの一例を示すブロック図である。

〈第２実施形態の自動運転システムの構成〉
図６に示す自動運転システム２００の自動運転ＥＣＵ４０は、第１実施形態の自動運転ＥＣＵ２０と比べて、隠れ領域判定部３５及び第１の衝突可能性算出部３６に代えて速度不確定車両判定部４１及び第２の衝突可能性算出部４２を備えている点と、遠隔指示要求判定部４３及び自動運転制御部４４の機能が異なっている。

速度不確定車両判定部４１は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいた場合に、自動運転車両２の目標ルート及び自動運転車両２の外部環境に基づいて、遠隔指示地点状況における自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度不確定車両が存在するか否かを判定する。遠隔指示地点状況は、交差点を右折する状況に限定されてもよく、信号機なしの交差点を通過する状況に限定されてもよく、丁字路から優先道路へ左折する状況に限定されてもよい。

速度不確定車両とは、速度不確定の他車両である。速度不確定車両は、例えば自動運転車両２のカメラの撮像画像には入っているが、レーダセンサの検出範囲に入っていないため速度を検出できない場合に発生する。速度不確定車両には、カメラの撮像画像には入っているが、遠方のため画像処理により速度を十分な精度で推定できない他車両が含まれてもよい。なお、自動運転車両２がレーダセンサを備えることは必須ではない。

ここで、図７は、速度不確定車両の一例を示す平面図である。図７では遠隔指示地点状況として自動運転車両２が交差点を右折する状況を示している。図７に、自動運転車両２のレーダセンサの検出範囲Ｄａ、速度不確定車両Ｎｓ、及び速度不確定車両Ｎｓの進行ルートＣｓを示す。速度不確定車両Ｎｓは、自動運転車両２の前方から自動運転車両２に向かって走行する対向車である。速度不確定車両Ｎｓの進行ルートＣｖは、右折する自動運転車両２の目標ルートＣａと交差している。速度不確定車両Ｎｓは、自動運転車両２のカメラの撮像画像には入っているが、レーダセンサの検出範囲Ｄａに含まれないため速度が検出されていない。

図７に示す状況において、速度不確定車両判定部４１は、自動運転車両２の目標ルート及び自動運転車両２の外部環境に基づいて、速度が不確定である速度不確定車両Ｎｓが存在すると判定する。

第２の衝突可能性算出部４２は、速度不確定車両判定部４１により速度不確定車両が存在すると判定された場合に、自動運転車両２が自動運転による目標ルートの走行を継続するときに速度不確定車両が予め設定された速度で接近すると仮定して、速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性を算出する。予め設定された速度の設定方法は第１実施形態における仮想物体と同様の方法を採用することができる。

第２の衝突可能性算出部４２は、図７に示す状況において、速度不確定車両Ｎｓと自動運転車両２との衝突可能性を算出する。衝突可能性の算出についても、第１実施形態の仮想物体と同様の方法を採用することができる。

遠隔指示要求判定部４３は、例えば遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合に、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両（速度不確定車両を含む）が存在しないとき、遠隔コマンダＲに遠隔指示を求めることなく自動運転で右折可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定する。

遠隔指示要求判定部４３は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度が検出された他車両（例えば自動運転車両２のレーダセンサの検出範囲に含まれる他車両）は存在しないが速度不確定車両が存在し、第２の衝突可能性算出部４２の算出した速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第３閾値未満であるとき、遠隔コマンダＲに遠隔指示を求めることなく自動運転で右折可能として、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定する。第３閾値は予め設定された値の閾値である。

遠隔指示要求判定部４３は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度が検出された他車両は存在しないが速度不確定車両が存在し、第２の衝突可能性算出部４２の算出した速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第４閾値未満であるとき、遠隔コマンダＲに遠隔指示を要求しても自動運転車両２を待機させて状況変化を待つ可能性が高いと考えられるため、遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定する。第４閾値は予め設定された値の閾値であり、第３閾値より大きい値の閾値である。

一方、遠隔指示要求判定部４３は、例えば速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第３閾値以上且つ第４閾値未満である場合に、遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定する。

なお、遠隔指示要求判定部４３は、衝突可能性が第３閾値未満である場合に遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定し、衝突可能性が第４閾値以上である場合は遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定してもよい。逆に、遠隔指示要求判定部４３は、衝突可能性が第３閾値未満である場合に遠隔指示要求不要条件が満たされないと判定し、衝突可能性が第４閾値以上である場合に遠隔指示要求不要条件が満たされたと判定してもよい。

自動運転制御部４４は、例えば遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合に、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両（速度不確定車両を含む）が存在しないとき、積極的自律判断として目標ルートに沿った自動運転による交差点の右折を実行する。

自動運転制御部４４は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度が検出された他車両は存在しないが速度不確定車両が存在し、第２の衝突可能性算出部４２の算出した速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第３閾値未満であるとき、積極的自律判断として目標ルートに沿った自動運転による交差点の右折を実行してもよい。

自動運転制御部４４は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度が検出された他車両は存在しないが速度不確定車両が存在し、第２の衝突可能性算出部４２の算出した速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第４閾値以上であるとき、消極的自律判断として、交差点内の右折待ちの位置で待機してもよい。

〈第２実施形態の自動運転システムの処理〉
次に、第２実施形態の自動運転システム２００の処理について図面を参照して説明する。図８は、第２実施形態において遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合の遠隔指示要求判定処理の具体例を示すフローチャートである。

図８に示すように、自動運転システム２００の自動運転ＥＣＵ４０は、Ｓ５０として、遠隔指示要求判定部３７により自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ４０は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたと判定された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ５２に移行する。自動運転ＥＣＵ４０は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に近づいたと判定されなかった場合（Ｓ５０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ５２において、自動運転ＥＣＵ４０は、速度不確定車両判定部４１により自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度不確定車両が存在するか否かを判定する。速度不確定車両判定部４１は、自動運転車両２の目標ルート及び自動運転車両２の外部環境に基づいて上記判定を行う。自動運転ＥＣＵ４０は、速度不確定車両が存在すると判定された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、Ｓ５４に移行する。自動運転ＥＣＵ４０は、速度不確定車両が存在すると判定されなかった場合（Ｓ５２：ＮＯ）、Ｓ５８に移行する。

Ｓ５４において、自動運転ＥＣＵ４０は、第２の衝突可能性算出部４２により速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性を算出する。第２の衝突可能性算出部４２は、自動運転車両２が自動運転による目標ルートの走行を継続するときに速度不確定車両が予め設定された速度で接近すると仮定して、速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性を算出する。その後、自動運転ＥＣＵ４０はＳ５６に移行する。

Ｓ５６において、自動運転ＥＣＵ４０は、遠隔指示要求判定部４３により速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第３閾値以上であるか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ４０は、速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第３閾値以上であると判定された場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、Ｓ６０に移行する。自動運転ＥＣＵ４０は、速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第３閾値以上であると判定されなかった場合（Ｓ５６：ＮＯ）、Ｓ５８に移行する。

Ｓ５８において、自動運転ＥＣＵ４０は、自動運転制御部３９により目標ルートに沿った交差点の右折を行う。自動運転制御部４４は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、自動運転車両２の交差点の右折を行う。その後、自動運転ＥＣＵ４０は今回の処理を終了する。

Ｓ６０において、自動運転ＥＣＵ４０は、遠隔指示要求判定部４３により速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第４閾値未満であるか否かを判定する。第４閾値は第３閾値より大きい値の閾値である。自動運転ＥＣＵ４０は、速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第４閾値未満であると判定された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２に移行する。自動運転ＥＣＵ４０は、速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第４閾値未満であると判定されなかった場合（Ｓ６０：ＮＯ）、Ｓ６４に移行する。

Ｓ６２において、自動運転ＥＣＵ４０は、遠隔指示要求判定部４３により遠隔指示要求判定部４３により遠隔コマンダＲ（遠隔指示装置１）へ遠隔指示の要求を行う。その後、自動運転ＥＣＵ４０は今回の処理を終了する。

Ｓ６４において、自動運転ＥＣＵ４０は、自動運転制御部４４により自動運転車両２の右折待ちの位置における待機を行う。自動運転制御部４４は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、自動運転車両２を右折待ちの位置で待機させる。その後、自動運転ＥＣＵ４０は今回の処理を終了する。

〈第２実施形態の自動運転システムの作用効果〉
以上説明した第２実施形態の自動運転システム２００によれば、遠隔指示地点状況における自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度不確定車両が存在する場合に、予め設定された速度で接近すると仮定された速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性を算出し、衝突可能性が第３閾値未満又は第３閾値より大きい第４閾値以上である場合に遠隔指示を要求しないと判定する。従って、自動運転システム２００によれば、速度不確定車両を考慮しても自動運転車両２の判断を迷う必要性が少ない場合において遠隔コマンダＲに遠隔指示を要求しないので、頻繁な遠隔指示の要求による自動運転車両２の走行効率の低下を抑制することができる。

また、自動運転システム２００によれば、速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が低いため遠隔指示を要求しないと判定された場合には自動運転車両２は自動運転による目標ルートに沿った走行を継続する又は速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が高いため遠隔指示を要求しないと判定された場合には自動運転車両２を停止させるので、自動運転車両２の走行効率の低下を抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば第１実施形態の自動運転システム１００は、必ずしも隠れ領域判定部３５及び第１の衝突可能性算出部３６を備える必要はない。自動運転システム１００は、遠隔指示要求判定部３７により遠隔指示要求の要否を判定できればよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態を組み合わせてもよい。第１実施形態の自動運転システム１００において、速度不確定車両判定部４１及び第２の衝突可能性算出部４２を更に備え、遠隔指示要求判定部４３及び自動運転制御部４４の機能を有していてもよい。また、遠隔指示要求判定部３７は仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性について第１閾値及び第２閾値の両方を判定する必要はなく、一方のみ判定してもよい。同様に、遠隔指示要求判定部４３は速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性について第３閾値及び第４閾値の両方を判定する必要はなく、一方のみ判定してもよい。

自動運転制御部３９，４４は、必ずしも遠隔指示要求判定部３７，４３の判定を用いた自動運転の制御を行う必要はない。自動運転制御部３９，４４は、遠隔指示要求判定部３７，４３における判定とは異なる判定条件により、積極的自律判断及び消極的自律判断を行ってもよい。自動運転制御部３９，４４は、積極的自律判断又は消極的自律判断のうち一方のみ行う態様であってもよい。自動運転システム１００，２００は、自動運転制御部３９，４４の処理内容によって限定されない。

自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合に限らず、遠隔指示地点状況が丁字路から優先道路へ左折する状況である場合に、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上（進入先の車線上）に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在しないと判定されたとき、積極的自律判断として目標ルートに沿った自動運転による丁字路の左折を実行してもよい。また、自動運転制御部３９は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在すると判定されたが、第１の衝突可能性算出部３６の算出した仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値未満であるとき、積極的自律判断として目標ルートに沿った自動運転による丁字路の左折を実行してもよい。

自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が丁字路から優先道路へ左折する状況である場合に、目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在すると判定され、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値より大きい第２閾値以上である場合、消極的自律判断として自動運転車両２を優先道路に対する頭出しの位置で停止させてもよい。

同様に、自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が信号機無し交差点の通過である場合に、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上（交差点で交差する車線上）に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在しないと判定されたとき、積極的自律判断として目標ルートに沿った自動運転による交差点の通過を実行してもよい。また、自動運転制御部３９は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在すると判定されたが、第１の衝突可能性算出部３６の算出した仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値未満であるとき、積極的自律判断として目標ルートに沿った自動運転による交差点の通過を実行してもよい。

自動運転制御部３９は、遠隔指示地点状況が信号機無し交差点の通過である場合に、目標ルートに交差する車線上に他車両が存在せず、隠れ領域判定部３５によりセンサ隠れ領域が存在すると判定され、仮想物体と自動運転車両２との衝突可能性が第１閾値より大きい第２閾値以上である場合、消極的自律判断として自動運転車両２を交差点の手前の停止線で待機させてもよい。

第２実施形態の自動運転制御部４４は、遠隔指示地点状況が丁字路から優先道路へ左折する状況である場合に、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度が検出された他車両は存在しないが速度不確定車両が存在し、第２の衝突可能性算出部４２の算出した速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第３閾値未満であるとき、積極的自律判断として目標ルートに沿った自動運転による丁字路の左折を実行してもよい。

自動運転制御部４４は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度が検出された他車両は存在しないが速度不確定車両が存在し、第２の衝突可能性算出部４２の算出した速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第４閾値以上であるとき、消極的自律判断として自動運転車両２を優先道路に対する頭出しの位置で停止させてもよい。

同様に、自動運転制御部４４は、遠隔指示地点状況が信号機無し交差点の通過である場合に、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度が検出された他車両は存在しないが速度不確定車両が存在し、第２の衝突可能性算出部４２の算出した速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第３閾値未満であるとき、積極的自律判断として目標ルートに沿った自動運転による交差点の通過を実行してもよい。

自動運転制御部４４は、自動運転車両２の目標ルートに交差する車線上に速度が検出された他車両は存在しないが速度不確定車両が存在し、第２の衝突可能性算出部４２の算出した速度不確定車両と自動運転車両２との衝突可能性が第４閾値以上であるとき、消極的自律判断として自動運転車両２を交差点の手前の停止線で待機させてもよい。

１…遠隔指示装置、２…自動運転車両、３…コマンダインターフェース、１０…遠隔指示サーバ、２０，４０…自動運転ＥＣＵ、３１…車両位置取得部、３２…外部環境認識部、３３…走行状態認識部、３４…遠隔指示地点状況認識部、３５…隠れ領域判定部、３６…第１の衝突可能性算出部、３８…進路生成部、３７，４３…遠隔指示要求判定部、３９，４４…自動運転制御部、４１…速度不確定車両判定部、４２…第２の衝突可能性算出部、１００，２００…自動運転システム。

Claims (6)

1. 遠隔支援者による遠隔支援に基づいて自動運転車両の走行を実行する自動運転システムであって、
   前記自動運転車両の地図上の位置を取得する車両位置取得部と、
   前記自動運転車両の車載センサの検出結果に基づいて、前記自動運転車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、
   予め設定された前記自動運転車両の目標ルート、前記自動運転車両の地図上の位置、及び地図情報に基づいて、前記目標ルート上の遠隔支援要求地点状況を認識する遠隔支援要求地点状況認識部と、
   前記自動運転車両の外部環境に基づいて、前記遠隔支援要求地点状況に対する前記遠隔支援を前記遠隔支援者に要求するか否かを判定する遠隔支援要求判定部と、
   前記自動運転車両の目標ルート及び前記自動運転車両の外部環境に基づいて、前記遠隔支援要求地点状況における前記自動運転車両の目標ルートに交差する車線上にセンサ隠れ領域が存在するか否かを判定する隠れ領域判定部と、
   前記隠れ領域判定部により前記センサ隠れ領域が存在すると判定された場合、前記自動運転車両が自動運転による前記目標ルートの走行を継続するときに前記センサ隠れ領域から予め設定された速度の仮想物体が飛び出すと仮定して、前記仮想物体と前記自動運転車両との衝突可能性を算出する第１の衝突可能性算出部と、を備え、
   前記遠隔支援要求判定部は、前記衝突可能性が第１閾値未満である場合又は前記衝突可能性が前記第１閾値より大きい第２閾値以上である場合に前記遠隔支援を要求しないと判定する、自動運転システム。
2. 前記仮想物体と前記自動運転車両との前記衝突可能性が前記第１閾値未満であり前記遠隔支援を要求しないと判定された場合に前記自動運転車両の前記目標ルートに沿った走行を継続する、又は、前記仮想物体と前記自動運転車両との前記衝突可能性が前記第２閾値以上であり前記遠隔支援を要求しないと判定された場合に前記自動運転車両を停止させる自動運転制御部を更に備える、請求項１に記載の自動運転システム。
3. 遠隔支援者による遠隔支援に基づいて自動運転車両の走行を実行する自動運転システムであって、
   前記自動運転車両の地図上の位置を取得する車両位置取得部と、
   前記自動運転車両の車載センサの検出結果に基づいて、前記自動運転車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、
   予め設定された前記自動運転車両の目標ルート、前記自動運転車両の地図上の位置、及び地図情報に基づいて、前記目標ルート上の遠隔支援要求地点状況を認識する遠隔支援要求地点状況認識部と、
   前記自動運転車両の外部環境に基づいて、前記遠隔支援要求地点状況に対する前記遠隔支援を前記遠隔支援者に要求するか否かを判定する遠隔支援要求判定部と、
   前記外部環境に基づいて算出された前記自動運転車両の周囲の物体と前記自動運転車両との衝突可能性が第１閾値未満であり前記遠隔支援を要求しないと判定された場合に前記自動運転車両の前記目標ルートに沿った走行を継続する、又は、前記衝突可能性が前記第１閾値より大きい第２閾値以上であり前記遠隔支援を要求しないと判定された場合に前記自動運転車両を停止させる自動運転制御部と、
   を備える、自動運転システム。
4. 遠隔支援者による遠隔支援に基づいて自動運転車両の走行を実行する自動運転システムであって、
   前記自動運転車両の地図上の位置を取得する車両位置取得部と、
   前記自動運転車両の車載センサの検出結果に基づいて、前記自動運転車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、
   予め設定された前記自動運転車両の目標ルート、前記自動運転車両の地図上の位置、及び地図情報に基づいて、前記目標ルート上の遠隔支援要求地点状況を認識する遠隔支援要求地点状況認識部と、
   前記自動運転車両の外部環境に基づいて、前記遠隔支援要求地点状況に対する前記遠隔支援を前記遠隔支援者に要求するか否かを判定する遠隔支援要求判定部と、
   前記自動運転車両の目標ルート及び前記自動運転車両の外部環境に基づいて、前記遠隔支援要求地点状況における前記自動運転車両の目標ルートに交差する車線上に速度不確定の他車両である速度不確定車両が存在するか否かを判定する速度不確定車両判定部と、
   前記速度不確定車両判定部により前記速度不確定車両が存在すると判定された場合に、前記自動運転車両が自動運転による前記目標ルートの走行を継続するときに前記速度不確定車両が予め設定された速度で接近すると仮定して、前記速度不確定車両と前記自動運転車両との衝突可能性を算出する第２の衝突可能性算出部と、
   を備え、
   前記遠隔支援要求判定部は、前記衝突可能性が第３閾値未満である場合又は前記衝突可能性が前記第３閾値より大きい第４閾値以上である場合に前記遠隔支援を要求しないと判定する、自動運転システム。
5. 前記速度不確定車両と前記自動運転車両との前記衝突可能性が前記第３閾値未満であり前記遠隔支援を要求しないと判定された場合に前記自動運転車両の前記目標ルートに沿った走行を継続する、又は、前記速度不確定車両と前記自動運転車両との前記衝突可能性が前記第４閾値以上であり前記遠隔支援を要求しないと判定された場合に前記自動運転車両を停止させる自動運転制御部を更に備える、請求項４に記載の自動運転システム。
6. 前記自動運転制御部は、前記遠隔支援を要求してから予め設定された待機時間が経過しても前記遠隔支援を受信しないときには自動で緊急退避を行う、請求項２、３、５のうち何れか一項に記載の自動運転システム。

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