JP6718368B2 - 搬送装置及びそれを備えた印刷装置 - Google Patents

Description

本発明は、長尺の媒体を所定の方向に搬送する搬送装置及びそれを備えた印刷装置に関する。

従来、この種の搬送装置を備えた印刷装置として、給紙部と、印刷部と、排紙部と、搬送装置とを備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。

搬送装置は、長尺の印刷用紙を供給する給紙部の下流側に配置され、給紙部から印刷用紙を送り出すニップローラを備えた第１の駆動ローラと、この第１の駆動ローラで送られてきた印刷用紙を印刷部に送り込むニップローラを備えた第２の駆動ローラと、印刷用紙を大きな巻付角で巻き回して乾燥させるとともに印刷用紙を送り出す第３の駆動ローラ（ヒートローラとも呼ばれる）と、第３の駆動ローラで乾燥された印刷用紙を排紙部に送り出すニップローラを備えた第４の駆動ローラとを備えている。さらに、搬送装置は、第１のローラで送られた印刷用紙のテンションを測定する第１のテンションセンサと、第２のローラで送られ、印刷部の上流側における印刷用紙のテンションを測定する第２のテンショセンサと、第４の駆動ローラの上流側におけるテンションを測定する第３のテンションセンサとを備えている。

この搬送装置は、第１の駆動ローラを、第１の駆動ローラで印刷用紙に付与されるべきテンションの目標値と第１のテンションセンサとの差分に基づいて操作し、第３の駆動ローラを、第３の駆動ローラで印刷用紙に付与されるべきテンションの目標値と第２のテンションセンサとの差分に基づいて操作し、第４の駆動ローラを、第４の駆動ローラで印刷用紙に付与されるべきテンションの目標値と第３のテンションセンサとの差分に基づいて操作することにより、印刷用紙の搬送を制御する制御部を備えている。

特開２０１４−２４２６６号公報（図１）

しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、従来の装置は、印刷用紙によっては、インクの転写による汚損を防止するためにニップローラを備えていない第３の駆動ローラにおいて搬送力不足のため滑りが生じて第２のテンションセンサにおける検出値が目標値に到達しないことがある。すると、印刷部により印刷用紙に対して印刷が行われる印刷領域におけるテンションが所定値に達しないので、印刷品質が低下するという問題がある。また、第２のテンションセンサにおけるテンションが目標値に到達しないことに起因して、第３の駆動ローラが印刷用紙に付与するテンションを上げようとして回転速度を上げるが、搬送力不足により印刷用紙が追従しないため、印刷用紙に傷が生じて破損することがあるという問題がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、駆動ローラの制御を工夫することにより、印刷媒体に対する印刷品質を向上することができ、印刷媒体の破損を防止することができる搬送装置及びそれを備えた印刷装置を提供することを目的とする。

本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、所定の方向に長尺の媒体を搬送する搬送装置であって、前記媒体を搬送する上流駆動ローラと、前記上流駆動ローラの前記所定の方向における上流側で前記媒体のテンションを検出する上流テンションセンサと、前記上流駆動ローラの前記所定の方向における下流側にて前記媒体を搬送する下流駆動ローラと、前記上流駆動ローラと前記下流駆動ローラとの間にて、前記媒体のテンションを検出する下流テンションセンサと、前記上流テンションセンサが検出した第１の検出値と、前記媒体に付与されるべきテンションの目標値との差分である第１の差分に基づいて、前記上流駆動ローラを操作し、前記下流テンションセンサが検出した第２の検出値と、前記媒体に付与されるべきテンションの目標値との差分である第２の差分に基づいて、前記下流駆動ローラを操作し、特定条件を満たした場合には、さらに、前記第１の差分に基づく調整値を前記第２の差分に加えて前記下流駆動ローラを操作し、前記媒体の搬送を制御する制御部と、を備えていることを特徴とするものである。

［作用・効果］請求項１に記載の発明によれば、制御部は、第１の差分に基づき上流駆動ローラを操作し、第２の差分に基づき下流駆動ローラを操作するが、特定条件を満たした場合には、第１の差分に基づく調整値を第２の差分に加えて下流駆動ローラを操作する。したがって、上流駆動ローラの所定の方向における上流側において不足しているテンションが、下流駆動ローラの操作量が調整値だけ増加されることにより補われる。その結果、上流駆動ローラの所定の方向における上流側のテンションを適正にすることができ、媒体に対する印刷品質を向上することができる。また、第１の検出値を目標値に近づけることができるので、上流駆動ローラが媒体に付与するテンションを上げ続けようとして回転速度を増加させることを防止でき、上流駆動ローラに起因する媒体の破損を抑制できる。

また、本発明において、前記制御部は、前記媒体の搬送速度が一定となった後、前記特定条件を満たすか否かを判断することが好ましい（請求項２）。

媒体の搬送が開始され始めた状態や、媒体の搬送が停止され始めた状態では、搬送速度及びテンションが不安定になっている。そのため特定条件を満たすか否かを正確に判断できない。したがって、搬送速度が一定になった後に判断することにより、特定条件を満たしていることを正確に判断できるので、調整値を加える下流駆動ローラの操作を適切に行うことができる。

また、本発明において、前記制御部は、前記特定条件を満たすか否かの判断を、前記媒体の搬送距離が所定距離に到達するごとに行うことが好ましい（請求項３）。

特定条件を満たすか否かの判断を頻繁に行って、調整値を加える下流駆動ローラの操作を頻繁に行うと、媒体の搬送が不安定になることがある。そこで、所定距離に到達するごとで判断することにより、搬送を安定的に行うことができる。また、制御部の負荷も軽減することができる。

また、本発明において、前記制御部は、前記第１の差分が第１の閾値以上である状態を前記特定条件とすることが好ましい（請求項４）。

第１の差分が第１の閾値未満である場合には、調整値を加える操作を行わないので、第１の差分が小さい場合にまで調整値を加える操作を行うことによって、搬送が不安定になることを防止できる。

また、本発明において、前記制御部は、前記第１の検出値と前記第２の検出値との差分の絶対値が第２の閾値以内である状態を前記特定条件とすることが好ましい（請求項５）。

第１の検出値と第２の検出値との差分の絶対値が第２の閾値よりも大きい状態で下流駆動ローラに調整値を加える操作を行うと、上流駆動ローラと下流駆動ローラのそれぞれによって付与されているテンション差が大き過ぎることに起因して、上流駆動ローラまたは下流駆動ローラあるいは上流駆動ローラ及び下流駆動ローラの両方に破損が生じたり、媒体に破損が生じたりする恐れがある。そこで、第１の検出値と第２の検出値との差分の絶対値が第２の閾値以下である状態、つまり上流駆動ローラと下流駆動ローラのそれぞれによって付与されているテンション差がある一定範囲内である場合にのみ、下流駆動ローラに調整値を加える操作を行うことで破損を防止できる。

また、本発明において、前記制御部は、前記第１の差分及び前記第２の差分に基づく制御を比較的短い時間で繰り返し実行することが好ましい（請求項６）。

上流駆動ローラと下流駆動ローラとを比較的短い時間で繰り返し操作するので、安定した搬送を行うことができる。

また、本発明において、前記制御部は、前記特定条件を満たした場合の制御を、前記比較的短い時間よりも長い比較的長い周期で繰り返し実行することが好ましい（請求項７）。

特定条件を満たした場合の制御は、比較的長い終期で繰り返して実行することで、安定した搬送を実現できる。

また、請求項８に記載の発明は、所定の方向に長尺の印刷媒体を搬送しつつ印刷を行う印刷装置であって、前記印刷媒体の搬送経路に沿った印刷領域にて前記印刷媒体に印刷を行う印刷部と、前記印刷領域の前記所定の方向における下流側にて前記印刷媒体を搬送する上流駆動ローラと、前記印刷領域の前記所定の方向における上流側における前記印刷媒体のテンションを検出する上流テンションセンサと、前記上流駆動ローラの前記所定の方向における下流側にて前記印刷媒体を搬送する下流駆動ローラと、前記上流駆動ローラと前記下流駆動ローラとの間にて、前記印刷媒体のテンションを検出する下流テンションセンサと、前記上流テンションセンサが検出した第１の検出値と、前記印刷媒体に付与されるべきテンションの目標値との差分である第１の差分に基づいて、前記上流駆動ローラを操作し、前記下流テンションセンサが検出した第２の検出値と、前記印刷媒体に付与されるべきテンションの目標値との差分である第２の差分に基づいて、前記下流駆動ローラを操作し、特定条件を満たした場合には、さらに、前記第１の差分に基づく調整値を前記第２の差分に加えて前記下流駆動ローラを操作し、前記印刷媒体の搬送を制御しつつ前記印刷部による印刷を制御する制御部と、を備えていることを特徴とするものである。

［作用・効果］請求項８に記載の発明によれば、制御部は、第１の差分に基づき上流駆動ローラを操作し、第２の差分に基づき下流駆動ローラを操作するが、特定条件を満たした場合には、第１の差分に基づく調整値を第２の差分に加えて下流駆動ローラを操作する。したがって、印刷領域の上流側における不足しているテンションが、下流駆動ローラの操作量が調整値だけ増加されることにより補われる。その結果、印刷領域におけるテンションを適正にすることができ、印刷部による印刷媒体に対する印刷品質を向上することができる。また、第１の検出値を目標値に近づけることができるので、上流駆動ローラが印刷媒体に付与するテンションを上げ続けようとして回転速度を増加させることを防止でき、上流駆動ローラに起因する印刷媒体の破損を抑制できる。

本発明に係る搬送装置によれば、制御部は、第１の差分に基づき上流駆動ローラを操作し、第２の差分に基づき下流駆動ローラを操作するが、特定条件を満たした場合には、第１の差分に基づく調整値を第２の差分に加えて下流駆動ローラを操作する。したがって、印刷領域の上流側における不足しているテンションが、第２の駆動ローラの操作量が調整値だけ増加されることにより補われる。その結果、印刷領域におけるテンションを適正にすることができ、印刷媒体に対する印刷品質を向上することができる。また、第１の検出値を目標値に近づけることができるので、上流駆動ローラが印刷媒体に付与するテンションを上げ続けようとして回転速度を増加させることを防止でき、上流駆動ローラに起因する印刷媒体の破損を抑制できる。

実施例に係る搬送装置を備えたインクジェット印刷システムの全体を示す概略構成図である。 第１〜第４の駆動ローラの制御関係を示した模式図である。 第３のテンションセンサの目標値を上げて行った場合における第２及び第３のテンションセンサの検出値との関係を示すグラフである。 搬送速度の制御例を示すタイムチャートである。 制御例を示すフローチャートである。 第２及び第３のテンションセンサにおける検出値の変化を示すタイムチャートである。 第３及び第４の駆動ローラにおける速度の変化を示すタイムチャートである。 従来例における第２及び第３のテンションセンサにおける検出値の変化を示すタイムチャートである。 従来例における第３及び第４の駆動ローラにおける速度の変化を示すタイムチャートである。

以下、図面を参照して本発明の一実施例について説明する。
図１は、実施例に係る搬送装置を備えたインクジェット印刷システムの全体を示す概略構成図である。

実施例に係るインクジェット印刷システム１は、インクジェット印刷装置３と、給紙部５と、排紙部７とを備えている。

インクジェット印刷装置３は、長尺の連続紙ＷＰに対して印刷を行う。給紙部５は、連続紙ＷＰのロールを水平軸周りに回転可能に保持し、連続紙ＷＰのロールから連続紙ＷＰを巻き出してインクジェット印刷装置３に対して供給する。排紙部７は、インクジェット印刷装置３で印刷された連続紙ＷＰを水平軸周りに巻き取る。連続紙ＷＰの供給側を上流とし、連続紙ＷＰの排紙側を下流とすると、給紙部５はインクジェット印刷装置３の上流側に配置され、排紙部７はインクジェット印刷装置３の下流側に配置されている。

なお、インクジェット印刷装置３が本発明における「印刷装置」に相当し、連続紙ＷＰが「印刷媒体」及び「媒体」に相当する。

インクジェット印刷装置３は、給紙部５からの連続紙ＷＰを取り込むための第１の駆動ローラＭ１を上流側に備えている。第１の駆動ローラＭ１によって給紙部５から巻き出された連続紙ＷＰは、回転自在の搬送ローラ１１等に沿って下流側の排紙部７に向かって搬送される。

第１の駆動ローラＭ１の下流側には、エッジ位置制御部１５が配置されている。エッジ位置制御部１５は、連続紙ＷＰが搬送方向と直交する方向へ蛇行すると自動で調整し、連続紙ＷＰが正しい位置に搬送されるように制御する。

エッジ位置制御部１５の下流側には、第２の駆動ローラＭ２が配置されている。第２の駆動ローラＭ２により下流側へ送られた連続紙ＷＰは、搬送経路に沿った、印刷を行うための印刷領域ＰＡに、第２の駆動ローラＭ２の下流側に配置された搬送ローラ１１によって搬送方向が変えられる。この搬送ローラ１１は、ロータリエンコーダ１３が取り付けられている。印刷領域ＰＡには、連続紙ＷＰの搬送経路に沿って複数個の搬送ローラ１１が配置されている。印刷領域ＰＡの上方には、印刷部１９が配置されている。印刷部１９は、例えば、４個のインクジェットヘッド１９ａ〜１９ｄで構成されている。例えば、最上流のインクジェットヘッド１９ａは、ブラック（Ｋ）のインク滴を吐出し、次のインクジェットヘッド１９ｂは、シアン（Ｃ）のインク滴を吐出し、次のインクジェットヘッド１９ｃは、マゼンタ（Ｍ）のインク滴を吐出し、次のインクジェットヘッド１９ｄは、イエロー（Ｙ）のインク滴を吐出する。各インクジェットヘッド１９ａ〜１９ｄは、搬送方向において所定の間隔だけ離間して配置されている。

印刷領域ＰＡにて印刷された連続紙ＷＰは、下流側の搬送ローラ１１によって搬送方向が変えられる。その位置には、第３の駆動ローラＭ３が配置されている。第３の駆動ローラＭ３は、大きな巻付角で連続紙ＷＰを巻き付け、連続紙ＷＰに当接して連続紙ＷＰのインク滴を乾燥させる。この第３の駆動ローラＭ３は、ヒータを内蔵しており、ヒートドラムとも呼ばれる。

第３の駆動ローラＭ３によって乾燥された連続紙ＷＰは、複数個の搬送ローラ１１によって方向を変えられながら、第４の駆動ローラＭ４によって排紙部７に送られる。第４の駆動ローラＭ４の上流側には、検査部２３が配置されている。検査部２３は、印刷部１９によって印刷された連続紙ＷＰを検査する。排紙部７は、検査部２３で検査された連続紙ＷＰをロール状に巻き取る。

上述した第１の駆動ローラＭ１と、第２の駆動ローラＭ２と、第４の駆動ローラＭ４は、個別にニップローラ２５が回転可能に取り付けられている。連続紙ＷＰへの搬送力は、ニップローラ２５によって、各駆動ローラとの間に連続紙ＷＰが挟持されることで付与される。ニップローラ２５による押圧力は、例えば、エアシリンダ（不図示）で付与される。ニップローラ２５は、例えば、ゴムなどの弾性体で構成されている。

第１の駆動ローラＭ１の下流側であってエッジ位置制御部１５の上流側には、第１のテンションセンサＴＰ１が配置されている。また、第２の駆動ローラＭ２の下流側であって印刷領域ＰＡの上流側には、第２のテンションセンサＴＰ２が配置され、第３の駆動ローラＭ３の下流側であって第４の駆動ローラＭ４の上流側には、第３のテンションセンサＴＰ３が配置されている。第１〜第３のテンションセンサＴＰ１〜ＴＰ３は、連続紙ＷＰに付与されている現在のテンションを逐次検出して、テンションの検出値として出力する。

上述したインクジェット印刷装置３と、給紙部５と、排紙部７とは、主制御部４９によって統括的に制御される。主制御部４９は、ＣＰＵなどで構成された制御部５１を備えている。制御部５１は、上述した第１〜第４の駆動ローラＭ１〜Ｍ４に対して詳細後述するような操作量を与えて搬送を制御する。その制御は、予めオペレータによって設定される印刷条件に応じた搬送速度になるように行われる。制御部５１は、搬送速度や搬送距離を、ロータリエンコーダ１３の出力信号に基づいて判断する。印刷条件は、例えば、連続紙ＷＰの搬送速度や、連続紙ＷＰに付与される各部におけるテンションの各目標値などの印刷品質に関わる条件である。記憶部５７は、後述する閾値などを予め記憶している。

ここで、図２を参照する。なお、図２は、第１〜第４の駆動ローラの制御関係を示した模式図である。

制御部５１は、第１のテンションセンサＴＰ１が設けられている箇所において連続紙Ｗに付与されるべきテンションの目標値と、第１のテンションセンサＴＰ１の検出値との差分に基づいて、その目標値に検出値が一致するように第１の駆動ローラＭ１に操作量を与える。また、制御部５１は、第２のテンションセンサＴＰ２が設けられている箇所において連続紙ＷＰに付与されるべきテンションの目標値と、第２のテンションセンサＴＰ２の検出値との差分（「第１の差分」に相当）に基づいて、その目標値に検出値が一致するように第３の駆動ローラに操作量を与える。同様に、制御部５１は、第３のテンションセンサＴＰ３が設けられている箇所において連続紙ＷＰに付与されるべきテンションの目標値と、第３のテンションセンサＴＰ３の検出値との差分（「第２の差分」に相当）に基づいて、その目標値に検出値が一致するように第４の駆動ローラＭ４に操作量を与える。上記３つの制御は、比較的短い周期（例えば１ミリ秒〜１０００ミリ秒、好ましくは２０ミリ秒〜５０ミリ秒）で制御部５１により繰り返し実行される。さらに、制御部５１は、後述する特定条件を満たしたと判断した場合には、第２のテンションセンサＴＰ２が設けられている箇所において連続紙ＷＰに付与されるべきテンションの目標値と、第２のテンションセンサＴＰ２の検出値との差分に基づく調整値を、第４の駆動ローラＭ４に対する上記の操作量に加えて操作を行うようにする。この追加的制御は、比較的長い周期（例えば１〜１２秒）であって、少なくとも上記３つの制御の周期よりも長い周期（前記短い周期の６倍〜６０００倍）で、制御部５１により繰り返し実行される。

なお、上述した第３の駆動ローラＭ３が本発明における「上流駆動ローラ」に相当し、第４の駆動ローラＭ４が本発明における「下流駆動ローラ」に相当する。また、上述した第２のテンションセンサＴＰ２が本発明における「上流テンションセンサ」に相当し、第３のテンションセンサＴＰ３が本発明における「下流テンションセンサ」に相当する。

ここで、図３を参照する。なお、図３は、第３のテンションセンサの目標値を上げて行った場合における第２及び第３のテンションセンサの検出値との関係を示すグラフである。

上述したように特定条件を満たした場合には、第２のテンションセンサＴＰ２における目標値と、第２のテンションセンサＴＰ２の検出値との差分に基づく調整値を、第４の駆動ローラＭ４に対する操作量に加える。これは、すなわち第４の駆動ローラＭ４の操作量を上げることで、その上流側に配置された第２のテンションセンサＴＰ２におけるテンションを上げることを意味する。そこで、発明者等は、第３のテンションセンサＴＰ３の目標値を次第に上げて第４の駆動ローラＭ４の速度を上げて行った場合に、第２のテンションセンサＴＰ２におけるテンションがどのように変化するかを予め実験した。その結果が図３におけるグラフであり、第３のテンションセンサＴＰ３におけるテンションを高くするように第４の駆動ローラＭ４を操作すると、第３の駆動ローラＭ３の操作量を上げることなく、第２のテンションセンサＴＰ２におけるテンションを上げることができることがわかる。

次に、図４を参照する。なお、図４は、搬送速度の制御例を示すタイムチャートである。

上述した制御部５１は、第１〜第４の駆動ローラＭ１〜Ｍ４を操作して、例えば、図４に示すように連続紙ＷＰの搬送を制御するものとする。つまり、距離ｄ１の搬送時に搬送速度ｔｓとなるように０時点で加速を開始し、その後、ｄ８時点まで搬送速度ｔｓで一定の搬送を行い、ｄ９時点で搬送速度ｔｓが０となるようにｄ８時点で減速を開始する。

制御部５１は、連続紙ＷＰの加速が終了した時点から所定距離Ｃをおいて、搬送速度ｔｓでほぼ安定した搬送が開始された時点Ａ（ｄ２時点）において後述する特定条件を満たすか否かを判断する。これは、加速中や、加速終了直後はテンションの検出値が大きくばらつくことが多く、特定条件を満たしたか否かの判断を正確に行うことができないからである。したがって、搬送速度ｔｓが一定になった後に判断することにより、特定条件を満たしていることを正確に判断できるので、調整値を加える第４の駆動ローラＭ４の操作を適切に行うことができる。

また、制御部５１は、特定条件を満たしたか否かを、所定の搬送距離Ｂ（例えば、１０ｍ）の搬送が行われるごとに、すなわち連続紙ＷＰの搬送速度が５０ｍ／ｍｉｎとすると１２秒ごとに、比較的長い周期で判断し、操作する。これは、特定条件を満たすか否かの判断を制御部５１が頻繁に行って、調整値を加える第４の駆動ローラＭ４の操作を頻繁に行うと、連続紙ＷＰの搬送が不安定になることがある不都合を回避するためである。また、これにより制御部５１の負荷も軽減することができる。なお、上記搬送が不安定となる現象として次のようなことが想定される。例えば、第３のテンションセンサＴＰ３の検出値が目標値を保っているときに第３のテンションセンサＴＰ３の目標値を大きくする操作をした場合には、第３のテンションセンサＴＰ３の検出値が操作後の目標値に到達するまでにある程度の時間を要する。しかるに、上記の特定条件を満たすか否かの判断と操作を頻繁に行うと、さらに第３のテンションセンサＴＰ３の目標値を大きくする操作が行われて第２のテンションセンサＴＰ２と第３のテンションセンサＴＰ３の検出値の差が大きくなり、第３の駆動ローラＭ３の両側でテンション差が大きくなり、第３の駆動ローラＭ３の駆動が不安定になったり連続紙ＷＰが切れたりといったことが想定される。

なお、上述した特定条件の１つは、第３の駆動ローラＭ３によって付与されるべきテンションの目標値と、第３の駆動ローラＭ３により印刷領域ＰＡに付与されるテンションに相当するテンションを検出する第２のテンションセンサＴＰ２の検出値との差分（「第１の差分」に相当）が所定の閾値Ｔｍｉｎ以上となることである。なお、所定の閾値Ｔｍｉｎが本発明における「第１の閾値」に相当する。この第１の差分が所定の閾値Ｔｍｉｎ未満である場合には、調整値を加える操作を行わないので、第１の差分が小さい場合にまで調整値を加える操作を行うことによって、搬送が不安定になることを防止できる。

また、特定条件のもう１つは、第２のテンションセンサＴＰ２の検出値と、第３のテンションセンサＴＰ３の検出値との差分の絶対値が、所定の閾値Ｔｍａｘ（例えば、５０００ｇ）以下となることである。なお、所定の閾値Ｔｍａｘが本発明における「第２の閾値」に相当する。

第２のテンションセンサＴＰ２の検出値と、第３のテンションセンサＴＰ３の検出値との差分の絶対値が所定の閾値Ｔｍａｘよりも大きい状態で第４の駆動ローラＭ４に調整値を加える操作を行うと、第３の駆動ローラＭ３と第４の駆動ローラＭ４のそれぞれによって付与されているテンション差が大き過ぎることに起因して、第３の駆動ローラＭ３または第４の駆動ローラＭ４あるいは第３の駆動ローラＭ３及び第４の駆動ローラＭ４の両方に破損が生じたり、連続紙ＷＰに破損が生じたりする恐れがある。そこで、その絶対値が所定の閾値Ｔｍａｘ以下である状態、つまり第３の駆動ローラＭ３と第４の駆動ローラＭ４のそれぞれによって付与されているテンション差がある一定範囲内である場合にのみ、第４の駆動ローラＭ４に調整値を加える操作を行うことで破損を防止できる。

なお、上述した第３の駆動ローラＭ３と、第２のテンションセンサＴＰ２と、第４の駆動ローラＭ４と、第３のテンションセンサＴＰ３と、制御部５１とが本発明における「搬送装置」に相当する。

次に、図５を参照して、上述したインクジェット印刷装置３における連続紙ＷＰの搬送における制御例について説明する。なお、図５は、制御例を示すフローチャートである。

ステップＳ１
制御部５１は、図４におけるｄ２時点を経過するまでこの判断処理を繰り返し実行する。なお、加速終了の直後にテンションが安定する場合には、所定距離Ｃの経過を待つ必要はない。

ステップＳ２
制御部５１は、起点Ａを０にセットする。

ステップＳ３
制御部５１は、図４におけるｄ８時点以降の減速を開始したか否かに応じて処理を分岐する。つまり、減速が開始された場合には処理を終了し、減速が開始されていない場合にはステップＳ４に処理を分岐する。

ステップＳ４
制御部５１は、連続紙ＷＰの搬送が起点Ａから所定距離Ｂが経過するまでステップＳ３への分岐を繰り返し、所定距離Ｂが経過した場合には、ステップＳ５に移行する。

ステップＳ５，Ｓ６
制御部５１は、第１の差分を算出する。具体的には、第３の駆動ローラＭ３によって付与されるべきテンションの目標値と、第３の駆動ローラＭ３により印刷領域ＰＡに付与されるテンションに相当するテンションを検出する第２のテンションセンサＴＰ２の検出値との差分ΔＴ（第１の差分）を求め、その差分ΔＴが所定の閾値Ｔｍｉｎ以上であるか否かにより処理を分岐する。差分ΔＴが所定の閾値Ｔｍｉｎ以上である場合には、特定条件を満たすのでステップＳ７に分岐し、差分ΔＴが所定の閾値Ｔｍｉｎ未満である場合には、特定条件を満たさないのでステップＳ２へ処理を分岐する。

ステップＳ７
制御部５１は、第２のテンションセンサＴＰ２の検出値と、第３のテンションセンサＴＰ３の検出値との差分の絶対値が、所定の閾値Ｔｍａｘ以下である特定条件を満たすかを判断する。その差分の絶対値が、所定の閾値Ｔｍａｘ以下である特定条件を満たす場合には、ステップＳ８へ移行し、その差分の絶対値が、所定の閾値Ｔｍａｘ以下である特定条件を満さない場合には、ステップＳ２へ処理を分岐する。

ステップＳ８
制御部５１は、差分ΔＴに係数α（例えば、７０％）を乗じた調整値を、第４の駆動ローラＭ４によって付与すべきテンションの元の目標値に加えて、新たな第４の駆動ローラＭ４によって付与すべきテンションの目標値とする。そして、その新たな目標値に基づいて第４の駆動ローラＭ４を操作する。

本実施例によると、制御部５１は、特定条件を満たした場合には、差分ΔＴに基づく調整値を第４の駆動ローラＭ４によって付与すべきテンションの元の目標値に加えて第４の駆動ローラＭ４を操作する。したがって、印刷領域ＰＡの上流側における不足しているテンションが、第４の駆動ローラＭ４の操作量が調整値だけ増加されることにより補われる。その結果、印刷領域ＰＡにおけるテンションを適正にすることができ、連続紙ＷＰに対する印刷品質を向上することができる。また、第２のテンションセンサＴＰ２の検出値を目標値に近づけることができるので、第３の駆動ローラＭ３が連続紙ＷＰに付与するテンションを上げ続けようとして回転速度を増加させることを防止でき、第３の駆動ローラＭ３に起因する連続紙ＷＰの破損を抑制できる。

次に、図６及び図７を参照して、上述した実施例によるテンション及び速度の変化について説明する。なお、図６は、第２及び第３のテンションセンサにおける検出値の変化を示すタイムチャートであり、図７は、第３及び第４の駆動ローラにおける速度の変化を示すタイムチャートである。これらのタイムチャートのデータを収集した印刷条件は、連続紙ＷＰの搬送速度が５０ｍ／ｍｉｎであり、第２のテンションセンサＴＰ２の目標値が１５０００［ｇ］である。１００区間移動平均値は、前記比較的短い周期の１００サイクル時間の間の平均値である。

上述した第４の駆動ローラＭ４に調整値を加える制御を行うと、図６に示すように、第３のテンションセンサＴＰ３のテンションが上がるとともに、第２のテンションセンサＴＰ２のテンションも上がり、第２のテンションセンサＴＰ２の検出値についての１００区間移動平均値は、第２のテンションセンサＴＰ２の検出値が目標値＝１５０００［ｇ］にほぼ一致していることがわかる。

また、図７に示すように、第３の駆動ローラＭ３の速度（１００区間移動平均値）は、加速の終了後から減速の開始までの間における一定の搬送速度の範囲において非常に安定していることがわかる。

次に、図８及び図９を参照し、上述した実施例との比較のため従来例の場合について説明する。なお、図８は、従来例における第２及び第３のテンションセンサにおける検出値の変化を示すタイムチャートであり、図９は、従来例における第３及び第４の駆動ローラにおける速度の変化を示すタイムチャートである。これらのタイムチャートのデータを収集した印刷条件は、調整値を第４の駆動ローラＭ４に加えていない点が相違するだけで、上述した実施例と同じである。

従来例では、第４の駆動ローラＭ４に調整値を加える制御を行っていないので、図８に示すように、第２のテンションセンサＴＰ２のテンションが上がりきれず、しかもバラツキが大きく不安定になっている。

また、図９に示すように、第３の駆動ローラＭ３の速度（１００区間移動平均値）は、加速の終了後から減速の開始までの間における一定の搬送速度の範囲において、速度が上がり続けて不安定であることがわかる。このように、印刷領域ＰＡにおける印刷品質に大きく影響する第２のテンションセンサＴＰ２におけるテンションの検出値が目標値に達しないので、第３の駆動ローラＭ３の速度が次第に上げられる。しかしながら、第２のテンションセンサＴＰ２におけるテンションの検出値が一向に目標値に達しないので、第３の駆動ローラＭ３の速度が上昇させ続けられる。その結果、連続紙ＷＰが第３の駆動ローラＭ３に対してスリップし続け、連続紙ＷＰに損傷が生じることがある。

本発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。

（１）上述した実施例では、２つの特定条件を満たした場合にのみ調整値を第４の駆動ローラＭ４における目標値との第２の差分に加えるようにした。しかしながら、本発明は、必ずしもこれら２つの特定条件を満たす必要はなく、例えば、第３の駆動ローラＭ３と第４の駆動ローラＭ４のテンションの差分が大きくても問題が生じない場合には、上述したステップＳ７の判断を省略してもよい。

（２）上述した実施例では、２つの特定条件を満たすか否かの判断を、連続紙ＷＰの搬送距離が所定距離に到達するごとに実施しているが、調整値を加える第４の駆動ローラＭ４の操作を頻繁に行っても不安定にならず、制御部５１の負荷が許容できる場合には、短時間間隔で２つの特定条件を満たすか否かの判断を行うようにしてもよい。

（３）上述した実施例では、インクジェット印刷装置３を例にとって説明しているが、本発明はインクジェット印刷装置３に限定されるものではない。例えば、長尺の印刷媒体を搬送しつつ印刷する印刷装置であれば、印刷方式は問わない。

（４）上述した実施例では、連続紙ＷＰの搬送経路が図１に示すように構成された場合を例にとって説明したが、本発明はこのような構成に限定されない。

（５）上述した実施例では、印刷媒体及び媒体として連続紙ＷＰを例にとって説明したが、本発明はこのような印刷媒体及び媒体に限定されるものではない。例えば、フィルムなどの印刷媒体及び媒体であっても本発明を適用できる。

１ … インクジェット印刷システム
３ … インクジェット印刷装置
５ … 給紙部
７ … 排紙部
ＷＰ … 連続紙
Ｍ１ … 第１の駆動ローラ
Ｍ２ … 第２の駆動ローラ
Ｍ３ … 第３の駆動ローラ
Ｍ４ … 第４の駆動ローラ
１３ … ロータリエンコーダ
ＰＡ … 印刷領域
１９ … 印刷部
１９ａ〜１９ｄ … インクジェットヘッド
２３ … 検査部
２５ … ニップローラ
ＴＰ１ … 第１のテンションセンサ
ＴＰ２ … 第２のテンションセンサ
ＴＰ３ … 第３のテンションセンサ
５１ … 制御部
Ｔｍｉｎ … 所定の閾値
Ｔｍａｘ … 所定の閾値
ΔＴ … 差分
α … 係数

Claims (8)

1. 所定の方向に長尺の媒体を搬送する搬送装置であって、
   前記媒体を搬送する上流駆動ローラと、
   前記上流駆動ローラの前記所定の方向における上流側で前記媒体のテンションを検出する上流テンションセンサと、
   前記上流駆動ローラの前記所定の方向における下流側にて前記媒体を搬送する下流駆動ローラと、
   前記上流駆動ローラと前記下流駆動ローラとの間にて、前記媒体のテンションを検出する下流テンションセンサと、
   前記上流テンションセンサが検出した第１の検出値と、前記媒体に付与されるべきテンションの目標値との差分である第１の差分に基づいて、前記上流駆動ローラを操作し、前記下流テンションセンサが検出した第２の検出値と、前記媒体に付与されるべきテンションの目標値との差分である第２の差分に基づいて、前記下流駆動ローラを操作し、特定条件を満たした場合には、さらに、前記第１の差分に基づく調整値を前記第２の差分に加えて前記下流駆動ローラを操作し、前記媒体の搬送を制御する制御部と、
   を備えていることを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記制御部は、前記媒体の搬送速度が一定となった後、前記特定条件を満たすか否かを判断することを特徴とする搬送装置。
3. 請求項２に記載の搬送装置において、
   前記制御部は、前記特定条件を満たすか否かの判断を、前記媒体の搬送距離が所定距離に到達するごとに行うことを特徴とする搬送装置。
4. 請求項２または３に記載の搬送装置において、
   前記制御部は、前記第１の差分が第１の閾値以上である状態を前記特定条件とすることを特徴とする搬送装置。
5. 請求項２から４のいずれかに記載の搬送装置において、
   前記制御部は、前記第１の検出値と前記第２の検出値との差分の絶対値が第２の閾値以内である状態を前記特定条件とすることを特徴とする搬送装置。
6. 請求項１から５のいずれかに記載の搬送装置において、
   前記制御部は、前記第１の差分及び前記第２の差分に基づく制御を比較的短い時間で繰り返し実行することを特徴とする搬送装置。
7. 請求項６に記載の搬送装置において、
   前記制御部は、前記特定条件を満たした場合の制御を、前記比較的短い時間よりも長い比較的長い周期で繰り返し実行することを特徴とする搬送装置。
8. 所定の方向に長尺の印刷媒体を搬送しつつ印刷を行う印刷装置であって、
   前記印刷媒体の搬送経路に沿った印刷領域にて前記印刷媒体に印刷を行う印刷部と、
   前記印刷領域の前記所定の方向における下流側にて前記印刷媒体を搬送する上流駆動ローラと、
   前記印刷領域の前記所定の方向における上流側における前記印刷媒体のテンションを検出する上流テンションセンサと、
   前記上流駆動ローラの前記所定の方向における下流側にて前記印刷媒体を搬送する下流駆動ローラと、
   前記上流駆動ローラと前記下流駆動ローラとの間にて、前記印刷媒体のテンションを検出する下流テンションセンサと、
   前記上流テンションセンサが検出した第１の検出値と、前記印刷媒体に付与されるべきテンションの目標値との差分である第１の差分に基づいて、前記上流駆動ローラを操作し、前記下流テンションセンサが検出した第２の検出値と、前記印刷媒体に付与されるべきテンションの目標値との差分である第２の差分に基づいて、前記下流駆動ローラを操作し、特定条件を満たした場合には、さらに、前記第１の差分に基づく調整値を前記第２の差分に加えて前記下流駆動ローラを操作し、前記印刷媒体の搬送を制御しつつ前記印刷部による印刷を制御する制御部と、
   を備えていることを特徴とする印刷装置。