JP6716984B2 - 物標検出装置 - Google Patents
物標検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6716984B2 JP6716984B2 JP2016052828A JP2016052828A JP6716984B2 JP 6716984 B2 JP6716984 B2 JP 6716984B2 JP 2016052828 A JP2016052828 A JP 2016052828A JP 2016052828 A JP2016052828 A JP 2016052828A JP 6716984 B2 JP6716984 B2 JP 6716984B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- frequency
- wave
- reception
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 description 27
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 20
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 19
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 8
- 101100149471 Rattus norvegicus Sipa1l1 gene Proteins 0.000 description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
<全体構成>
まず、本実施形態に係る物標検出装置を含むレーダ装置の構成について、図1を参照して説明する。本実施形態に係るレーダ装置は、ミリ波レーダ100と、処理装置30とを備えて、車両の周辺に存在する物標を検出する装置である。本実施形態では、処理装置30から物標検出装置が構成される。
ミリ波レーダ100はCWレーダとして動作するため、ビート信号Bの周波数はドップラー周波数であり、ビート信号Bのピーク周波数成分は、車両50に対する物標の相対速度Vrに対応する。上述したように、周波数f1と周波数f2の差分Δfは、中間周波数fcと比べて十分に小さいため、同じ物標により生じたドップラーシフトfd1と、ドップラーシフトfd2とは等しいとみなすことができる。よって、fd1≒fd2、f1≒f2であるから、相対速度Vrは次の式(1)と表される。Cは光速を表す。
以下、処理装置30が実行する物標検出処理について、図6のフローチャートを参照して説明する。
<効果>
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[他の実施形態]
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (3)
- 車両(50)周辺の物標を検出する物標検出装置(30)であって、
複数の受信アンテナ(20)を有する多周波CW方式の車載レーダ(100)によって順次送信された多数の異なる周波数の連続波と、各連続波が前記物標で反射されて前記受信アンテナのそれぞれで受信された受信波とから、前記連続波の周波数毎かつ前記受信アンテナ毎に生成されたビート信号を、周波数解析する解析部(S30〜S50)と、
前記解析部での周波数解析によって物標の存在が認められた周波数ビン毎に、前記ビート信号を用いて反射波の到来方向を推定する方向推定部(S60)と、
前記方向推定部により推定された到来方向の一つに指向性を持つように、前記到来方向の推定に用いた前記ビート信号に重み付けして、前記連続波の周波数毎に、受信波形を形成する受信波形形成部(S70)と、
前記受信波形形成部により形成された受信波形であって、異なる前記連続波の周波数に対応した受信波形の位相差から、前記物標までの距離を算出する距離算出部(S80)と、を備える、物標検出装置。 - 前記受信波形形成部は、前記方向推定部により推定された前記到来方向のうち、前記距離の算出対象である前記物標が存在する方向に指向性のピークを向け、その他の前記物標が存在する方向に指向性のヌルを向けて、前記受信波形を形成する、請求項1に記載の物標検出装置。
- 前記方向推定部は、高分解能到来方向推定アルゴリズムを用いて前記到来方向を推定する、請求項1又は2に記載の物標検出装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016052828A JP6716984B2 (ja) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | 物標検出装置 |
CN201780017108.3A CN108885254B (zh) | 2016-03-16 | 2017-03-15 | 物体检测装置 |
PCT/JP2017/010436 WO2017159735A1 (ja) | 2016-03-16 | 2017-03-15 | 物標検出装置 |
US16/084,821 US11275172B2 (en) | 2016-03-16 | 2017-03-15 | Target detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016052828A JP6716984B2 (ja) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | 物標検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017166998A JP2017166998A (ja) | 2017-09-21 |
JP6716984B2 true JP6716984B2 (ja) | 2020-07-01 |
Family
ID=59851021
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016052828A Active JP6716984B2 (ja) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | 物標検出装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11275172B2 (ja) |
JP (1) | JP6716984B2 (ja) |
CN (1) | CN108885254B (ja) |
WO (1) | WO2017159735A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018013358A (ja) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | レーダ装置、信号処理装置、信号処理方法及び移動体 |
JP6938812B2 (ja) * | 2017-02-24 | 2021-09-22 | 株式会社三井E&Sマシナリー | データ処理方法及び計測装置 |
EP3602830B1 (en) * | 2017-03-28 | 2021-06-23 | Qualcomm Incorporated | Range-based transmission parameter adjustment |
US10305611B1 (en) | 2018-03-28 | 2019-05-28 | Qualcomm Incorporated | Proximity detection using a hybrid transceiver |
JP6992704B2 (ja) * | 2018-08-22 | 2022-01-13 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
JP6990356B2 (ja) * | 2018-10-30 | 2022-01-12 | オムロン株式会社 | センサ装置及び検出方法 |
JP7433812B2 (ja) | 2019-08-29 | 2024-02-20 | 日清紡マイクロデバイス株式会社 | 物標検知装置、システム、方法及びプログラム |
JP7433813B2 (ja) | 2019-08-29 | 2024-02-20 | 日清紡マイクロデバイス株式会社 | 物標検知装置、システム、方法及びプログラム |
JP2023502176A (ja) * | 2019-11-11 | 2023-01-20 | ジェーシーエフテクノロジー カンパニー,リミテッド | 生体信号感知によって誤報率を改善したセキュリティ監視用のマイクロ波センサ |
JP7150771B2 (ja) | 2020-03-16 | 2022-10-11 | 株式会社東芝 | 測距装置、測距システム及び測距方法 |
JP2022180111A (ja) * | 2021-05-24 | 2022-12-06 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 情報処理装置、及び、情報処理方法 |
WO2023199786A1 (ja) * | 2022-04-13 | 2023-10-19 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
Family Cites Families (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB8809630D0 (en) * | 1988-04-23 | 1988-10-05 | Plessey Co Plc | Radar systems |
GB2235346B (en) * | 1989-08-25 | 1994-01-05 | Marconi Co Ltd | Radar receiver |
JP2768439B2 (ja) * | 1994-11-08 | 1998-06-25 | 本田技研工業株式会社 | Fm−cw方式マルチビームレーダー装置 |
JPH11271430A (ja) | 1998-03-25 | 1999-10-08 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 自動車レーダ装置 |
JP2000199784A (ja) * | 1999-01-06 | 2000-07-18 | Nec Corp | 希望波到来方向推定方法 |
US6573859B2 (en) * | 2000-02-07 | 2003-06-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar apparatus |
JP4736172B2 (ja) * | 2000-10-26 | 2011-07-27 | 株式会社豊田中央研究所 | レーダの信号処理回路 |
JP3955249B2 (ja) * | 2002-09-13 | 2007-08-08 | 京セラ株式会社 | アレーアンテナシステム及びその指向性制御方法、移動端末 |
EP1738195A1 (en) * | 2004-04-22 | 2007-01-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Contactless reader/writer |
JP2007147534A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
JP5130034B2 (ja) * | 2006-12-27 | 2013-01-30 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 電子走査式レーダ装置 |
JP4356758B2 (ja) * | 2007-03-20 | 2009-11-04 | 株式会社デンソー | Fmcwレーダ |
US8098842B2 (en) * | 2007-03-29 | 2012-01-17 | Microsoft Corp. | Enhanced beamforming for arrays of directional microphones |
JP5097467B2 (ja) * | 2007-07-31 | 2012-12-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用レーダ装置 |
JP2009265007A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Hitachi Ltd | 移動体用レーダ及び平面アンテナ |
JP2010096589A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-04-30 | Fujitsu Ten Ltd | 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法 |
JP2010122024A (ja) * | 2008-11-19 | 2010-06-03 | Japan Radio Co Ltd | 距離測定装置 |
JP2010197138A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
US9140783B2 (en) * | 2010-06-17 | 2015-09-22 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar device |
US20120194377A1 (en) * | 2011-01-31 | 2012-08-02 | Denso Corporation | Antenna apparatus, radar apparatus and on-vehicle radar system |
JP2013101025A (ja) * | 2011-11-08 | 2013-05-23 | Honda Elesys Co Ltd | 車載用のレーダ装置、車載用のレーダ方法および車載用のレーダプログラム |
JP5978754B2 (ja) * | 2012-05-16 | 2016-08-24 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
EP2853915B1 (en) * | 2012-05-21 | 2018-12-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar device and angle verification method |
JP6266887B2 (ja) | 2013-03-04 | 2018-01-24 | 株式会社デンソー | 推定装置 |
JP6036529B2 (ja) * | 2013-05-08 | 2016-11-30 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
KR101797792B1 (ko) * | 2013-07-05 | 2017-11-14 | 주식회사 만도 | 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법 |
CN103744080B (zh) * | 2014-01-16 | 2016-02-03 | 中国科学院电子学研究所 | 一种星载多通道合成孔径雷达成像装置 |
JP2015175700A (ja) * | 2014-03-14 | 2015-10-05 | 沖電気工業株式会社 | 位置推定装置、位置推定方法およびプログラム |
JP2015190777A (ja) | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社豊田中央研究所 | 歩行者検出装置 |
JP6290737B2 (ja) * | 2014-07-11 | 2018-03-07 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP6394138B2 (ja) | 2014-07-16 | 2018-09-26 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置および報知システム |
JP6260482B2 (ja) * | 2014-07-16 | 2018-01-17 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
-
2016
- 2016-03-16 JP JP2016052828A patent/JP6716984B2/ja active Active
-
2017
- 2017-03-15 CN CN201780017108.3A patent/CN108885254B/zh active Active
- 2017-03-15 WO PCT/JP2017/010436 patent/WO2017159735A1/ja active Application Filing
- 2017-03-15 US US16/084,821 patent/US11275172B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017159735A1 (ja) | 2017-09-21 |
JP2017166998A (ja) | 2017-09-21 |
US11275172B2 (en) | 2022-03-15 |
CN108885254A (zh) | 2018-11-23 |
CN108885254B (zh) | 2022-07-12 |
US20190079179A1 (en) | 2019-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6716984B2 (ja) | 物標検出装置 | |
CN111157981B (zh) | 多入多出调频连续波雷达*** | |
JP6331195B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6313981B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
US8947293B2 (en) | Radar apparatus | |
JP5811931B2 (ja) | 位相モノパルスレーダ装置 | |
JP6500838B2 (ja) | 速度検出装置 | |
JP2009080024A (ja) | 探知測距装置および探知測距方法 | |
CN110726986A (zh) | 用于操作雷达的方法和装置 | |
JP2007232385A (ja) | 電子走査式レーダ装置 | |
JP6598244B2 (ja) | レーダ装置、レーダ装置の信号処理装置、および信号処理方法 | |
JP6352837B2 (ja) | レーダシステム及びそのレーダ信号処理方法 | |
JP2012159432A (ja) | レーダ装置及び該レーダ装置における受信電力の算出方法 | |
JP6843568B2 (ja) | レーダ装置および到来方向推定方法 | |
JP7160561B2 (ja) | 方位演算装置及び方位演算方法 | |
JP7224292B2 (ja) | レーダ装置およびそれを備える自動車 | |
WO2019008640A1 (ja) | 信号処理装置、信号処理方法、信号処理プログラム及びレーダシステム | |
JP6943347B2 (ja) | レーダ装置、車両および物***置検出方法 | |
JP7067974B2 (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 | |
JP5611294B2 (ja) | 探知測距装置 | |
TWI808874B (zh) | 用於交通工具的雷達系統及偵測方法 | |
JP7274271B2 (ja) | レーダ装置および物標判別方法 | |
US20230003518A1 (en) | Vehicle radar apparatus and method of controlling the same | |
JP2018151327A (ja) | レーダ装置および方位組合せ方法 | |
JP2021143854A (ja) | 物***置の角度推定装置及び方法、並びにレーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171204 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181106 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200512 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200525 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6716984 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |