JP2948887B2 - 電動機の速度制御装置 - Google Patents

電動機の速度制御装置

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JP2948887B2 JP2235523A JP23552390A JP2948887B2 JP 2948887 B2 JP2948887 B2 JP 2948887B2 JP 2235523 A JP2235523 A JP 2235523A JP 23552390 A JP23552390 A JP 23552390A JP 2948887 B2 JP2948887 B2 JP 2948887B2
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はドルーピング機能を備えて速度制御を行うよ
うにした電動機の速度制御装置に関する。
〔従来の技術〕
鉄鋼圧延ラインのように複数台の電動機を用いて被圧
延材を圧延する場合、被圧延材に加わる張力変動を防止
するため各電動機間の揃速性を良くすることが必要とさ
れる。各電動機間の負荷バランスを良くするため速度制
御装置にドルーピング機能を持たせ、電動機に垂下特性
を与えるようにしている。従来、垂下特性は電動機の負
荷電流に比例したドルーピング量を求めて速度指令値か
ら差引くようにして電動機の負荷電流に比例して電動機
速度を低下させるようにしている。ところが、電動機の
加減速時には負荷電流のみならず加減速電流によつてド
ルーピング量を求めることになる。一般に各電動機の加
減速電流は電動機の慣性モーメントの違いなどにより異
なる。このため、各電動機の垂下特性を合致させても、
加減速時には各電動機の速度垂下量が異なるようにな
る。この結果、各電動機の揃速性に乱れが発生すること
になる。
このようなことを解決するために、電動機電流を負荷
電流と加減速電流に分離し、負荷電流のみによつてドル
ーピング量（速度垂下量）を求めるようにすることが知
られている。このことは例えば特開昭57−65288号公報
に記載されている。従来、負荷電流と加減速電流の分離
は電動機に印加する電圧からシミユレーシヨンによつて
加減速電流を求め、電動機の電流実際値から加減速電流
演算値を減算するようにしている。
〔発明が解決しようとする課題〕
電動機の印加電圧変動による電動機電流と加減速電流
の変動は電動機の電気的時定数で決まり極めて急峻なも
のとなる。このため、負荷電流によつて求めるドルーピ
ング量に含まれる変動量が大きくなる。ドルーピング量
の変動量が大きいとドルーピング補償をかけた速度指令
値も大きく変化することになり、その結果として電動機
印加電圧の変動を誘発することになる。
このように、ドルーピング機能は速度垂下特性であ
り、電動機の電気的時定数（通常数十ms以下の時間）に
反応する速度制御系の安定度が悪化することになる。ま
た、速度制御系の調整が極めて難しくなるという問題点
を有している。
本発明の目的はドルーピング機能を持たせた速度制御
を安定に行うことのできる電動機の速度制御装置を提供
することにある。
本発明の他の目的はドルーピング制御を行う際に速度
制御応答を一義的に決定することのできる電動機の速度
制御装置を提供することにある。
〔課題を解決するための手段〕
本発明の特徴とするところは速度指令値から加減速電
流値を演算により求めて速度制御器の出力する負荷電流
指令値と加算して電動機電流指令値にすると共に負荷電
流指令値からドルーピング量を求めて速度指令値からト
ルーピング量を減算した垂下速度指令値を速度制御器に
指令値として与えるようにしたことにある。
本発明の他の特徴とするところは速度指令値から加減
速電流値を演算により求めて速度制御手段の出力する負
荷電流指令値に加算して電動機電流指令値にすると共
に、負荷電流指令値からドルーピング量を求めて１次遅
れ補償演算した速度指令値からドルーピング量を減算し
た垂下速度指令値を速度制御手段に指令値として与える
ようにしたことにある。
〔作用〕
ドルーピング量は電動機の電気的時定数に何ら関係な
く求めており、また加減速電流を演算する演算時定数は
電動機の電気的時定数よりはるかに大きくできる。した
がつて、速度指令値が大きく変化してもドルーピング量
の変動がなくなり、速度制御の安定性が良くなり、速度
制御系の調整も簡単に行える。
また、加減速電流演算による速度応答の１次遅れ時定
数と速度指令値を１次遅れ補償演算する１次遅れ時定数
を等しくすることによつて速度指令値の変化時に速度制
御手段の出力する負荷トルク電流指令値が変化すること
がなくなり、その結果として速度指令に対する速度応答
特性を加減速電流演算手段で一義的に決定することがで
きる。
〔実施例〕
第１図に本発明の一実施例を示す。第１図は本発明を
直流電動機の速度制御装置に適用した例である。
第１図において、交流電源PSから供給される交流電圧
は電力変換器１により直流電圧に電力変換され直流電動
機２に加えられる。直流電動機２は界磁巻線2Fを有す
る。直流電動機２に供給される電機子電流は交流器（電
流検出器）12によつて検出される。電動機２にはエンコ
ーダ５が機械的に直結されている。速度演算器６はエン
コーダ５の発生するパターンによつて電動機速度ωを検
出する。速度指令値ω＊と垂下量演算器９で求めたドル
ーピング量Δωｄは加算器4Aに図示の極性で加えられ
る。加算器4Aの出力である垂下速度指定値ωｄ ＊と速度
演算器６で検出した電動機速度ωの偏差が加算器4Bで求
められ速度制御器７に入力される。速度制御器７は速度
指令値ωｄ ＊と速度検出値ωの偏差に応じた負荷トルク
電流指令値IL ＊を出力する。垂下量演算器９は負荷トル
ク電流指令値IL ＊を入力してドルーピング量Δωｄを演
算する。一方、加減速電流演算器８は速度指令値ω＊を
入力して加減速電流値Iadを演算により求める。負荷ト
ルク電流指令値IL ＊と加減速電流値Iadは加算器4Cにお
いて図示の極性で加算される。加算器4Cの出力は電流指
令値Ｉ＊となる。電流指令値Ｉ＊と変流器12で検出した
電流検出値Ｉとの偏差が加算器4Dで求められる。電流制
御器10は加算器4Dで求めた電流偏差を入力し、この電流
偏差に基づき点弧制御指令値をゲートパルス発生器11に
与える。ゲートパルス発生器11は点弧制御指令値に応じ
て電力変換器１にゲートパルスを与え、直流電動機２に
加える電圧を制御する。第１図では速度制御系がメジヤ
ループでメイナループとして電流制御系を有する構成と
なつている。
第２図に加減速電流演算器８の具体的な詳細構成を示
す。
第２図において、加減速電流演算器８は抵抗R1とコン
デンサC1を直列接続した微分回路と、演算増幅器OA1と
帰還抵抗R2とから構成されている。
次に、その動作を第３図に示すタイムチヤートを用い
て説明する。
まず、速度指令値ω＊が一定値の状態にあり、垂下速
度指令値ωｄ ＊と速度検出値ωが一致している状態で
は、速度制御器７は直流電動機２の負荷トルクに相当す
る負荷トルク電流指令値IL ＊を出力する。このとき、垂
下量演算器９は次式に示すようなドルーピング量Δωｄ
を出力している。
Δωｄ＝ｋ・Ｚ・IL ＊ …（１） Z:ドルーピング量設定値 k:定数 速度指令値ω＊が一定値のときには加減速電流値Iad
は零であり、負荷トルク電流指令IL ＊が電流指令値Ｉ＊
となり加算器4Dにおいて電流検出Ｉと比較される。電流
制御器10は電流指令値Ｉ＊と電流検出値Ｉの偏差に応じ
た点弧制御指令値をゲートパルス発生器11に与える。ゲ
ートパルス発生器11は点弧制御指令値に基づき電力変換
器１にゲートパルスを与え、電力変換器１の出力電圧を
制御する。電力変換器１の出力電圧が制御される結果、
直流電動機２の速度は垂下速度指令値ωｄ ＊と比例する
ように制御される。このような動作は良く知られてお
り、詳細説明を省略する。
このように直流電動機２が垂下速度指令値ωｄ ＊と比
例するように制御されているときに、速度指令値ω＊を
第３図（ａ）に示すようにランプ状に増加させたとす
る。このとき、加減速電流演算器８は次のような加減速
電流値Iadを演算により求める。
まず、速度指令値ω＊に対し電動機速度ωが１次遅れ
時定数T1で応答するために必要な電流を求めてみる。
第４図は第１図の実施例において電流と速度の関係を
求めるために必要な伝達関数のブロツク図で、電力変換
器1,ゲートパルス発生器11および直流電動機２の電気系
の伝達関数は説明を簡略化するため省略している。
第４図から明らかなように電動機電流Ｉと電動機速度
ωの関係を求めると次式のようになる。
ω：電動機速度 I:電動機電流 ζφ：トルク係数 J:慣性モーメント S:ラプラス演算子 また、電流Ｉと電流指令値Ｉ＊の関係は次式で表わせ
る。
Ｉ＊：電動機電流指令値 FC ：電流検出ゲイン TC ：電流制御器10の応答時定数 電流制御器10の応答時定数TCは速度制御器７の応答時
定数に比べてはるかに小さいので無視すると、（３）式
は（４）式のように表わすことができる。
さて、速度指令値ω＊に対し電動機速度ωが１次遅れ
時定数T1で応答するための関係式は次式のようになる。
Fn:速度検出ゲイン また、電流指令値Ｉ＊と電動機素度ωとの関係は
（２）式と（４）式から次式のように表わせる。
したがつて、速度指令値ω＊を変更した場合に電動機
速度ωが１次遅れ時定数で応答するために必要とする電
流指令値（加減速電流値）Ｉ＊は（５）式と（６）式か
ら次式のように求めることができる。
（７）式を理解し易くするために、 とすると、（７）式は次式のように表わすことができ
る。
（９）式に示す電流指令値Ｉ＊は電動機２の加減速に
必要とする加減速電流である。したがつて、加減速電流
演算器８では速度指令値ω＊を入力して（９）式に示す
加減速電流Iadを求めることになる。
加減速電流演算器８は第２図のように構成されてお
り、その伝達関数G1は次式のように求めることができ
る。
ここで、（10）式において、 R1C1＝Tn:遅れ時定数 R2/R1＝kn とするとき、（10）式は次式のように表わすことができ
る。
（11）式における時定数Tnが（９）式の時定数T1と等
しくなるように抵抗R1とコンデンサC1の値を選定するこ
とにより速度指令値ω＊変化時に必要とする加減速電流
値Iadを求めることができる。
され、速度指令値ω＊が第３図（ａ）のように時刻t1
においてランプ状に変化すると加減速電流演算器８は第
３図（ｂ）に示すような加減速電流値Iadを出力する。
加減速電流値Iadは速度制御器７の出力する負荷トルク
電流指令値IL ＊と加算器4Cにおいて加算され第３図
（ｄ）に示すように電流指令値Ｉ＊となり加算器4Dに加
えられる。以後は上述したように電力変換器１の出力電
圧を制御して電動機電流Ｉを制御する。この結果、直流
電動機２の速度ωは第３図（ａ）に点線で示すように速
度指令値ω＊と一致するように制御される。なお、第３
図（ａ）はドルーピング量Δωｄが零として示してい
る。時刻t2において加速が完了し速度指令値ω＊が一定
値になると加減速電流値Iadは所定の時定数で零とな
り、電流指令値Ｉ＊は負荷トルク電流指令値IL ＊と等し
くなる。電動機電流Ｉは時刻t2後には負荷トルク電流指
令値IL ＊と一致するように制御される。
このようにして制御するのであるが、速度指令値ω＊
から加減速電流値をフイードフオワード的に求め、速度
制御器７の出力する負荷トルク相当の負荷トルク電流指
令値によつてドルーピング量を決定している。したがつ
て、ドルーピング量は電動機の電気的時定数に何ら関係
なくなるので、速度指令値ω＊が大きく変化してもドル
ーピング量が変動することなく、その結果として速度制
御の安定性を著しく向上させることができる。また、電
動機２の電気的時定数を考慮することなく垂下量演算器
９を調整すればよくなるので速度制御系の調整を簡単に
行える。
第５図に本発明の他の実施例を示す。
第５図に示す実施例は速度制御器７のゲインが大のと
きにも加減速電流によつてドルーピング量が発生するの
を確実に防止し得るようにしたものである。
第５図において第１図と異なるところは速度指令値ω
＊を１次遅れ演算して加算器4Aに加えるフイルタ３を設
けたことである。
フイルタ３は第６図に示すように、入力抵抗R3、演算
増幅器OA2および演算増幅器OA2とそれぞれ並列接続され
たコンデンサC2と抵抗R4の帰還回路から構成されてい
る。
速度制御器７のゲインが大であると、速度指令値ω＊
の変化時に直流電動機２の速度変化が遅れるために速度
制御器７の負荷トルク電流指令値IL ＊が変化しドルーピ
ング量Δωｄが変化しようとする。例えば、第７図（a
1）に示す速度指令値ω＊が時刻t1でランプ状に変化さ
せたとする。フイルタ３からは第７図（a2）に示すよう
に速度指令値ω＊の１次遅れの速度指令値が出力され
る。したがつて、速度検出値ωが遅れがあつても速度制
御器７の出力IL ＊は変化さず、ドルーピング量Δωｄが
加減速電流によつて発生するのを防止できる。
このように、第５図の実施例ではフイルタ３を設ける
ことにより速度制御器７のゲインが大きい場合にも速度
指令値ω＊の変化時にも加減速電流と非干渉にしてドル
ーピング制御を安定に行える。
次に、第５図の実施例で速度指令値ω＊に対する速度
ωの加減速応答を加減速電流演算器８の加減速電流値I
adによつて一義的に決定できることを説明する。
加減速応答を加減速電流演算器８の遅れ時定数Tnで決
定するには速度制御器７の負荷トルク電流指令値IL ＊が
加減速時の初期値（負荷電流）で変化しないようにする
ことにより行える。説明を理解し易くするために、初期
値が零で、負荷トルク電流指令値IL ＊を零にするには加
算器4Dの出力を零にすればよいことになる。加算器4Dの
出力を零にするにはフイルタ３の出力と速度検出値ωが
等しくなればよいことになる。
加減速電流演算器８の伝達関数G1は（11）式に示す通
りであり、また加減速時の速度指令値ω＊、つまり電流
指令値Ｉ＊から速度検出値ωまでの伝達関数G2は第４図
から次式のように求めることができる。
加減速時における速度指令値ω＊から速度検出値ωま
での伝達関数G1G2は次式のようになる。
（13）式において、 とし、k3＝１になるように設計すれば、（13）式は次の
ようになる。
（15）式において電流制御器10の遅れ時定数TCは時定
数Tnに比べはるかに小さいので無視すると、伝達間空G1
G2の応答時定数は加減速電流演算器８の遅れ時定数Tnで
決定されることになる。
一方、フイルタ３の伝達関数G3は第６図から次式のよ
うに求めることができる。
（16）式に示すフイルタ３の伝達関数G3のR4C2は遅れ
時定数Tfであるが、この遅れ時定数Tfが加減速電流演算
器８の遅れ時定数Tnと等しくなるように抵抗R4とコンデ
ンサC2の値を決定する。
このように、フイルタ３の遅れ時定数Tiを加減速電流
演算器８の遅れ時定数Tnと等しくすると速度指令値ω＊
に対する速度指令値ωｄ ＊と速度検出値ωの応答が等し
くなる。したがつて、加減速電流演算器８によつて速度
応答を一義的に決定することができる。
フイルタ３の時定数R3C2を加減速電流演算器８の時定
数Tnと等しくすれば、速度指令値ω＊に対する速度検出
値ωの応答と速度指令値ω＊に対するフイルタ３の出力
の応答は時定数Tnとなり等しくなる。したがつて、加減
速時にも速度制御器７の電流指令値IL ＊は負荷電流だけ
となるので、加減速電流演算器８によつて速度応答を一
義的に決定することができる。
第８図に本発明の他の実施例を示す。
第８図の実施例を第５図の実施例に速度微分演算器14
と加算器4Eを付加したものである。
第８図においては速度演算器６で検出した速度検出値
ωを速度微分演算器14で微分した速度微分値を加算器4E
に図示の極性で加えられている。加算器4Eは電流指令値
Ｉ＊から速度微分値を差引いて加算器4Dに加えている。
電流制御器10は電流指令値Ｉ＊から速度微分値を差引い
た値を電流目標値として電動機２に供給する電流を制御
する。
このように制御するのであるが、速度微分値を帰還さ
せているので時定数の大きい速度制御器７の動作に頼ら
ないで、遅度微分演算器14からの電流指令を得ることが
できるので、速度制御応答を向上させることができる。
その結果としてドルーピング制御を効果的に行うことが
できる。
なお、第１図に示す実施例に速度微分演算器14と加算
器4Eを付加しても同様な効果が得られるのは勿論のこと
である。
第９図に本発明の他の実施例を示す。
第９図は誘導電動機をベクトル制御するものに本発明
を適用した実施例である。
第９図において、第５図と同一記号のものは相当物を
示す。第９図において、変流器12で検出される誘導電動
機20の１次電流I1は電流成分検出器15に入力される。電
流成分検出器15は１次電流I1のトルク電流成分Itと励磁
電流成分Imを検出し、トルク電流成分Itは加算器4Dに加
えられ、励磁電流成分Imは加算器4Fに加えられる。加算
器4Dは加算器4Cの出力するトルク電流成分指令値It ＊と
トルク電流検出値Itを図示の極性で加算し、その偏差を
トルク電流制御器（ｑ軸電流制御器）10qに与える。ト
ルク電流制御器10はトルク電流偏差に応じたｑ軸電圧指
令値Vq ＊を発生しベクトル演算器17に入力する。一方、
加算器4Fは励磁電流指令回路16の出力する励磁電流成分
指令値Im ＊と励磁電流検出値Imを図示の極性で加算し、
その偏差を励磁電流制御器（ｄ軸電流制御器）10dに与
える。励磁電流制御器10dは励磁電流偏差に応じたｄ軸
電圧指令値Vd ＊を発生しベクトル演算器17に入力する。
ベクトル演算器17はｑ軸電圧指令値Vq ＊とｄ軸電圧指令
値Vd ＊を入力して各相の電圧指令値を演算により求め、
それぞれ各相の点弧制御回路18U,18V,18Wに与える。点
弧制御回路18としては例えばパルス幅変調制御を行うも
のが用いられる。点弧制御回路18U,18V,18Wは電力変換
器１を制御して誘導電動機20の１次電流を制御する。
この構成において、ベクトル制御は誘導電動機20の１
次電流I1の大きさ，周波数および位相を制御することに
よりトルク電流Itと励磁電流Imを独立に制御するもので
ある。第９図の例のように電力変換器１を電圧制御形に
より制御してベクトル制御することは良く知られている
ので説明を省略する。
第９図の実施例においてもトルク電流制御系（速度制
御系）に加減速電流演算器8,垂下量演算器９およびフイ
ルタ13を設けている。したがつて、ドルーピング量は加
減速電流によつて変化することなく、ベクトル制御によ
る速度制御の安定性を著しく向上させることができる。
なお第９図の実施例は電力変換器を電圧制御形で制御
してベクトル制御を行うものであるが、電流制御形で制
御するものであつても同様にして本発明を採用できるの
は勿論のことである。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば電動機の電気的時
定数に関係なくドルーピング量を求めているので、速度
指令値が大きく変化してもドルーピング量が変動しない
ので速度制御の安定性を良くできる。
また、速度指令値を加減速電流演算の遅れ時定数だけ
遅らせて速度制御器に与えているので、速度制御器のゲ
インが高くてもドルーピング量が加減速電流によつて変
動することがなく、また速度応答特性を加減速電流演算
手段で一義的に決定することができる。
なお、上述の実施例はアナログ構成のものについて説
明したが、マイクロプロセツサを用いてデイジタル制御
するものにおいても同様に実施できることは明らかなこ
とである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は第１
図における加減速電流演算器の詳細回路図、第３図は第
１図の動作説明用のタイムチヤート、第４図は本発明を
説明するための伝達関数のブロツク図、第５図は本発明
の他の実施例を示す構成図、第６図は第５図におけるフ
イルタの詳細回路図、第７図は第５図に示す実施例の動
作説明用のタイムチヤート、第８図，第９図はそれぞれ
本発明の他の実施例を示す構成図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山沢 雄二 東京都千代田区神田駿河台４丁目６番地 株式会社日立製作所内 (72)発明者 千野 俊彦 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株 式会社千葉製鉄所内 (56)参考文献 特開 昭60−9391（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−16588（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−234486（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 5/00 - 5/26 H02P 7/00 - 7/34

Claims (20)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】電力変換器により駆動される電動機と、速
    度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
    荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
    度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な
    加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷
    トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値
    を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制
    御手段と、前記負荷トルク電流指令値を入力して速度ド
    ルーピング量を求め、前記速度指令値から差引くように
    加えるドルーピング量演算手段とを具備した電動機の速
    度制御装置。
  2. 【請求項２】電力変換器により駆動される電動機と、速
    度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
    荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
    度指令値を入力してその変化時に前記電動機を加減速さ
    せるのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手
    段と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算
    した電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を
    制御する電流制御手段と、前記電動機が負荷を駆動する
    のに必要な電流であつて前記電動機の電気的時定数に関
    係しない負荷トルク電流値を入力して速度ドルーピング
    量を求め、前記速度指令値から差引くように加えるドル
    ーピング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装
    置。
  3. 【請求項３】電力変換器により駆動される電動機と、速
    度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
    荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
    度指令値の変化時に前記電動機を加減速させるのに必要
    な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負
    荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令
    値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流
    制御手段と、前記速度指令値の変化時にも前記電動機が
    負荷を駆動するのに必要な電流であつて前記電動機の電
    気的時定数に関係しない負荷トルク電流値のみによつて
    速度ドルーピング量を求め、前記速度指令値から差引く
    ように加えるドルーピング量演算手段とを具備した電動
    機の速度制御装置。
  4. 【請求項４】電力変換器により駆動される電動機と、速
    度指令値にドルーピング補償を施した垂下量補償速度指
    令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷ト
    ルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指
    令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加減
    速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷トル
    ク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を入
    力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御手
    段と、前記負荷トルク電流指令値を入力して速度ドルー
    ピング量を求め、前記速度指令値にドルーピング補償を
    施すドルーピング量演算手段とを具備した電動機の速度
    制御装置。
  5. 【請求項５】電力変換器により駆動される電動機と、該
    電動機の速度制御を行うためのメジヤー制御系としての
    速度制御系と、該速度制御系のマイナー側に設けられ前
    記電力変換器の出力電流を制御する電流制御系とを具備
    し、前記速度制御系には、速度指令値にドルーピング補
    償を施した垂下量補償速度指令値と前記電動機の速度検
    出値との偏差を入力し負荷トルク電流指令値を出力する
    速度制御手段と、前記速度指令値を入力し前記電動機を
    加減速させるのに必要な加減速電流値を求める加減速電
    流演算手段および前記負荷トルク電流指令値を入力して
    速度ドルーピング量を求め、前記速度指令値にドルーピ
    ング補償を施すドルーピング量演算手段とを有している
    ことを特徴とする電動機の速度制御装置。
  6. 【請求項６】電力変換器により駆動される電動機と、該
    電動機の速度制御を行うためのメジヤー制御系としての
    速度制御系と、該速度制御系のマイナー側に設けられ前
    記電力変換器の出力電流を制御する電流制御系とを具備
    し、前記速度制御系には、速度指令値にドルーピング補
    償を施した垂下量補償速度指令値と前記電動機の速度検
    出値との偏差を入力し負荷トルク電流指令値を出力する
    速度制御手段と、前記速度指令値を入力しその変化時に
    前記電動機を加減速させるのに必要な加減速電流値を求
    める加減速電流演算手段および前記速度指令値の変化時
    にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電流であつ
    て前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷トルク電
    流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、前記速度
    指令値にドルーピング補償を施すドルーピング量演算手
    段とを有していることを特徴とする電動機の速度制御装
    置。
  7. 【請求項７】電力変換器により駆動される電動機と、速
    度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
    荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
    度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な
    加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷
    トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値
    を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制
    御手段と、前記速度指令値を一次遅れ演算して前記速度
    制御手段に与える一次遅れ演算手段とを具備した電動機
    の速度制御装置。
  8. 【請求項８】電力変換器により駆動される電動機と、速
    度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
    荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
    度指令値を入力しその変化時に前記電動機を加減速させ
    るのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段
    と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算し
    た電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制
    御する電流制御手段と、前記速度指令値の変化時にも前
    記速度制御手段が前記電動機が負荷を駆動するのに必要
    な負荷トルク電流指令値を発生するように前記速度指令
    値の一次遅れ演算する一次遅れ演算手段とを具備した電
    動機の速度制御装置。
  9. 【請求項９】電力変換器により駆動される電動機と、速
    度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
    荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
    度指令値を入力しその変化時に前記電動機を加減速させ
    るのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段
    と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算し
    た電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制
    御する電流制御手段と、前記速度指令値の変化時に前記
    速度制御手段の負荷トルク電流指令値が変化しないよう
    に前記速度指令値の一次遅れ演算を行う一次遅れ演算手
    段とを具備した電動機の速度制御装置。
  10. 【請求項１０】請求項7,8および９において、一次遅れ
    演算手段はフイルタであることを特徴とする電動機の速
    度制御装置。
  11. 【請求項１１】電力変換器により駆動される電動機と、
    速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し
    負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
    速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要
    な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負
    荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令
    値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流
    制御手段と、前記速度指令値を一次遅れ演算して前記速
    度制御手段に与える一次遅れ演算手段と、前記負荷トル
    ク電流指令値を入力して速度ドルーピング量を求め、前
    記一次遅れ演算手段で一次遅れ演算された速度指令値に
    ドルーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを具
    備した電動機の速度制御装置。
  12. 【請求項１２】電力変換器により駆動される電動機と、
    速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し
    負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
    速度指令値を入力しその変化時に前記電動機を加減速さ
    せるのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手
    段と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算
    した電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を
    制御する電流制御手段と、前記速度指令値の変化時に前
    記速度制御手段の負荷トルク電流指令値が変化しないよ
    うに前記速度指令値の一次遅れ演算を行う一次遅れ演算
    手段と、前記速度指令値の変化時にも前記電動機が負荷
    を駆動するのに必要な電流であつて前記電動機の電気的
    時定数に関係しない負荷トルク電流値のみによつて速度
    ドルーピング量を求め、前記一次遅れ演算手段で一次遅
    れ演算された速度指令値にドルーピング補償を施すドル
    ーピング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装
    置。
  13. 【請求項１３】電力変換器により駆動される電動機と、
    速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し
    負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
    速度指令値の変化時に前記電動機を加減速させるのに必
    要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記
    負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指
    令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電
    流制御手段と、前記速度指令値の変化時にも前記速度制
    御手段が前記電動機が負荷を駆動するのに必要な負荷ト
    ルク電流指令値を発生するように前記速度指令値の一次
    遅れ演算する一次遅れ演算手段と、前記速度指令値の変
    化時にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電流で
    あつて前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷トル
    ク電流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、前記
    一次遅れ演算手段で一次遅れ演算された速度指令値にド
    ルーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備
    した電動機の速度制御装置。
  14. 【請求項１４】電力変換器により駆動される電動機と、
    速度指令値にドルーピング補償を施した垂下量補償速度
    指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷
    トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度
    指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加
    減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷ト
    ルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を
    入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御
    手段と、前記速度検出値を入力して微分値を共め、前記
    電流指令値から微分値を差引いて前記電流制御手段に加
    える速度微分手段と、前記負荷トルク電流指令値を入力
    して速度ドルーピング量を求め、前記速度指令値にドル
    ーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備し
    た電動機の速度制御装置。
  15. 【請求項１５】電力変換器により駆動される電動機と、
    速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し
    負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
    速度指令値を入力しその変化時に前記電動機を加減速さ
    せるのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手
    段と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算
    した電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を
    制御する電流制御手段と、前記電動機の速度変化率値を
    求め、前記電流制御手段に入力する電流指令値から前記
    速度変化率値を差引く速度変化率演算手段と、前記速度
    指令値の変化時に前記速度制御手段の負荷トルク電流指
    令値が変化しないように前記速度指令値の一次遅れ演算
    を行う一次遅れ演算手段と、前記速度指令値の変化時に
    も前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電流であつて
    前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷トルク電流
    値のみによつて速度ドルーピング量を求め、前記一次遅
    れ演算手段で一次遅れ演算された速度指令値にドルーピ
    ング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備した電
    動機の速度制御装置。
  16. 【請求項１６】電力変換器により駆動される誘導電動機
    と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
    力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
    前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
    必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
    記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
    ク電流成分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電
    流成分を制御する第１電流制御手段と、励磁電流成分を
    入力して前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第２
    電流制御手段と、前記第1,第２の両電流制御手段の出力
    信号を入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベ
    クトル演算手段と、前記負荷トルク電流指令値を入力し
    て速度ドルーピング量を求め、前記速度指令値から差引
    くように加えるドルーピング量演算手段とを具備した電
    動機の速度制御装置。
  17. 【請求項１７】電力変換器により駆動される誘導電動機
    と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
    力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
    前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
    必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
    記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
    ク電流成分指令値を入力してｑ軸電圧指令を出力するｑ
    軸電流制御手段と、励磁電流成分を入力してｄ軸電圧指
    令を出力するｄ軸電流制御手段と、前記ｑ軸電圧指令と
    ｄ軸電圧指令を入力してベクトル演算を行い前記電力変
    換器の出力電流を制御するベクトル演算手段と、前記負
    荷トルク電流指令値を入力して速度ドルーピング量を求
    め、前記速度指令値にドルーピング補償を施すドルーピ
    ング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装置。
  18. 【請求項１８】電力変換器により駆動される誘導電動機
    と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
    力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
    前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
    必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
    記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
    ク電流成分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電
    流成分を制御する第１電流制御手段と、励磁電流成分を
    入力して前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第２
    電流制御手段と、前記第1,第２の両電流制御手段の出力
    信号を入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベ
    クトル演算手段と、前記速度指令値の変化時に前記速度
    制御手段の負荷トルク電流指令値が変化しないように前
    記速度指令値の一次遅れ演算を行う一次遅れ演算手段
    と、前記速度指令値の変化時にも前記電動機が負荷を駆
    動するのに必要な電流であつて前記電動機の電気的時定
    数に関係しない負荷トルク電流値のみによつて速度ドル
    ーピング量を求め、前記一次遅れ演算手段で一次遅れ演
    算された速度指令値にドルーピング補償を施すドルーピ
    ング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装置。
  19. 【請求項１９】電力変換器により駆動される誘導電動機
    と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
    力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
    前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
    必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
    記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
    ク電流成分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電
    流成分を制御する第１電流制御手段と、励磁電流成分を
    入力して前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第２
    電流制御手段と、前記第1,第２の両電流制御手段の出力
    信号を入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベ
    クトル演算手段と、前記電動機の速度変化率値を求め、
    前記電流制御手段に入力する電流指令値から前記速度変
    化率値を差引く速度変化率演算手段と、前記速度指令値
    の変化時にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電
    流であつて前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷
    トルク電流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、
    前記速度指令値にドルーピング補償を施すドルーピング
    量演算手段とを具備した電動機の速度制御装置。
  20. 【請求項２０】電力変換器により駆動される誘導電動機
    と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
    力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
    前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
    必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
    記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
    ク電流成分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電
    流成分を制御する第１電流制御手段と、励磁電流成分を
    入力して前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第２
    電流制御手段と、前記第1,第２の両電流制御手段の出力
    信号を入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベ
    クトル演算手段と、前記電動機の速度変化率値を求め、
    前記電流制御手段に入力する電流指令値から前記速度変
    化率値を差引く速度変化率演算手段と、前記速度指令値
    の変化時にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電
    流であつて前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷
    トルク電流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、
    前記一次遅れ手段で一次遅れ演算された速度指令値にド
    ルーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備
    した電動機の速度制御装置。
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