JP2948887B2 - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
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Description
うにした電動機の速度制御装置に関する。
延材を圧延する場合、被圧延材に加わる張力変動を防止
するため各電動機間の揃速性を良くすることが必要とさ
れる。各電動機間の負荷バランスを良くするため速度制
御装置にドルーピング機能を持たせ、電動機に垂下特性
を与えるようにしている。従来、垂下特性は電動機の負
荷電流に比例したドルーピング量を求めて速度指令値か
ら差引くようにして電動機の負荷電流に比例して電動機
速度を低下させるようにしている。ところが、電動機の
加減速時には負荷電流のみならず加減速電流によつてド
ルーピング量を求めることになる。一般に各電動機の加
減速電流は電動機の慣性モーメントの違いなどにより異
なる。このため、各電動機の垂下特性を合致させても、
加減速時には各電動機の速度垂下量が異なるようにな
る。この結果、各電動機の揃速性に乱れが発生すること
になる。
電流と加減速電流に分離し、負荷電流のみによつてドル
ーピング量(速度垂下量)を求めるようにすることが知
られている。このことは例えば特開昭57−65288号公報
に記載されている。従来、負荷電流と加減速電流の分離
は電動機に印加する電圧からシミユレーシヨンによつて
加減速電流を求め、電動機の電流実際値から加減速電流
演算値を減算するようにしている。
の変動は電動機の電気的時定数で決まり極めて急峻なも
のとなる。このため、負荷電流によつて求めるドルーピ
ング量に含まれる変動量が大きくなる。ドルーピング量
の変動量が大きいとドルーピング補償をかけた速度指令
値も大きく変化することになり、その結果として電動機
印加電圧の変動を誘発することになる。
り、電動機の電気的時定数(通常数十ms以下の時間)に
反応する速度制御系の安定度が悪化することになる。ま
た、速度制御系の調整が極めて難しくなるという問題点
を有している。
を安定に行うことのできる電動機の速度制御装置を提供
することにある。
制御応答を一義的に決定することのできる電動機の速度
制御装置を提供することにある。
流値を演算により求めて速度制御器の出力する負荷電流
指令値と加算して電動機電流指令値にすると共に負荷電
流指令値からドルーピング量を求めて速度指令値からト
ルーピング量を減算した垂下速度指令値を速度制御器に
指令値として与えるようにしたことにある。
速電流値を演算により求めて速度制御手段の出力する負
荷電流指令値に加算して電動機電流指令値にすると共
に、負荷電流指令値からドルーピング量を求めて1次遅
れ補償演算した速度指令値からドルーピング量を減算し
た垂下速度指令値を速度制御手段に指令値として与える
ようにしたことにある。
く求めており、また加減速電流を演算する演算時定数は
電動機の電気的時定数よりはるかに大きくできる。した
がつて、速度指令値が大きく変化してもドルーピング量
の変動がなくなり、速度制御の安定性が良くなり、速度
制御系の調整も簡単に行える。
数と速度指令値を1次遅れ補償演算する1次遅れ時定数
を等しくすることによつて速度指令値の変化時に速度制
御手段の出力する負荷トルク電流指令値が変化すること
がなくなり、その結果として速度指令に対する速度応答
特性を加減速電流演算手段で一義的に決定することがで
きる。
直流電動機の速度制御装置に適用した例である。
は電力変換器1により直流電圧に電力変換され直流電動
機2に加えられる。直流電動機2は界磁巻線2Fを有す
る。直流電動機2に供給される電機子電流は交流器(電
流検出器)12によつて検出される。電動機2にはエンコ
ーダ5が機械的に直結されている。速度演算器6はエン
コーダ5の発生するパターンによつて電動機速度ωを検
出する。速度指令値ω*と垂下量演算器9で求めたドル
ーピング量Δωdは加算器4Aに図示の極性で加えられ
る。加算器4Aの出力である垂下速度指定値ωd *と速度
演算器6で検出した電動機速度ωの偏差が加算器4Bで求
められ速度制御器7に入力される。速度制御器7は速度
指令値ωd *と速度検出値ωの偏差に応じた負荷トルク
電流指令値IL *を出力する。垂下量演算器9は負荷トル
ク電流指令値IL *を入力してドルーピング量Δωdを演
算する。一方、加減速電流演算器8は速度指令値ω*を
入力して加減速電流値Iadを演算により求める。負荷ト
ルク電流指令値IL *と加減速電流値Iadは加算器4Cにお
いて図示の極性で加算される。加算器4Cの出力は電流指
令値I*となる。電流指令値I*と変流器12で検出した
電流検出値Iとの偏差が加算器4Dで求められる。電流制
御器10は加算器4Dで求めた電流偏差を入力し、この電流
偏差に基づき点弧制御指令値をゲートパルス発生器11に
与える。ゲートパルス発生器11は点弧制御指令値に応じ
て電力変換器1にゲートパルスを与え、直流電動機2に
加える電圧を制御する。第1図では速度制御系がメジヤ
ループでメイナループとして電流制御系を有する構成と
なつている。
す。
デンサC1を直列接続した微分回路と、演算増幅器OA1と
帰還抵抗R2とから構成されている。
て説明する。
度指令値ωd *と速度検出値ωが一致している状態で
は、速度制御器7は直流電動機2の負荷トルクに相当す
る負荷トルク電流指令値IL *を出力する。このとき、垂
下量演算器9は次式に示すようなドルーピング量Δωd
を出力している。
は零であり、負荷トルク電流指令IL *が電流指令値I*
となり加算器4Dにおいて電流検出Iと比較される。電流
制御器10は電流指令値I*と電流検出値Iの偏差に応じ
た点弧制御指令値をゲートパルス発生器11に与える。ゲ
ートパルス発生器11は点弧制御指令値に基づき電力変換
器1にゲートパルスを与え、電力変換器1の出力電圧を
制御する。電力変換器1の出力電圧が制御される結果、
直流電動機2の速度は垂下速度指令値ωd *と比例する
ように制御される。このような動作は良く知られてお
り、詳細説明を省略する。
例するように制御されているときに、速度指令値ω*を
第3図(a)に示すようにランプ状に増加させたとす
る。このとき、加減速電流演算器8は次のような加減速
電流値Iadを演算により求める。
時定数T1で応答するために必要な電流を求めてみる。
求めるために必要な伝達関数のブロツク図で、電力変換
器1,ゲートパルス発生器11および直流電動機2の電気系
の伝達関数は説明を簡略化するため省略している。
ωの関係を求めると次式のようになる。
る。
定数に比べてはるかに小さいので無視すると、(3)式
は(4)式のように表わすことができる。
時定数T1で応答するための関係式は次式のようになる。
(2)式と(4)式から次式のように表わせる。
速度ωが1次遅れ時定数で応答するために必要とする電
流指令値(加減速電流値)I*は(5)式と(6)式か
ら次式のように求めることができる。
る。
必要とする加減速電流である。したがつて、加減速電流
演算器8では速度指令値ω*を入力して(9)式に示す
加減速電流Iadを求めることになる。
り、その伝達関数G1は次式のように求めることができ
る。
る。
しくなるように抵抗R1とコンデンサC1の値を選定するこ
とにより速度指令値ω*変化時に必要とする加減速電流
値Iadを求めることができる。
においてランプ状に変化すると加減速電流演算器8は第
3図(b)に示すような加減速電流値Iadを出力する。
加減速電流値Iadは速度制御器7の出力する負荷トルク
電流指令値IL *と加算器4Cにおいて加算され第3図
(d)に示すように電流指令値I*となり加算器4Dに加
えられる。以後は上述したように電力変換器1の出力電
圧を制御して電動機電流Iを制御する。この結果、直流
電動機2の速度ωは第3図(a)に点線で示すように速
度指令値ω*と一致するように制御される。なお、第3
図(a)はドルーピング量Δωdが零として示してい
る。時刻t2において加速が完了し速度指令値ω*が一定
値になると加減速電流値Iadは所定の時定数で零とな
り、電流指令値I*は負荷トルク電流指令値IL *と等し
くなる。電動機電流Iは時刻t2後には負荷トルク電流指
令値IL *と一致するように制御される。
から加減速電流値をフイードフオワード的に求め、速度
制御器7の出力する負荷トルク相当の負荷トルク電流指
令値によつてドルーピング量を決定している。したがつ
て、ドルーピング量は電動機の電気的時定数に何ら関係
なくなるので、速度指令値ω*が大きく変化してもドル
ーピング量が変動することなく、その結果として速度制
御の安定性を著しく向上させることができる。また、電
動機2の電気的時定数を考慮することなく垂下量演算器
9を調整すればよくなるので速度制御系の調整を簡単に
行える。
きにも加減速電流によつてドルーピング量が発生するの
を確実に防止し得るようにしたものである。
*を1次遅れ演算して加算器4Aに加えるフイルタ3を設
けたことである。
増幅器OA2および演算増幅器OA2とそれぞれ並列接続され
たコンデンサC2と抵抗R4の帰還回路から構成されてい
る。
の変化時に直流電動機2の速度変化が遅れるために速度
制御器7の負荷トルク電流指令値IL *が変化しドルーピ
ング量Δωdが変化しようとする。例えば、第7図(a
1)に示す速度指令値ω*が時刻t1でランプ状に変化さ
せたとする。フイルタ3からは第7図(a2)に示すよう
に速度指令値ω*の1次遅れの速度指令値が出力され
る。したがつて、速度検出値ωが遅れがあつても速度制
御器7の出力IL *は変化さず、ドルーピング量Δωdが
加減速電流によつて発生するのを防止できる。
ことにより速度制御器7のゲインが大きい場合にも速度
指令値ω*の変化時にも加減速電流と非干渉にしてドル
ーピング制御を安定に行える。
ωの加減速応答を加減速電流演算器8の加減速電流値I
adによつて一義的に決定できることを説明する。
定するには速度制御器7の負荷トルク電流指令値IL *が
加減速時の初期値(負荷電流)で変化しないようにする
ことにより行える。説明を理解し易くするために、初期
値が零で、負荷トルク電流指令値IL *を零にするには加
算器4Dの出力を零にすればよいことになる。加算器4Dの
出力を零にするにはフイルタ3の出力と速度検出値ωが
等しくなればよいことになる。
りであり、また加減速時の速度指令値ω*、つまり電流
指令値I*から速度検出値ωまでの伝達関数G2は第4図
から次式のように求めることができる。
での伝達関数G1G2は次式のようになる。
ようになる。
数Tnに比べはるかに小さいので無視すると、伝達間空G1
G2の応答時定数は加減速電流演算器8の遅れ時定数Tnで
決定されることになる。
うに求めることができる。
時定数Tfであるが、この遅れ時定数Tfが加減速電流演算
器8の遅れ時定数Tnと等しくなるように抵抗R4とコンデ
ンサC2の値を決定する。
演算器8の遅れ時定数Tnと等しくすると速度指令値ω*
に対する速度指令値ωd *と速度検出値ωの応答が等し
くなる。したがつて、加減速電流演算器8によつて速度
応答を一義的に決定することができる。
数Tnと等しくすれば、速度指令値ω*に対する速度検出
値ωの応答と速度指令値ω*に対するフイルタ3の出力
の応答は時定数Tnとなり等しくなる。したがつて、加減
速時にも速度制御器7の電流指令値IL *は負荷電流だけ
となるので、加減速電流演算器8によつて速度応答を一
義的に決定することができる。
と加算器4Eを付加したものである。
ωを速度微分演算器14で微分した速度微分値を加算器4E
に図示の極性で加えられている。加算器4Eは電流指令値
I*から速度微分値を差引いて加算器4Dに加えている。
電流制御器10は電流指令値I*から速度微分値を差引い
た値を電流目標値として電動機2に供給する電流を制御
する。
せているので時定数の大きい速度制御器7の動作に頼ら
ないで、遅度微分演算器14からの電流指令を得ることが
できるので、速度制御応答を向上させることができる。
その結果としてドルーピング制御を効果的に行うことが
できる。
器4Eを付加しても同様な効果が得られるのは勿論のこと
である。
を適用した実施例である。
示す。第9図において、変流器12で検出される誘導電動
機20の1次電流I1は電流成分検出器15に入力される。電
流成分検出器15は1次電流I1のトルク電流成分Itと励磁
電流成分Imを検出し、トルク電流成分Itは加算器4Dに加
えられ、励磁電流成分Imは加算器4Fに加えられる。加算
器4Dは加算器4Cの出力するトルク電流成分指令値It *と
トルク電流検出値Itを図示の極性で加算し、その偏差を
トルク電流制御器(q軸電流制御器)10qに与える。ト
ルク電流制御器10はトルク電流偏差に応じたq軸電圧指
令値Vq *を発生しベクトル演算器17に入力する。一方、
加算器4Fは励磁電流指令回路16の出力する励磁電流成分
指令値Im *と励磁電流検出値Imを図示の極性で加算し、
その偏差を励磁電流制御器(d軸電流制御器)10dに与
える。励磁電流制御器10dは励磁電流偏差に応じたd軸
電圧指令値Vd *を発生しベクトル演算器17に入力する。
ベクトル演算器17はq軸電圧指令値Vq *とd軸電圧指令
値Vd *を入力して各相の電圧指令値を演算により求め、
それぞれ各相の点弧制御回路18U,18V,18Wに与える。点
弧制御回路18としては例えばパルス幅変調制御を行うも
のが用いられる。点弧制御回路18U,18V,18Wは電力変換
器1を制御して誘導電動機20の1次電流を制御する。
次電流I1の大きさ,周波数および位相を制御することに
よりトルク電流Itと励磁電流Imを独立に制御するもので
ある。第9図の例のように電力変換器1を電圧制御形に
より制御してベクトル制御することは良く知られている
ので説明を省略する。
御系)に加減速電流演算器8,垂下量演算器9およびフイ
ルタ13を設けている。したがつて、ドルーピング量は加
減速電流によつて変化することなく、ベクトル制御によ
る速度制御の安定性を著しく向上させることができる。
してベクトル制御を行うものであるが、電流制御形で制
御するものであつても同様にして本発明を採用できるの
は勿論のことである。
定数に関係なくドルーピング量を求めているので、速度
指令値が大きく変化してもドルーピング量が変動しない
ので速度制御の安定性を良くできる。
遅らせて速度制御器に与えているので、速度制御器のゲ
インが高くてもドルーピング量が加減速電流によつて変
動することがなく、また速度応答特性を加減速電流演算
手段で一義的に決定することができる。
明したが、マイクロプロセツサを用いてデイジタル制御
するものにおいても同様に実施できることは明らかなこ
とである。
図における加減速電流演算器の詳細回路図、第3図は第
1図の動作説明用のタイムチヤート、第4図は本発明を
説明するための伝達関数のブロツク図、第5図は本発明
の他の実施例を示す構成図、第6図は第5図におけるフ
イルタの詳細回路図、第7図は第5図に示す実施例の動
作説明用のタイムチヤート、第8図,第9図はそれぞれ
本発明の他の実施例を示す構成図である。
Claims (20)
- 【請求項1】電力変換器により駆動される電動機と、速
度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な
加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷
トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値
を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制
御手段と、前記負荷トルク電流指令値を入力して速度ド
ルーピング量を求め、前記速度指令値から差引くように
加えるドルーピング量演算手段とを具備した電動機の速
度制御装置。 - 【請求項2】電力変換器により駆動される電動機と、速
度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
度指令値を入力してその変化時に前記電動機を加減速さ
せるのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手
段と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算
した電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を
制御する電流制御手段と、前記電動機が負荷を駆動する
のに必要な電流であつて前記電動機の電気的時定数に関
係しない負荷トルク電流値を入力して速度ドルーピング
量を求め、前記速度指令値から差引くように加えるドル
ーピング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装
置。 - 【請求項3】電力変換器により駆動される電動機と、速
度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
度指令値の変化時に前記電動機を加減速させるのに必要
な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負
荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令
値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流
制御手段と、前記速度指令値の変化時にも前記電動機が
負荷を駆動するのに必要な電流であつて前記電動機の電
気的時定数に関係しない負荷トルク電流値のみによつて
速度ドルーピング量を求め、前記速度指令値から差引く
ように加えるドルーピング量演算手段とを具備した電動
機の速度制御装置。 - 【請求項4】電力変換器により駆動される電動機と、速
度指令値にドルーピング補償を施した垂下量補償速度指
令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷ト
ルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指
令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加減
速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷トル
ク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を入
力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御手
段と、前記負荷トルク電流指令値を入力して速度ドルー
ピング量を求め、前記速度指令値にドルーピング補償を
施すドルーピング量演算手段とを具備した電動機の速度
制御装置。 - 【請求項5】電力変換器により駆動される電動機と、該
電動機の速度制御を行うためのメジヤー制御系としての
速度制御系と、該速度制御系のマイナー側に設けられ前
記電力変換器の出力電流を制御する電流制御系とを具備
し、前記速度制御系には、速度指令値にドルーピング補
償を施した垂下量補償速度指令値と前記電動機の速度検
出値との偏差を入力し負荷トルク電流指令値を出力する
速度制御手段と、前記速度指令値を入力し前記電動機を
加減速させるのに必要な加減速電流値を求める加減速電
流演算手段および前記負荷トルク電流指令値を入力して
速度ドルーピング量を求め、前記速度指令値にドルーピ
ング補償を施すドルーピング量演算手段とを有している
ことを特徴とする電動機の速度制御装置。 - 【請求項6】電力変換器により駆動される電動機と、該
電動機の速度制御を行うためのメジヤー制御系としての
速度制御系と、該速度制御系のマイナー側に設けられ前
記電力変換器の出力電流を制御する電流制御系とを具備
し、前記速度制御系には、速度指令値にドルーピング補
償を施した垂下量補償速度指令値と前記電動機の速度検
出値との偏差を入力し負荷トルク電流指令値を出力する
速度制御手段と、前記速度指令値を入力しその変化時に
前記電動機を加減速させるのに必要な加減速電流値を求
める加減速電流演算手段および前記速度指令値の変化時
にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電流であつ
て前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷トルク電
流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、前記速度
指令値にドルーピング補償を施すドルーピング量演算手
段とを有していることを特徴とする電動機の速度制御装
置。 - 【請求項7】電力変換器により駆動される電動機と、速
度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な
加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷
トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値
を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制
御手段と、前記速度指令値を一次遅れ演算して前記速度
制御手段に与える一次遅れ演算手段とを具備した電動機
の速度制御装置。 - 【請求項8】電力変換器により駆動される電動機と、速
度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
度指令値を入力しその変化時に前記電動機を加減速させ
るのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段
と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算し
た電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制
御する電流制御手段と、前記速度指令値の変化時にも前
記速度制御手段が前記電動機が負荷を駆動するのに必要
な負荷トルク電流指令値を発生するように前記速度指令
値の一次遅れ演算する一次遅れ演算手段とを具備した電
動機の速度制御装置。 - 【請求項9】電力変換器により駆動される電動機と、速
度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負
荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速
度指令値を入力しその変化時に前記電動機を加減速させ
るのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段
と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算し
た電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制
御する電流制御手段と、前記速度指令値の変化時に前記
速度制御手段の負荷トルク電流指令値が変化しないよう
に前記速度指令値の一次遅れ演算を行う一次遅れ演算手
段とを具備した電動機の速度制御装置。 - 【請求項10】請求項7,8および9において、一次遅れ
演算手段はフイルタであることを特徴とする電動機の速
度制御装置。 - 【請求項11】電力変換器により駆動される電動機と、
速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し
負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要
な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負
荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令
値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流
制御手段と、前記速度指令値を一次遅れ演算して前記速
度制御手段に与える一次遅れ演算手段と、前記負荷トル
ク電流指令値を入力して速度ドルーピング量を求め、前
記一次遅れ演算手段で一次遅れ演算された速度指令値に
ドルーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを具
備した電動機の速度制御装置。 - 【請求項12】電力変換器により駆動される電動機と、
速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し
負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
速度指令値を入力しその変化時に前記電動機を加減速さ
せるのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手
段と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算
した電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を
制御する電流制御手段と、前記速度指令値の変化時に前
記速度制御手段の負荷トルク電流指令値が変化しないよ
うに前記速度指令値の一次遅れ演算を行う一次遅れ演算
手段と、前記速度指令値の変化時にも前記電動機が負荷
を駆動するのに必要な電流であつて前記電動機の電気的
時定数に関係しない負荷トルク電流値のみによつて速度
ドルーピング量を求め、前記一次遅れ演算手段で一次遅
れ演算された速度指令値にドルーピング補償を施すドル
ーピング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装
置。 - 【請求項13】電力変換器により駆動される電動機と、
速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し
負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
速度指令値の変化時に前記電動機を加減速させるのに必
要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記
負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指
令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電
流制御手段と、前記速度指令値の変化時にも前記速度制
御手段が前記電動機が負荷を駆動するのに必要な負荷ト
ルク電流指令値を発生するように前記速度指令値の一次
遅れ演算する一次遅れ演算手段と、前記速度指令値の変
化時にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電流で
あつて前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷トル
ク電流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、前記
一次遅れ演算手段で一次遅れ演算された速度指令値にド
ルーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備
した電動機の速度制御装置。 - 【請求項14】電力変換器により駆動される電動機と、
速度指令値にドルーピング補償を施した垂下量補償速度
指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷
トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度
指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加
減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷ト
ルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を
入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御
手段と、前記速度検出値を入力して微分値を共め、前記
電流指令値から微分値を差引いて前記電流制御手段に加
える速度微分手段と、前記負荷トルク電流指令値を入力
して速度ドルーピング量を求め、前記速度指令値にドル
ーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備し
た電動機の速度制御装置。 - 【請求項15】電力変換器により駆動される電動機と、
速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し
負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
速度指令値を入力しその変化時に前記電動機を加減速さ
せるのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手
段と、前記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算
した電流指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を
制御する電流制御手段と、前記電動機の速度変化率値を
求め、前記電流制御手段に入力する電流指令値から前記
速度変化率値を差引く速度変化率演算手段と、前記速度
指令値の変化時に前記速度制御手段の負荷トルク電流指
令値が変化しないように前記速度指令値の一次遅れ演算
を行う一次遅れ演算手段と、前記速度指令値の変化時に
も前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電流であつて
前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷トルク電流
値のみによつて速度ドルーピング量を求め、前記一次遅
れ演算手段で一次遅れ演算された速度指令値にドルーピ
ング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備した電
動機の速度制御装置。 - 【請求項16】電力変換器により駆動される誘導電動機
と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
ク電流成分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電
流成分を制御する第1電流制御手段と、励磁電流成分を
入力して前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第2
電流制御手段と、前記第1,第2の両電流制御手段の出力
信号を入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベ
クトル演算手段と、前記負荷トルク電流指令値を入力し
て速度ドルーピング量を求め、前記速度指令値から差引
くように加えるドルーピング量演算手段とを具備した電
動機の速度制御装置。 - 【請求項17】電力変換器により駆動される誘導電動機
と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
ク電流成分指令値を入力してq軸電圧指令を出力するq
軸電流制御手段と、励磁電流成分を入力してd軸電圧指
令を出力するd軸電流制御手段と、前記q軸電圧指令と
d軸電圧指令を入力してベクトル演算を行い前記電力変
換器の出力電流を制御するベクトル演算手段と、前記負
荷トルク電流指令値を入力して速度ドルーピング量を求
め、前記速度指令値にドルーピング補償を施すドルーピ
ング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装置。 - 【請求項18】電力変換器により駆動される誘導電動機
と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
ク電流成分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電
流成分を制御する第1電流制御手段と、励磁電流成分を
入力して前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第2
電流制御手段と、前記第1,第2の両電流制御手段の出力
信号を入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベ
クトル演算手段と、前記速度指令値の変化時に前記速度
制御手段の負荷トルク電流指令値が変化しないように前
記速度指令値の一次遅れ演算を行う一次遅れ演算手段
と、前記速度指令値の変化時にも前記電動機が負荷を駆
動するのに必要な電流であつて前記電動機の電気的時定
数に関係しない負荷トルク電流値のみによつて速度ドル
ーピング量を求め、前記一次遅れ演算手段で一次遅れ演
算された速度指令値にドルーピング補償を施すドルーピ
ング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装置。 - 【請求項19】電力変換器により駆動される誘導電動機
と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
ク電流成分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電
流成分を制御する第1電流制御手段と、励磁電流成分を
入力して前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第2
電流制御手段と、前記第1,第2の両電流制御手段の出力
信号を入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベ
クトル演算手段と、前記電動機の速度変化率値を求め、
前記電流制御手段に入力する電流指令値から前記速度変
化率値を差引く速度変化率演算手段と、前記速度指令値
の変化時にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電
流であつて前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷
トルク電流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、
前記速度指令値にドルーピング補償を施すドルーピング
量演算手段とを具備した電動機の速度制御装置。 - 【請求項20】電力変換器により駆動される誘導電動機
と、速度指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入
力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、
前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに
必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算したトル
ク電流成分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電
流成分を制御する第1電流制御手段と、励磁電流成分を
入力して前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第2
電流制御手段と、前記第1,第2の両電流制御手段の出力
信号を入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベ
クトル演算手段と、前記電動機の速度変化率値を求め、
前記電流制御手段に入力する電流指令値から前記速度変
化率値を差引く速度変化率演算手段と、前記速度指令値
の変化時にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電
流であつて前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷
トルク電流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、
前記一次遅れ手段で一次遅れ演算された速度指令値にド
ルーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備
した電動機の速度制御装置。
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