JP7433812B2 - 物標検知装置、システム、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
第1実施形態の物標検知装置の構成を図1に示す。第1実施形態の物標検知方法の手順を図2に示す。第1実施形態の物標検知方法の詳細を図3~5に示す。物標検知装置Tは、物標速度計測部1、物標距離計測部2及び物標距離出力部3から構成され、図2の物標検知プログラムをコンピュータにインストールして実現可能である。
第2実施形態の物標検知装置の構成を図6に示す。第2実施形態の物標検知方法の手順を図7に示す。第2実施形態の物標検知方法の詳細を図8に示す。物標検知装置Tは、実信号物標距離計測部4、虚信号物標距離計測部5及び物標距離信頼性判定部6から構成され、図7の物標検知プログラムをコンピュータにインストールして実現可能である。
第3実施形態の物標検知装置の構成を図9に示す。第3実施形態では、第1実施形態及び第2実施形態の物標検知処理を、お互いの効果を妨げないように並行して実行する。
第4実施形態の物標検知装置の構成を図10に示す。第4実施形態では、第2実施形態の物標検知処理の前半部分を、第1実施形態の物標検知処理に置換している。
第5実施形態の物標検知装置の構成を図11に示す。第5実施形態では、第1実施形態の物標検知処理の前半部分を、第2実施形態の物標検知処理に置換している。
1、1I、1Q:物標速度計測部
2、2I、2Q:物標距離計測部
3、3I、3Q:物標距離出力部
4:実信号物標距離計測部
5:虚信号物標距離計測部
6:物標距離信頼性判定部
7:実信号物標速度計測部
8:虚信号物標速度計測部
9:物標速度信頼性判定部
Claims (8)
- 第1周波数及び第2周波数を用いる2周波連続波方式の物標検知装置であって、
前記第1周波数の送受信信号間のビート周波数又は前記第2周波数の送受信信号間のビート周波数に基づいて、物標速度を計測する物標速度計測部と、
前記第1周波数の送受信信号間のビート位相と前記第2周波数の送受信信号間のビート位相との差に基づいて、前記2周波連続波方式のレーダ送受信装置から前記物標検知装置の検知対象物標までの距離としての物標距離を計測する物標距離計測部と、
計測開始時かつ前記物標距離の時間変化が連続であるときに、又は、一定期間毎かつ前記物標距離の時間変化が連続であるときに、前記物標距離に基づいて、前記物標速度の積分定数が不明である時間積算値を補正し、補正した前記物標速度の積分定数が既知になった時間積算値又は補正しなかった前記物標距離を、高精度化した前記物標距離として出力する物標距離出力部と、
を備えることを特徴とする物標検知装置。 - 前記物標距離出力部は、前記物標距離の時間変化が不連続であるときに、前記物標速度の積分定数が既知である時間積算値に基づいて、前記物標距離を補正し、補正した前記物標距離又は補正しなかった前記物標速度の積分定数が既知である時間積算値を、高精度化した前記物標距離として出力する
ことを特徴とする、請求項1に記載の物標検知装置。 - 前記第1周波数の送受信実信号間のビート位相と前記第2周波数の送受信実信号間のビート位相との差に基づいて、前記物標距離を計測する実信号物標距離計測部と、
前記第1周波数の送受信虚信号間のビート位相と前記第2周波数の送受信虚信号間のビート位相との差に基づいて、前記物標距離を計測する虚信号物標距離計測部と、
前記送受信実信号に基づく前記物標距離と前記送受信虚信号に基づく前記物標距離との差に基づいて、前記送受信実信号に基づく前記物標距離及び前記送受信虚信号に基づく前記物標距離の信頼性を判定する物標距離信頼性判定部と、
をさらに備えることを特徴とする、請求項1又は2に記載の物標検知装置。 - 前記物標距離信頼性判定部は、前記送受信実信号及び前記送受信虚信号に基づく前記物標距離の信頼性が高いときに、前記送受信実信号及び前記送受信虚信号に基づく前記物標距離のうちの一方又は両方に基づいて、高精度化した前記物標距離を出力する
ことを特徴とする、請求項3に記載の物標検知装置。 - 前記物標距離信頼性判定部は、前記送受信実信号及び前記送受信虚信号に基づく前記物標距離の信頼性が低いときに、前記送受信実信号及び前記送受信虚信号に基づく前記物標距離のうちの前回までの送受信周期の前記物標距離により近い一方に基づいて、又は、前記前回までの送受信周期の前記物標距離に基づいて推定した現時点での送受信周期の前記物標距離に基づいて、高精度化した前記物標距離を出力する
ことを特徴とする、請求項3又は4に記載の物標検知装置。 - 請求項1から5のいずれかに記載の物標検知装置と、前記2周波連続波方式のレーダ送受信装置と、を備えることを特徴とする物標検知システム。
- 第1周波数及び第2周波数を用いる2周波連続波方式の物標検知方法であって、
前記第1周波数の送受信信号間のビート周波数又は前記第2周波数の送受信信号間のビート周波数に基づいて、物標速度を計測する物標速度計測ステップと、
前記第1周波数の送受信信号間のビート位相と前記第2周波数の送受信信号間のビート位相との差に基づいて、前記2周波連続波方式のレーダ送受信装置から前記物標検知方法の検知対象物標までの距離としての物標距離を計測する物標距離計測ステップと、
計測開始時かつ前記物標距離の時間変化が連続であるときに、又は、一定期間毎かつ前記物標距離の時間変化が連続であるときに、前記物標距離に基づいて、前記物標速度の積分定数が不明である時間積算値を補正し、補正した前記物標速度の積分定数が既知になった時間積算値又は補正しなかった前記物標距離を、高精度化した前記物標距離として出力する物標距離出力ステップと、
を順に備えることを特徴とする物標検知方法。 - 第1周波数及び第2周波数を用いる2周波連続波方式の物標検知プログラムであって、
前記第1周波数の送受信信号間のビート周波数又は前記第2周波数の送受信信号間のビート周波数に基づいて、物標速度を計測する物標速度計測ステップと、
前記第1周波数の送受信信号間のビート位相と前記第2周波数の送受信信号間のビート位相との差に基づいて、前記2周波連続波方式のレーダ送受信装置から前記物標検知プログラムの検知対象物標までの距離としての物標距離を計測する物標距離計測ステップと、
計測開始時かつ前記物標距離の時間変化が連続であるときに、又は、一定期間毎かつ前記物標距離の時間変化が連続であるときに、前記物標距離に基づいて、前記物標速度の積分定数が不明である時間積算値を補正し、補正した前記物標速度の積分定数が既知になった時間積算値又は補正しなかった前記物標距離を、高精度化した前記物標距離として出力する物標距離出力ステップと、
を順にコンピュータに実行させるための物標検知プログラム。
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JP2013113819A (ja) | 2011-11-30 | 2013-06-10 | New Japan Radio Co Ltd | 動体検知装置 |
JP2017134795A (ja) | 2016-01-29 | 2017-08-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 見守り装置及び見守りシステム |
JP2017166998A (ja) | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
JP2018059826A (ja) | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 京セラ株式会社 | 測距装置、車両及び測距方法 |
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2019
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