JP6723197B2 - モータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、モータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法に関し、特に、モータの進角制御を行うモータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法に関する。

モータ駆動制御装置によるモータ（例えば、ファンモータや扇風機用のモータとして使用されるブラシレスＤＣモータなど）の回転速度の制御方式として、外部から指令信号を入力し、モータの回転速度がその指令信号に応じたものになるように制御を行うものがある。このようなモータ駆動制御装置は、モータの駆動にあたり、モータトルクを最大限に引き出すために、いわゆる進角制御を行う。進角制御では、モータの回転位相に対して、モータの駆動電流の位相の調整が行われる。

ところで、例えば１２０度通電方式でモータを駆動する場合等において、急激な負荷変動等の何らかの要因により、位相が最適ではなくなることがある。位相が適切ではない場合、コイルに余分な電流が流れて、駆動効率が悪化するという問題がある。

このような問題に関し、下記特許文献１には、進角基準電位と端子間電圧とのクロスタイミングによって位相信号を生成して進角制御を行うブラシレスＤＣモータの駆動装置において、直流電源からインバータ回路へ流れる負荷電流の値が低くなったときに進角基準電位を上昇させ、負荷電流の値が高くなったときに進角基準電位を下降させることが開示されている。

特開２００５−３１２２１７号公報

ところで、上記の特許文献１に記載されているブラシレスＤＣモータの駆動装置では、負荷電流の値が予め設定した電流基準値を超えたかどうかで位相調整が行われるが、電流基準値の設定の仕方によって位相調整を行うか否かの判断が変化するため、正確な進角制御を行うことが困難である。

この発明はそのような問題点を解決するためになされたものであり、負荷変動があっても、容易に適切な進角制御を行うことができるモータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するためこの発明のある局面に従うと、モータ駆動制御装置は、モータの進角制御を行ってモータを駆動させるための駆動制御信号を出力する制御回路部と、制御回路部から出力された駆動制御信号に基づいた位相で、モータに駆動信号を出力してモータを駆動させるモータ駆動部と、モータの駆動電流に対応する電圧値を検出する電流検出回路とを備え、制御回路部は、電流検出回路により検出された電圧値と、２つ以上の基準電圧値のそれぞれとのクロスタイミングを検出し、クロスタイミングの検出結果に基づいて進角制御を行い、駆動電流の位相を調整する。

好ましくは、制御回路部は、電圧値が上昇するときに、電圧値と第１基準電圧値とがクロスする第１クロスタイミングと、電圧値と第１基準電圧値より大きい第２基準電圧値とがクロスする第２クロスタイミングとを検出し、電圧値が下降するときに、電圧値と第２基準電圧値とがクロスする第３クロスタイミングと、電圧値と第１基準電圧値とがクロスする第４クロスタイミングとを検出し、第１クロスタイミングから第２クロスタイミングまでの第１の間隔と、第３クロスタイミングから第４クロスタイミングまでの第２の間隔とを比較し、第１の間隔と第２の間隔との比較結果に基づいて、進角制御を行う。

好ましくは、制御回路部は、第２の間隔が第１の間隔に第１所定値を乗じた値よりも大きいとき、進角制御を行って駆動電流の位相を遅角させる。

好ましくは、制御回路部は、第１の間隔が第２の間隔に第２所定値を乗じた値よりも大きいとき、進角制御を行って駆動電流の位相を進角させる。

好ましくは、制御回路部は、第１クロスタイミングと第４クロスタイミングとが検出され、第２クロスタイミングと第３クロスタイミングとが検出されないとき、進角制御を行わない。

好ましくは、制御回路部は、２つ以上の基準電圧値を、それぞれ独立して設定する。

好ましくは、制御回路部は、モータの回転数に関する回転数指令情報に基づいて、駆動制御信号を出力し、回転数指令情報に基づいて、２つ以上の基準電圧値の設定を行う。

この発明の他の局面に従うと、モータの駆動制御方法は、モータの進角制御を行ってモータを駆動させるための駆動制御信号を出力し、駆動制御信号に基づいた位相で、モータに駆動信号を出力してモータを駆動させるモータの駆動制御方法であって、モータの駆動電流に対応する電圧値を検出する電流検出ステップと、電流検出ステップにより検出された電圧値と、２つ以上の基準電圧値のそれぞれとのクロスタイミングを検出するクロスタイミング検出ステップと、クロスタイミング検出ステップによるクロスタイミングの検出結果に基づいて進角制御を行い、駆動電流の位相を調整する進角制御ステップとを備える。

これらの発明に従うと、負荷変動があっても、容易に適切な進角制御を行うことができるモータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法を提供することができる。

本発明の実施の形態の１つにおけるモータ駆動制御装置の回路構成を示すブロック図である。 制御回路部の構成を示すブロック図である。 モータのコイル電流に対応する電圧値と、第１基準電圧値及び第２基準電圧値との関係について説明する図である。 コイル電流の位相が理想的になっていない場合におけるモータのコイル電流に対応する電圧値と、第１基準電圧値及び第２基準電圧値との関係について説明する第１の図である。 コイル電流の位相が理想的になっていない場合におけるモータのコイル電流に対応する電圧値と、第１基準電圧値及び第２基準電圧値との関係について説明する第２の図である。 制御回路部の動作を示すフローチャートである。 位相制御処理の動作を示すフローチャートである。 時間測定処理の動作を示すフローチャートである。 位相調整処理を示すフローチャートである。 電源電流が理想的な位相である場合の巻線電圧と電源電流との波形例を示す図である。 電源電流が理想的な位相よりも遅れている場合の巻線電圧と電源電流との波形例を示す図である。 電源電流が理想的な位相よりも進んでいる場合の巻線電圧と電源電流との波形例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態におけるモータ駆動制御装置について説明する。

［実施の形態］

図１は、本発明の実施の形態の１つにおけるモータ駆動制御装置の回路構成を示すブロック図である。

図１に示すように、モータ駆動制御装置１は、モータ２０を例えば１２０度通電方式により駆動させるように構成されている。本実施の形態において、モータ２０は、例えば３相のブラシレスモータである。モータ駆動制御装置１は、ロータの回転位置信号に基づいて、モータ２０の電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに例えば矩形波状の駆動電流を流すことで、モータ２０を回転させる。本実施の形態において、ロータの回転位置信号は、ホール（ＨＡＬＬ）素子の出力信号から、ロータの回転位置を推定した信号である（不図示）。

モータ駆動制御装置１は、インバータ回路２ａ及びプリドライブ回路２ｂを有するモータ駆動部２と、制御回路部４とを有している。また、モータ２０には、電流検出回路６が設けられている。なお、図１に示されているモータ駆動制御装置１の構成要素は、全体の一部であり、モータ駆動制御装置１は、図１に示されたものに加えて、他の構成要素を有していてもよい。

本実施の形態において、モータ駆動制御装置１は、その全部がパッケージ化された集積回路装置（ＩＣ）である。なお、モータ駆動制御装置１の一部が１つの集積回路装置としてパッケージ化されていてもよいし、他の装置と一緒にモータ駆動制御装置１の全部又は一部がパッケージ化されて１つの集積回路装置が構成されていてもよい。

インバータ回路２ａは、プリドライブ回路２ｂとともに、モータ駆動部２を構成する。インバータ回路２ａは、プリドライブ回路２ｂから出力された出力信号に基づいてモータ２０に駆動信号を出力し、モータ２０が備える電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに通電する。インバータ回路２ａは、例えば、直流電源Ｖｃｃの両端に設けられた２つのスイッチ素子の直列回路の対が、電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対してそれぞれ配置されて構成されている。２つのスイッチ素子の各対において、スイッチ素子同士の接続点に、モータ２０の各相の端子が接続されている（不図示）。

プリドライブ回路２ｂは、制御回路部４による制御に基づいて、インバータ回路２ａを駆動するための出力信号を生成し、インバータ回路２ａに出力する。出力信号としては、例えば、インバータ回路２ａの各スイッチ素子に対応するＶｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌの６種類の信号が出力される。これらの信号が出力されることで、それぞれの信号に対応するスイッチ素子がオン、オフ動作を行い、モータ２０に駆動信号が出力されてモータ２０の各相に電力が供給される。

本実施の形態において、制御回路部４には、回転数信号Ｓｒと、回転速度指令信号（回転数指令情報の一例）Ｓｃと、スタート信号Ｓｓとが入力される。

回転数信号Ｓｒは、モータ２０から制御回路部４に入力される。回転数信号Ｓｒは、例えば、モータ２０のロータの回転に対応するＦＧ信号である。ＦＧ信号は、ロータの側にある基板に設けたコイルパターンを用いて生成される信号（パターンＦＧ）であってもよいし、モータ２０に配置されたホール（ＨＡＬＬ）素子の出力を用いて生成される信号（ホールＦＧ）であってもよい。なお、モータ２０の各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ相）に誘起する逆起電圧を検出する回転位置検出回路を設け、検出された逆起電圧に基づき、モータ２０のロータの回転位置と回転数とを検出するようにしてもよいし、モータ２０の回転数や回転位置を検出するエンコーダなどのセンサ信号を用いてもよい。

回転速度指令信号Ｓｃは、例えば、制御回路部４の外部から入力される。回転速度指令信号Ｓｃは、モータ２０の回転数に関する信号であって、例えば、モータ２０の目標回転速度に対応するクロック信号である。

スタート信号Ｓｓは、例えば、制御回路部４の外部から入力される。スタート信号Ｓｓは、モータ２０の駆動制御を行うか、駆動制御を行わないスタンバイ状態となるかを設定するための信号である。

制御回路部４は、例えば、マイクロコンピュータやデジタル回路等で構成されている。制御回路部４は、回転数信号Ｓｒと、回転速度指令信号Ｓｃと、スタート信号Ｓｓとに基づいて、駆動制御信号Ｓｄをプリドライブ回路２ｂに出力する。制御回路部４は、駆動制御信号Ｓｄを出力することで、モータ２０が回転速度指令信号Ｓｃに対応する回転数で回転するようにモータ２０の回転制御を行う。すなわち、制御回路部４は、モータ２０を駆動させるための駆動制御信号Ｓｄをモータ駆動部２に出力し、モータ２０の回転制御を行う。また、詳細は後述するが、本実施形態におけるモータ駆動制御方法は、モータ２０の進角制御を行ってモータ２０を駆動させるための駆動制御信号Ｓｄを出力し、駆動制御信号Ｓｄに基づいた位相で、モータ２０に駆動信号を出力してモータ２０を駆動させるとともに、モータ２０の駆動電流に対応する電圧値を検出する電流検出ステップと、電流検出ステップにより検出された電圧値と、２つ以上の基準電圧値のそれぞれとのクロスタイミングを検出するクロスタイミング検出ステップと、クロスタイミング検出ステップによるクロスタイミングの検出結果に基づいて進角制御を行い、駆動電流の位相を調整する進角制御ステップとを備えている。

電流検出回路６は、モータ２０の駆動電流に対応する電圧値を検出する（モータ２０の駆動制御方法における電流検出ステップに対応する）。本実施の形態では、モータ２０のコイル電流に対応する検出電圧信号Ｖｄをモータ２０の駆動電流に対応する電圧値として検出している。すなわち、モータ２０の電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相に流れたコイル電流はインバータ回路２ａを通り、電流検出抵抗を通って、ＧＮＤへ流れるので、電流検出回路６は、電流検出抵抗の両端の電圧から、モータ２０のコイル電流を電圧値として検出することができる。電流検出回路６は、検出結果である検出電圧信号（電圧値の一例）Ｖｄを出力する。検出電圧信号Ｖｄは、制御回路部４に入力される。

［制御回路部４の説明］

ここで、制御回路部４は、モータ２０の進角制御を行ってモータ２０を駆動させるための駆動制御信号Ｓｄを出力する。具体的には、制御回路部４は、モータ２０の進角に関する進角補正値情報Ｓ１０に基づいて、駆動制御信号Ｓｄを出力する。モータ駆動部２は、駆動制御信号Ｓｄに基づいた位相で、モータ２０に駆動信号を出力してモータ２０を駆動させる。すなわち、制御回路部４は、進角制御を行って、モータ２０のコイル電流の位相を調整する。詳細は後述するが、制御回路部４は、電流検出回路６により検出された検出電圧信号Ｖｄと、第1基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂ（２つ以上の基準電圧値の一例）のそれぞれとのクロスタイミングを検出し、クロスタイミングの検出結果に基づいて進角制御を行うことにより、コイル電流の位相を調整する。

図２は、制御回路部４の構成を示すブロック図である。

図２に示されるように、制御回路部４は、速度制御回路３１と、位相調整回路３３と、制御信号生成回路３５と、位相判定回路４１とを含む。図２において、各回路間での信号や情報等の送受は、主に、後述の進角補正値情報Ｓ１０の生成に関する説明に係るものが示されている。

速度制御回路３１には、回転数信号Ｓｒと、回転速度指令信号Ｓｃとが入力される。速度制御回路３１は、回転数信号Ｓｒと回転速度指令信号Ｓｃとに基づいて、モータ２０が回転速度指令信号Ｓｃに対応する回転数で回転するように速度制御信号Ｓ１を出力する。

位相判定回路４１には、電流検出回路６の検出電圧信号Ｖｄが、電流検出抵抗を用いて入力される。位相判定回路４１は、検出電圧信号Ｖｄが入力される電圧比較回路４３と、時間測定回路４５と、時間比較回路４７とを含んでいる。

位相判定回路４１に入力された検出電圧信号Ｖｄは、電圧比較回路４３で第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂと比較され、それぞれの比較結果が時間測定回路４５に入力される。第１基準電圧値Ｖａは、第２基準電圧値Ｖｂよりも小さい値である。

電圧比較回路４３には、第１コンパレータＣ１と、第２コンパレータＣ２とが設けられている。第１コンパレータＣ１と、第２コンパレータＣ２とのそれぞれには、検出電圧信号Ｖｄが入力される。第１コンパレータＣ１は、検出電圧信号Ｖｄを第１基準電圧値Ｖａと比較する。第２コンパレータＣ２は、検出電圧信号Ｖｄを第２基準電圧値Ｖｂと比較する。第１コンパレータＣ１の出力すなわち検出電圧信号Ｖｄと第１基準電圧値Ｖａとの比較結果は、時間測定回路４５に入力される。また、第２コンパレータＣ２の出力すなわち検出電圧信号Ｖｄと第２基準電圧値Ｖｂとの比較結果は、時間測定回路４５に入力される。

本実施の形態において、制御回路部４は、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂを、それぞれ独立して設定する。また、前述したように、制御回路部４は、回転速度指令信号Ｓｃに基づいて、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂを設定する。基本的に、モータ２０の回転速度が高くなれば高くなるほど、モータ２０のコイル電流は大きくなるため、それに応じて第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂが設定される。

なお、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂは、例えば、ＰＷＭ信号により生成した電圧を平滑することにより細かく変更可能に設定することができる。基準電圧値Ｖａ，Ｖｂの設定方法はこれに限られず、予め設定された複数の電圧値のうち用いるものをスイッチ等により切り替える方法等、種々の方法を用いることができる。

時間測定回路４５は、電圧比較回路４３の比較結果に基づいて計時を行うことにより、検出電圧信号Ｖｄと第１基準電圧値Ｖａとのクロスタイミングｔ１，ｔ４（第１クロスタイミングｔ１、第４クロスタイミングｔ４）と、検出電圧信号Ｖｄと第２基準電圧値Ｖｂとのクロスタイミングｔ２，ｔ３（第２クロスタイミングｔ２、第３クロスタイミングｔ３）とを検出する（モータ２０の駆動制御方法におけるクロスタイミング検出ステップに対応する）。

そして、時間測定回路４５は、第１の間隔ｄＴ１（第１クロスタイミングｔ１から第２クロスタイミングｔ２までの時間間隔）と第２の間隔ｄＴ２（第３クロスタイミングｔ３から第４クロスタイミングｔ４までの時間間隔）とを測定する。計時は、クロック信号等を係数すること等により行われる。測定された第１の間隔ｄＴ１及び第２の間隔ｄＴ２の情報は、時間比較回路４７に送られる。

時間比較回路４７は、時間測定回路４５により測定された第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２とに基づいて、位相調整に関する調整要求信号Ｓ３を出力する。時間比較回路４７は、第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２とを比較した結果に基づいて、調整要求信号Ｓ３を出力する。換言すると、時間比較回路４７は、第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２とが、所定の関係に該当するか否かを判断し、その判断結果に基づいて、調整要求信号Ｓ３を出力する。調整要求信号Ｓ３は、例えば、モータ２０に出力されるコイル電流の位相を進角させることを要求する信号であったり（進角要求イベント）、コイル電流の位相を遅角させることを要求する信号であったり（遅角要求イベント）する。

本実施の形態においては、時間比較回路４７は、次の第１の式が成立するか否かを判断する。

ｄＴ２＞Ｋ＊ｄＴ１（第１所定値Ｋは１以上の定数）

第１の式が成立するとき、時間比較回路４７は、コイル電流の位相を遅角させることを要求する調整要求信号Ｓ３を出力する。これにより、後述のように、進角制御が行われる（モータ２０の駆動制御方法における進角制御ステップに対応する）。すなわち、制御回路部４は、第２の間隔ｄＴ２が第１の間隔ｄＴ１に第１所定値Ｋを乗じた値よりも大きいとき、進角制御を行ってコイル電流の位相を遅角させる。

また、時間比較回路４７は、次の第２の式が成立するか否かを判断する。

ｄＴ１＞Ｌ＊ｄＴ２（第２所定値Ｌは１以上の定数）

第２の式が成立するとき、時間比較回路４７は、コイル電流の位相を進角させることを要求する調整要求信号Ｓ３を出力する。これにより、後述のように、進角制御が行われる（モータ２０の駆動制御方法における進角制御ステップに対応する）。すなわち、制御回路部４は、第１の間隔ｄＴ１が第２の間隔ｄＴ２に第２所定値Ｌを乗じた値よりも大きいとき、進角制御を行ってコイル電流の位相を進角させる。

なお、第１所定値Ｋや第２所定値Ｌは、適宜設定され、予め時間比較回路４７に記憶されている。第２所定値Ｌは、第１所定値Ｋと同じ値であってもよいし、第１所定値Ｋとは異なる値であってもよい。第１所定値Ｋと第２所定値Ｌとは、適宜、設定できる。例えば、位相調整を頻繁に行うほうが好ましい場合には、第１所定値Ｋや第２所定値Ｌを比較的小さい値に設定すればよい。また、コイル電流の位相のずれが比較的大きい場合にのみ位相調整を行うほうが好ましい場合には、第１所定値Ｋや第２所定値Ｌを比較的大きい値に設定すればよい。なお、所定値Ｋ，Ｌは、適切な位相調整を行うための係数として、予め設定されていてもよいし、制御回路部４において、回転速度指令信号Ｓｃや実際のモータ２０の回転数などに応じて、自動的に設定されるようにしてもよい。

制御回路部４において、位相調整回路３３は、時間比較回路４７から出力された調整要求信号Ｓ３が入力される。位相調整回路３３は、調整要求信号Ｓ３に基づいて、進角補正値情報Ｓ１０を生成し、制御信号生成回路３５に出力する。進角補正値情報Ｓ１０は、例えば、進角する角度に対応するデジタル信号である。位相調整回路３３は、コイル電流の位相を進角させることを要求する調整要求信号Ｓ３が入力されたとき、それまでよりも所定の角度だけコイル電流の位相を進角させるように、進角補正値情報Ｓ１０を出力する。また、位相調整回路３３は、コイル電流の位相を遅角させることを要求する調整要求信号Ｓ３が入力されたとき、それまでよりも所定の角度だけコイル電流の位相を遅角させるように、進角補正値情報Ｓ１０を出力する。コイル電流の位相を一度に変化させる量は進角させる場合と遅角させる場合とで異なっていてもよいし、同じであってもよい。

制御信号生成回路３５は、駆動信号の通電相を次の通電相に切り替えるための通電切替要求に合わせて駆動制御信号Ｓｄを生成し、モータ駆動部２に出力する。制御信号生成回路３５は、入力された進角補正値情報Ｓ１０と速度制御信号Ｓ１とに基づいて、駆動制御信号Ｓｄを生成する。すなわち、駆動制御信号Ｓｄは、ロータの回転位置信号と、進角補正値情報Ｓ１０と、回転速度指令信号Ｓｃとに基づいて生成される。コイル電流の位相を進角させたり遅角させたりする進角補正値情報Ｓ１０が入力されたとき、それに応じて駆動制御信号Ｓｄが出力される。換言すると、制御信号生成回路３５は、位相調整回路３３から出力された指示（進角補正値情報Ｓ１０）に従い、位相調整された駆動制御信号Ｓｄを生成する。駆動制御信号Ｓｄに基づいてモータ駆動部２から出力される駆動信号は、進角制御が行われることによって位相調整された信号となる。

ここで、本実施の形態においては、モータ２０のコイル電流に対応する電圧値である検出電圧信号Ｖｄと、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂとがクロスするときのタイミングを、以下のように区別する。第１クロスタイミングｔ１は、モータ２０のコイル電流に対応する電圧値が上昇するときの検出電圧信号Ｖｄと第１基準電圧値Ｖａとがクロスするタイミングである。第２クロスタイミングｔ２は、モータ２０のコイル電流に対応する電圧値が上昇するときの検出電圧信号Ｖｄと第２基準電圧値Ｖｂとがクロスするタイミングである。第３クロスタイミングｔ３は、モータ２０のコイル電流に対応する電圧値が下降するときの検出電圧信号Ｖｄと第２基準電圧値Ｖｂとがクロスするタイミングである。第４クロスタイミングｔ４は、モータ２０のコイル電流に対応する電圧値が下降するときの検出電圧信号Ｖｄと第１基準電圧値Ｖａとがクロスするタイミングである。以上のように、本実施の形態においては、制御回路部４は、検出電圧信号Ｖｄが上昇するときに、検出電圧信号Ｖｄと第１基準電圧値Ｖａとがクロスする第１クロスタイミングｔ１と、検出電圧信号Ｖｄと第１基準電圧値Ｖａより大きい第２基準電圧値Ｖｂとがクロスする第２クロスタイミングｔ２とを検出し、検出電圧信号Ｖｄが下降するときに、検出電圧信号Ｖｄと第２基準電圧値Ｖｂとがクロスする第３クロスタイミングｔ３と、検出電圧信号Ｖｄと第１基準電圧値Ｖａとがクロスする第４クロスタイミングｔ４とを検出し、第１クロスタイミングｔ１から第２クロスタイミングｔ２までの第１の間隔ｄＴ１と、第３クロスタイミングｔ３から第４クロスタイミングｔ４までの第２の間隔ｄＴ２とを比較し、第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２との比較結果に基づいて、進角制御を行う。

図３は、モータ２０のコイル電流に対応する電圧値と、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂとの関係について説明する図である。

図３から後述する図６までにおいて、横軸は時間を示し、縦軸はモータ２０のコイル電流に対応する電圧値（検出電圧信号Ｖｄ）を示す。波形は、モータ２０の１つの通電相について通電が行われる場合のコイル電流の推移を示すものである。図３においては、コイル電流の位相が理想的になっているときのモータ２０のコイル電流の推移が示されている。

図３に示されるように、各通電相に切り替わったときに検出電圧信号Ｖｄは上昇し、その後、他の通電相への切り替えが行われるときに検出電圧信号Ｖｄが下降する。第１基準電圧値Ｖａは、例えば、コイル電流の位相が理想的になっているときでも、検出電圧信号Ｖｄが第１基準電圧値Ｖａを超えるような値に設定されている。他方、第２基準電圧値Ｖｂは、例えば、コイル電流の位相が理想的になっているときには、検出電圧信号Ｖｄが第２基準電圧値Ｖｂを超えないような値に設定されている。

この場合、時間測定回路４５は、第１クロスタイミングｔ１と第４クロスタイミングｔ４とを検出し、第２クロスタイミングｔ２と第３クロスタイミングｔ３とを検出しない。この場合、効率の良い状態でモータ２０が駆動されており、コイル電流の位相調整をする必要がないことから、制御回路部４は、位相調整を行わない。すなわち、位相調整回路３３は、コイル電流の位相を変化させるための進角補正値情報Ｓ１０を出力しない。

図４は、コイル電流の位相が理想的になっていない場合におけるモータ２０のコイル電流に対応する電圧値と、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂとの関係について説明する第１の図である。

図４においては、コイル電流の位相が理想的な位相よりも遅れているときのモータ２０のコイル電流の推移が示されている。

図４に示されるように、コイル電流の位相が理想的な位相よりも遅れている場合には、各通電相に切り替わったときから徐々に検出電圧信号Ｖｄが上昇し、その後、他の通電相への切り替えが行われる直前まで検出電圧信号Ｖｄが上昇傾向にある。そして、他の通電相への切替えが行われるときに、検出電圧信号Ｖｄが下降する。このとき、モータ２０のコイル電流に対応する電圧値である検出電圧信号Ｖｄは、第２基準電圧値Ｖｂを超える。すなわち、この場合、時間測定回路４５は、第１クロスタイミングｔ１、第２クロスタイミングｔ２、第３クロスタイミングｔ３、第４クロスタイミングｔ４を順に測定する。

コイル電流の位相が理想的な位相よりも遅れている場合には、各通電相での通電期間において、徐々にコイル電流が上昇する。そのため、第２基準電圧値Ｖｂに検出電圧信号Ｖｄが達するタイミングは、各通電相での通電期間の終期に比較的近いタイミングとなる。すなわち、第１の間隔ｄＴ１よりも、第２の間隔ｄＴ２のほうが短くなる。

図５は、コイル電流の位相が理想的になっていない場合におけるモータ２０のコイル電流に対応する電圧値と、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂとの関係について説明する第２の図である。

図５においては、コイル電流の位相が理想的な位相よりも進んでいるときのモータ２０のコイル電流の推移が示されている。

図５に示されるように、コイル電流の位相が理想的な位相よりも進んでいる場合には、各通電相に切り替わったときには急激に検出電圧信号Ｖｄが上昇し、最大値となった後で、他の通電相への切り替えが行われる直前まで検出電圧信号Ｖｄが徐々に下降する。このとき、モータ２０のコイル電流に対応する電圧値である検出電圧信号Ｖｄは、第２基準電圧値Ｖｂを超える。すなわち、この場合も、時間測定回路４５は、第１クロスタイミングｔ１、第２クロスタイミングｔ２、第３クロスタイミングｔ３、第４クロスタイミングｔ４を順に測定する。

コイル電流の位相が進んでいる場合には、各通電相での通電期間において、モータ２０のコイル電流は、急激に増大した後で、徐々に小さくなる。そのため、第２基準電圧値Ｖｂに検出電圧信号Ｖｄが達するタイミングは、各通電相での通電期間の始期に比較的近いタイミングとなる。すなわち、第１の間隔ｄＴ１よりも、第２の間隔ｄＴ２のほうが長くなる。

このように、コイル電流の位相が、理想的な位相に対して遅れている場合や、進んでいる場合には、第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２とに差が生じる。本実施の形態においては、制御回路部４は、第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２との差が、第１所定値Ｋや第２所定値Ｌにより定まる所定の程度を超えたことを検出することで、コイル電流の位相が理想的な位相に対して進んでいたり遅れていたりすることを検出できる。制御回路部４は、第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２との差が、所定の程度を超えたことを検出したとき、進角制御動作を行い、コイル電流の位相を調整する。

図６は、制御回路部４の動作を示すフローチャートである。

図６に示されるように、制御回路部４は、モータ２０の駆動を開始すると、以下のように制御動作を行う。

ステップＳ１１において、制御回路部４の制御信号生成回路３５は、通電切替要求があるか否かを判断する。通電切替要求があれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進み、通電切り替えを行う。通電切替要求がないとき（ＮＯ）、通電切替要求があるまで繰り返しステップＳ１１の処理を行う。

ステップＳ１３において、制御回路部４は、後述のように位相制御処理を行う。

位相制御処理が終了すると、ステップＳ１４において、制御信号生成回路３５は、次の通電切替要求が既に来ているか否かを判断する。通電切替要求が既に来ていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進み、そうでなければ（ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５において、制御信号生成回路３５は、通電切替要求があるか否かを判断する。通電切替要求があると（ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。通電切替要求がないとき（ＮＯ）、通電切替要求があるまで繰り返しステップＳ１５の処理を行う。

ステップＳ１６において、制御信号生成回路３５は、通電切り替えを行って駆動制御信号Ｓｄを出力する。

ステップＳ１７において、制御回路部４は、停止要求があるか否かを判断する。停止要求があれば（ＹＥＳ）、一連の処理を終了し、モータ２０を停止させる。停止要求がなければ（ＮＯ）、ステップＳ１３以降の処理を再度行う。

図７は、位相制御処理の動作を示すフローチャートである。

図７に示されるように、ステップＳ２１において、時間測定回路４５は、クロスタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４の測定値をクリアする。測定値は、例えば制御回路部４内のメモリ等に記憶されている。

ステップＳ２２において、電圧比較回路４３は、回転速度指令信号Ｓｃを読み込む。

ステップＳ２３において、電圧比較回路４３は、回転速度指令信号Ｓｃに応じて、第１基準電圧値Ｖａを設定する。

ステップＳ２４において、電圧比較回路４３は、回転速度指令信号Ｓｃに応じて、第２基準電圧値Ｖｂを設定する。

ステップＳ２５において、時間測定回路４５は、後述のように時間測定処理を行い、クロスタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４を測定する。

ステップＳ２６において、位相調整回路３３は、時間測定回路５における時間測定処理の測定結果に基づき時間比較回路４７にて生成／出力される調整要求信号に応じた位相調整処理（進角補正値情報Ｓ１０の出力）を行い、制御信号生成回路３５で生成される駆動制御信号Ｓｄの位相が調整される。このように進角制御が行われることで、コイル電流の位相が調整される。

図８は、時間測定処理の動作を示すフローチャートである。本フローチャートは、前述したモータ２０の駆動制御方法におけるクロスタイミング検出ステップに対応する。

ステップＳ４１において、時間測定回路４５は、第１コンパレータＣ１の出力結果の監視を開始する。すなわち、第１コンパレータＣ１の出力電圧に、立上りエッジや立下りエッジが生じるかを監視する。立上りエッジや立下りエッジが生じたとき、時間測定回路４５は、それをエッジ割り込みとして検出する。

ステップＳ４２において、時間測定回路４５は、第２コンパレータＣ２の出力結果の監視を開始する。すなわち、第２コンパレータＣ２の出力電圧に、立上りエッジや立下りエッジが生じるかを監視する。立上りエッジや立下りエッジが生じたとき、時間測定回路４５は、それをエッジ割り込みとして検出する。

ステップＳ４３において、時間測定回路４５は、コンパレータＣ１，Ｃ２においてエッジ割り込みを検出したか否かを判断する。

第１コンパレータＣ１で立上りエッジが検出されたとき（ステップＳ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４４において、時間測定回路４５は、第１クロスタイミングｔ１を測定し、制御回路部４内のメモリ等に保存する。その後、ステップＳ４３に戻る。

第２コンパレータＣ２で立上りエッジが検出されたとき（ステップＳ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４５において、時間測定回路４５は、第２クロスタイミングｔ２を測定し、制御回路部４内のメモリ等に保存する。その後、ステップＳ４３に戻る。

第２コンパレータＣ２で立下りエッジが検出されたとき（ステップＳ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４６において、時間測定回路４５は、第３クロスタイミングｔ３を測定し、制御回路部４内のメモリ等に保存する。その後、ステップＳ４３に戻る。

第１コンパレータＣ１で立下りエッジが検出されたとき（ステップＳ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４７において、時間測定回路４５は、第４クロスタイミングｔ４を測定し、制御回路部４内のメモリ等に保存する。ステップＳ４７の処理が行われると、時間測定処理が終了し、図７の処理に戻る。

なお、時間測定処理は、第４クロスタイミングｔ４の測定が行われなくても、次の通電切替要求があると、終了する。すなわち、ステップＳ４３でエッジ割り込みが検出されない場合（ＮＯ）、ステップＳ４８において、次の通電切替要求があると（ＹＥＳ）、時間測定回路４５は、時間測定処理を終了し、図７の処理に戻る。換言すると、第４クロスタイミングｔ４の測定が行われるか、次の通電切替要求があるまでは、エッジ割り込みの検出が継続される。

図９は、位相調整処理を示すフローチャートである。本フローチャートは、前述したモータ２０の駆動制御方法における進角制御ステップに対応する。

図９に示されるように、ステップＳ６１において、時間測定回路４５は、クロスタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４の全てを取得済み（測定済み）であるか否かを判断する。クロスタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４の全てを取得済みであれば（ＹＥＳ）、ステップＳ６２の処理に進む。

ステップＳ６１において、クロスタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４の全てを取得済みではなければ（ＮＯ）、位相調整処理を終了する。すなわち、この場合、位相調整は行われない。例えば、図３のようにコイル電流の位相が適当である場合には、第１クロスタイミングｔ１及び第４クロスタイミングｔ４が測定され、第２クロスタイミングｔ２及び第３クロスタイミングｔ３は測定されない。このような場合には、位相調整は行われず、そのままの位相で次の通電相に切り替わることになる。

ステップＳ６２において、時間測定回路４５は、第１の間隔ｄＴ１を算出する。第１の間隔ｄＴ１は、第１クロスタイミングｔ１から第２クロスタイミングｔ２までの時間である。

ｄＴ１＝ｔ２−ｔ１

また、時間測定回路４５は、第２の間隔ｄＴ２を算出する。第２の間隔ｄＴ２は、第３クロスタイミングｔ３から第４クロスタイミングｔ４までの時間である。

ｄＴ２＝ｔ４−ｔ３

ステップＳ６３において、時間比較回路４７は、第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２とが、所定の第１の関係を満たすか否かを判断する。より具体的には、時間比較回路４７は、第２の間隔ｄＴ２が、第１の間隔ｄＴ１の第１所定値Ｋ倍（Ｋは１以上の定数）よりも大きい（第１の関係の一例）か否かを判断する。すなわち、次の第１の式が成立するか否かを判断する。

ｄＴ２＞Ｋ＊ｄＴ１（第１所定値Ｋは１以上の定数）

第１の関係が満たされたとき、すなわち第１の式が成立するときには（ＹＥＳ）、現在のコイル電流の位相は理想的な位相に対して進角していると判断できる。この場合、ステップＳ６４に進む。第１の関係が満たされないとき、すなわち第１の式が成立しないときには（ＮＯ）、ステップＳ６５に進む。

ステップＳ６４において、時間比較回路４７は、遅角要求イベントを発行する。すなわち、時間比較回路４７は、モータ２０に出力されるコイル電流の位相を遅角させることを要求する調整要求信号Ｓ３を、位相調整回路３３に対して出力する。

ステップＳ６５において、時間比較回路４７は、第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２とが、所定の第２の関係を満たすか否かを判断する。より具体的には、時間比較回路４７は、第１の間隔ｄＴ１が、第２の間隔ｄＴ２の第２所定値Ｌ倍（Ｌは１以上の定数）よりも大きい（第１の関係の一例）か否かを判断する。すなわち、次の第２の式が成立するか否かを判断する。

ｄＴ１＞Ｌ＊ｄＴ２（第２所定値Ｌは１以上の定数）

第２の関係が満たされたとき、すなわち第２の式が成立するときには（ＹＥＳ）、現在のコイル電流の位相は理想的な位相に対して遅角していると判断できる。この場合、ステップＳ６６に進む。第２の関係が満たされないとき、すなわち第１の式が成立しないときには（ＮＯ）、位相調整処理を終了する。すなわち、第１の間隔ｄＴ１と第２の間隔ｄＴ２との関係が、第１の関係と第２の関係とのいずれにも該当しない場合には、現在のコイル電流の位相は理想的な位相に対して進角しているとも遅角しているとも判断されず、位相調整は行われない。

ステップＳ６６において、時間比較回路４７は、進角要求イベントを発行する。すなわち、時間比較回路４７は、モータ２０に出力されるコイル電流の位相を進角させることを要求する調整要求信号Ｓ３を、位相調整回路３３に対して出力する。

ステップＳ６４又はステップＳ６６の処理が行われると、ステップＳ６７において、進角・遅角調整が行われる。すなわち、位相調整回路３３は、時間比較回路４７から出力された調整要求信号Ｓ３に基づいて、進角補正値情報Ｓ１０を生成し、制御信号生成回路３５に出力する。位相調整回路３３は、遅角要求イベントが発行されたときには、それまでよりも所定の角度だけコイル電流の位相を遅角させるように、進角補正値情報Ｓ１０を出力する。位相調整回路３３は、進角要求イベントが発行されたときには、それまでよりも所定の角度だけコイル電流の位相を進角させるように、進角補正値情報Ｓ１０を出力する。そして、制御信号生成回路３５は、進角補正値情報Ｓ１０に従って、駆動制御信号Ｓｄの位相を進角又は遅角させて、駆動制御信号Ｓｄを出力する。このように進角制御が行われて駆動制御信号Ｓｄが出力されることにより、コイル電流の位相が調整される。

ステップＳ６７の処理が終了すると、位相調整処理が終了する。これにより、図６に示されるように、次の通電切替要求に従って通電相の切り替えが行われる。

以上のように、本実施の形態においては、電流検出回路６にて検出された検出電圧信号Ｖｄと、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂのそれぞれとのクロスタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４に応じて、現在のコイル電流の位相が進角しているか、遅角しているかが判定される。そして、現在のコイル電流の位相が進角していたり、遅角していたりするときには、コイル電流の位相が調整される。したがって、負荷変動があっても、容易に位相調整が必要であるか否かを判定し、適切な進角制御を行うことができる。

図１０は、電源電流が理想的なの位相である場合の巻線電圧と電源電流との波形例を示す図である。

本実施の形態においては、電流検出回路６によりモータ２０のコイル電流に対応する検出電圧信号Ｖｄをモータ２０の駆動電流に対応する電圧値として検出しているが、モータ２０の駆動電流に対応する電圧値として、電源Ｖｃｃから流れる電源電流に対応する電圧値を検出してもよい。すなわち、電源電流に対応する電圧値を２つ以上の基準電圧値と比較することで、現在のコイル電流の位相が進角しているか、遅角しているかを判定するようにしてもよい。

図１０及び以下の図１１，１２においては、電源電流に対応する電圧値を第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂと比較する場合の例が示されている。

図１０に示されるように、巻線電圧としては、１つのコイル（例えば、コイルＬｕ）の電圧が示されている。各コイルでは、通電相が切り替えられることにより、電圧が０となる通電相を挟み、正の電圧が印加される通電相と負の電圧が印加される通電相とが交互に繰り返される。

電源電流に対応する電圧値は、通電相が切り替えられる度に、低い値から高い値に上昇し、再び低い値に戻る。

図１０では、電源電流に対応する電圧値は、第１基準電圧値Ｖａを超えるが、第２基準電圧値Ｖｂを超えない。この場合、第１クロスタイミングｔ１と第４クロスタイミングｔ４のみが計測され、第２クロスタイミングｔ２及び第３クロスタイミングｔ３は計測されない。すなわち、電源電流の位相が理想的な位相であると判定され、位相調整は行われない。換言すると、このように電源電流の位相が理想的な位相である場合に、電源電流に対応する電圧値が第１基準電圧値Ｖａを超えても第２基準電圧値Ｖｂを超えないように、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂが設定されている。

図１１は、電源電流が理想的な位相よりも遅れている場合の巻線電圧と電源電流との波形例を示す図である。

図１１に示されるように、電源電流の位相が理想的な位相よりも遅れていると、電源電流に対応する電圧値は、各通電相毎に、初期は小さく、徐々に増大する。そして、第１基準電圧値Ｖａを超えた後も徐々に増大し、第２基準電圧値Ｖｂも超える。したがって、第１クロスタイミングｔ１、第２クロスタイミングｔ２、第３クロスタイミングｔ３、及び第４クロスタイミングｔ４が計測され、電源電流の位相が理想的な位相よりも遅れていると判定される。

図１２は、電源電流が理想的な位相よりも進んでいる場合の巻線電圧と電源電流との波形例を示す図である。

図１２に示されるように、電源電流の位相が理想的な位相よりも進んでいると、電源電流に対応する電圧値は、各通電相毎に、初期に急激に増大し、第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂを超えた後、徐々に減少する。したがって、第１クロスタイミングｔ１、第２クロスタイミングｔ２、第３クロスタイミングｔ３、及び第４クロスタイミングｔ４が計測され、電源電流の位相が理想的な位相よりも進んでいると判定される。

なお、図１１及び図１２においては、本実施の形態のような進角制御が行われていない場合の波形が示されている。

以上説明したように、本実施の形態では、負荷変動があっても、容易に、適切に進角制御を行うことが可能になる。モータの駆動電流の波形に基づいて進角、遅角調整の要否を判断することができるので、適切に位相調整を行うことができる。現在の駆動電流の位相の判定すなわち位相調整の要否の判定は、コンパレータＣ１，Ｃ２を使用することで行うことができる。したがって、制御回路部４に用いるマイコンの能力が低くても、適切に位相の判定を行うことができ、モータ駆動制御装置１を安価な構成で実現できる。

第１基準電圧値Ｖａ及び第２基準電圧値Ｖｂは、回転速度指令信号Ｓｃ等に応じて、それぞれ適切な値に設定される。したがって、幅広い回転速度において適切に進角制御を行うことができ、効率良くモータ２０を駆動させることができる。

従来、進角制御を行うことができないため、比較的高い回転速度でモータ２０を駆動する場合に備えて、予め進角気味で駆動されるように進角値を固定する場合があった。これに対して、本実施の形態では、自動的なフィードバック制御によって進角制御を行うことができるので、常に適切な位相に位相調整を行うことが可能となり、高い効率でモータ２０を駆動することができる。

［その他］

モータ駆動制御装置は、上述の実施の形態やその変形例に示されるような回路構成に限定されない。本発明の目的に適合するように構成された、様々な回路構成が適用できる。

基準電圧値は、２つに限られず、３つ以上であってもよい。この場合であっても、各基準電圧値とモータの駆動電流に対応する電圧値とがクロスするクロスタイミングを測定し、駆動電流の位相が進んでいるか遅れているかを判断することで、進角制御を行うことができる。

基準電圧値は、回転速度指令信号のみに限られず、モータの実際の回転数も考慮して、設定されるようにしてもよい。例えば、回転速度指令信号とモータの実際の回転数とに対応するテーブルや数式等を予め設定しておき、テーブルや数式等に基づいて基準電圧値を設定するようにしてもよい。また、一定時間定速度でモータが回転したときに、その速度に対応する基準電圧値を設定するようにしてもよい。

制御回路部に入力される回転速度指令信号は、モータ駆動制御装置の内部で生成されたものであってもよい。

本実施の形態のモータ駆動制御装置により駆動されるモータは、３相のブラシレスモータに限られず、他の種類のモータであってもよい。また、モータの相数は、３相に限定されない。

本発明は、１２０度通電駆動方式によりモータを駆動するモータ駆動制御装置に限られず、他の方式によりモータを駆動するモータ駆動制御装置に適用してもよい。

上述のフローチャートなどは、動作を説明するための一例を示すものであって、これに限定されない。フローチャートの各図に示したステップは具体例であって、このフローに限定されるものではなく、例えば、各ステップの順番が変更されたり各ステップ間に他の処理が挿入されたりしてもよいし、処理を並列化してもよい。

上述の実施の形態における処理の一部又は全部が、ソフトウエアによって行われるようにしても、ハードウエア回路を用いて行われるようにしてもよい。例えば、制御部は、マイコンに限定されない。制御部の内部の構成は、少なくとも一部がソフトウエアで処理されるようにしてもよい。

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ モータ駆動制御装置
２ モータ駆動部
４ 制御回路部
６ 電流検出回路
２０ モータ
３１ 速度制御回路
３３ 位相調整回路
３５ 制御信号生成回路
４１ 位相判定回路
４３ 電圧比較回路
４５ 時間測定回路
４７ 時間比較回路
Ｃ１ 第１コンパレータ
Ｃ２ 第２コンパレータ
ｄＴ１ 第１の間隔
ｄＴ２ 第２の間隔
Ｋ 第１所定値
Ｌ 第２所定値
Ｓｃ 回転速度指令信号（回転数指令情報の一例）
Ｓｄ 駆動制御信号
Ｓｒ 回転数信号
Ｓ１ 速度制御信号
Ｓ３ 調整要求信号
Ｓ１０ 進角補正値情報
ｔ１ 第１クロスタイミング
ｔ２ 第２クロスタイミング
ｔ３ 第３クロスタイミング
ｔ４ 第４クロスタイミング
Ｖａ 第１基準電圧値（基準電圧値の一例）
Ｖｂ 第２基準電圧値（基準電圧値の一例）
Ｖｄ 検出電圧信号（電圧値の一例）

Claims (8)

1. モータの進角制御を行って前記モータを駆動させるための駆動制御信号を出力する制御回路部と、
   前記制御回路部から出力された駆動制御信号に基づいた位相で、前記モータに駆動信号を出力して前記モータを駆動させるモータ駆動部と、
   前記モータの駆動電流に対応する電圧値を検出する電流検出回路とを備え、
   前記制御回路部は、
   前記電流検出回路により検出された前記電圧値と、２つ以上の基準電圧値のそれぞれとのクロスタイミングを検出し、
   前記検出した前記２つ以上の基準電圧値とのクロスタイミング間の時間間隔同士を比較し、その比較結果により求められる前記モータの駆動電流の波形に基づいて、前記駆動電流の位相が進んでいるか遅れているかを判断して、前記進角制御を行い、前記駆動電流の位相を調整する、モータ駆動制御装置。
2. 前記制御回路部は、
   前記電圧値が上昇するときに、前記電圧値と第１基準電圧値とがクロスする第１クロスタイミングと、前記電圧値と前記第１基準電圧値より大きい第２基準電圧値とがクロスする第２クロスタイミングとを検出し、
   前記電圧値が下降するときに、前記電圧値と前記第２基準電圧値とがクロスする第３クロスタイミングと、前記電圧値と前記第１基準電圧値とがクロスする第４クロスタイミングとを検出し、
   前記第１クロスタイミングから前記第２クロスタイミングまでの第１の間隔と、前記第３クロスタイミングから前記第４クロスタイミングまでの第２の間隔とを比較し、
   前記第１の間隔と前記第２の間隔との比較結果に基づいて、前記進角制御を行う、請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
3. 前記制御回路部は、前記第２の間隔が前記第１の間隔に第１所定値を乗じた値よりも大きいとき、前記進角制御を行って前記駆動電流の位相を遅角させる、請求項２に記載のモータ駆動制御装置。
4. 前記制御回路部は、前記第１の間隔が前記第２の間隔に第２所定値を乗じた値よりも大きいとき、前記進角制御を行って前記駆動電流の位相を進角させる、請求項２又は３に記載のモータ駆動制御装置。
5. 前記制御回路部は、前記第１クロスタイミングと前記第４クロスタイミングとが検出され、前記第２クロスタイミングと前記第３クロスタイミングとが検出されないとき、前記進角制御を行わない、請求項２から４のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。
6. 前記制御回路部は、前記２つ以上の基準電圧値を、それぞれ独立して設定する、請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。
7. 前記制御回路部は、
   前記モータの回転数に関する回転数指令情報に基づいて、前記駆動制御信号を出力し、 前記回転数指令情報に基づいて、前記２つ以上の基準電圧値の設定を行う、請求項６に記載のモータ駆動制御装置。
8. モータの進角制御を行って前記モータを駆動させるための駆動制御信号を出力し、前記駆動制御信号に基づいた位相で、前記モータに駆動信号を出力して前記モータを駆動させるモータの駆動制御方法であって、
   前記モータの駆動電流に対応する電圧値を検出する電流検出ステップと、
   前記電流検出ステップにより検出された前記電圧値と、２つ以上の基準電圧値のそれぞれとのクロスタイミングを検出するクロスタイミング検出ステップと、
   前記クロスタイミング検出ステップにおいて検出した前記２つ以上の基準電圧値とのクロスタイミング間の時間間隔同士を比較し、その比較結果により求められる前記モータの駆動電流の波形に基づいて、前記駆動電流の位相が進んでいるか遅れているかを判断して前記進角制御を行い、前記駆動電流の位相を調整する進角制御ステップとを備える、モータの駆動制御方法。

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