KR101797792B1 - 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법 - Google Patents

주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전방차량과 일정 거리를 두고 추종하다가 전방차량이 급정거를 하는 경우에 연속파(CW) 레이더 신호를 추가로 송신하여 수신된 신호에 의해 정확한 속도와 각도를 추출하여 감지 정보로 활용할 수 있도록 하는 FMCW 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더 감지 장치는, 송신 연속파(CW) 신호를 생성하는 연속파 신호 생성부; 상기 송신 연속파(CW) 신호를 RF 신호로 송신하는 RF 송신부; 상기 송신 연속파(CW) 신호가 되돌아 오는 반사 연속파 신호를 수신하는 RF 수신부; 상기 송신 연속파(CW) 신호와 상기 반사 연속파 신호의 주파수 차이를 이용하여 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟을 감지하는 타겟 감지부; 및 상기 송신 연속파(CW) 신호가 시간에 따른 주파수 그래프에서 삼각파 형태를 갖는 신호로 송신되도록 함과 더불어 상기 송신 연속파(CW) 신호가 일정 시간 동안 특정 주파수의 가로 막대 형태를 갖는 신호로 추가적으로 송신되도록 제어하며, 상기 삼각파 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 추출한 타겟 속도의 부호가 마이너스(-)인 경우 상기 가로 막대 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟이 감지되도록 제어하는 감지 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법{Frequency modulated continuous wave radar detecting device, and method thereof for detecting a material object using a continuous wave}
본 발명은 주파수 변조 연속파(FMCW) 레이더를 이용하는 물체 감지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 전방 차량과 일정 거리를 두고 추종하다가 전방 차량이 급정거를 하여 차간 간격이 순간적으로 짧아지는 경우에 연속파(Continuous Wave) 레이더 신호를 추가로 송신하여 수신된 신호에 의해 정확한 속도를 추출하고, 수신된 신호의 각도를 추출하여 감지 정보로 활용할 수 있도록 하는 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법에 관한 것이다.
종래 ACC(Adaptive Cruise Control) 레이더는 도 1과 같이 전방 차량과 일정 거리를 두고 추종을 하는 경우에 사용되었다. 하지만 레이더 장치에 대한 요구사항이 높아지게 되면서 전방 차량이 급정거를 하여 차간 간격이 순간적으로 짧아지는 경우에는 레이더만으로는 감지가 쉽지 않다. 도 2는 FMCW의 송신 신호와 수신 신호를 나타낸 도면이다. 이론적으로는 도 3과 같이 송신 신호와 수신 신호의 주파수 차이만이 추출되어야 하지만 레이더의 특성 상 송신 신호와 수신 신호를 직접 믹싱(mixing)하여 최상의 신호(best signal)를 추출하기 때문에 도 4 및 도 5와 같이 신호의 DC 성분이 크게 존재하게 된다. 그런데, 도 4와 같이 근거리 물체의 경우 속도차에 의해 DC 성분 영역으로 주파수가 이동하는 경우에는 신호의 추출이 불가능 하여 타겟을 놓치는 경우가 발생하게 됨에 따라 제어 가능 거리에 한계가 있는 문제점이 있었다.
또한, 레이더 장치의 수신 회로에서 각 채널 별로 In-phase(I) 채널과 Quadrature(Q) 채널이 존재하는 경우, 위상(Phase) 정보를 통해 속도의 부호를 추출할 수 있지만 채널별로 I/Q 채널이 존재하지 않는 경우에는 도 3과 같이 주파수의 부호가 절대값으로 양의 값만 추출하게 된다. 이러한 경우 보통 근거리에 높은 속도일 수록 위상(Phase) 성분이 검출되지 않아 타겟의 감지가 불가능한 주파수 영역이 존재하는 문제점이 있다.
대한민국 등록특허공보 제1,083,660호(등록일 : 2011년11월09일)
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 전방 차량과 일정 거리를 두고 추종하다가 전방 차량이 급정거를 하여 차간 간격이 순간적으로 짧아지는 경우에 연속파(Continuous Wave) 레이더 신호를 추가로 송신한 후 수신된 신호에 의해 정확한 속도를 추출하고, 수신된 신호의 각도를 추출하여 감지 정보로 활용할 수 있도록 하는 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 송신 연속파(CW) 신호를 생성하는 연속파 신호 생성부; 상기 생성된 송신 연속파(CW) 신호를 송신 안테나를 통해 RF 신호로 송신하는 RF 송신부; 상기 송신 연속파(CW) 신호가 전방 물체에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 되돌아 오는 반사 연속파 신호를 수신하는 RF 수신부; 상기 송신 연속파(CW) 신호와 상기 반사 연속파 신호의 주파수 차이를 이용하여 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟을 감지하는 타겟 감지부; 및 상기 송신 연속파(CW) 신호가 시간에 따른 주파수 그래프에서 삼각파 형태를 갖는 신호로 송신되도록 함과 더불어 상기 송신 연속파(CW) 신호가 일정 시간 동안 특정 주파수의 가로 막대 형태를 갖는 신호로 추가적으로 송신되도록 제어하며, 상기 삼각파 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 추출한 타겟 속도의 부호가 마이너스(-)인 경우 상기 가로 막대 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟이 감지되도록 제어하는 감지 제어부를 포함하는 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치가 제공된다.
여기서, 상기 타겟 감지부는, 각 채널 별로 In-phase(I) 채널과 Quadrature(Q) 채널이 존재하는 경우, 상기 반사 연속파(CW) 신호의 위상(Phase) 정보를 통해 타겟 속도의 부호를 추출하게 된다.
그리고, 상기 연속파 신호 생성부는, 상기 삼각파 형태 및 상기 가로막대 형태의 송신 연속파 신호를 생성하기 위한 국부 발진기와 DDS(Direct Digital Synthesizer)를 포함할 수 있다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 연속파(CW) 신호 생성부와 RF 송신부, RF 수신부, 타겟 감지부 및 감지 제어부를 포함하는 장치의 주파수 변조 연속파 레이더 감지 방법으로서, (a) 상기 연속파 신호 생성부에서 삼각파 형태를 갖는 송신 연속파 신호를 생성하는 단계; (b) 상기 감지 제어부가 상기 RF 송신부를 통해 상기 삼각파 형태의 송신 연속파 신호를 RF 신호로 송출하는 단계; (c) 상기 연속파 신호 생성부에서 가로막대 형태를 갖는 송신 연속파 신호를 생성하는 단계; (d) 상기 감지 제어부가 상기 RF 송신부를 통해 상기 가로막대 형태의 송신 연속파 신호를 RF 신호로 송출하는 단계; (e) 상기 RF 수신부에서 상기 송신 연속파 신호가 반사되어 되돌아 오는 삼각파 형태 및 가로막대 형태의 반사 연속파 신호를 순차적으로 수신하는 단계; (f) 상기 타겟 감지부에서 상기 삼각파 형태의 반사 연속파 신호로부터 타겟 속도의 부호를 추출하는 단계; 및 (g) 상기 타겟 속도의 부호가 마이너스(-)인 경우, 상기 타겟 감지부에서 상기 가로 막대 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟을 감지하는 단계를 포함하는 FMCW 레이더 장치의 연속파를 이용한 물체 감지 방법이 제공된다.
여기서, 상기 (f) 단계는, 상기 타겟 감지부가 각 채널 별로 In-phase(I) 채널과 Quadrature(Q) 채널이 존재하는 경우, 상기 반사 연속파(CW) 신호의 위상(Phase) 정보를 통해 타겟 속도의 부호를 추출하게 된다.
본 발명에 의하면, 전방 차량과 일정 거리를 두고 추종하다가 전방 차량이 급정거를 하여 차간 간격이 순간적으로 짧아지는 경우에도 기존 FMCW 레이더 장치에서 감지하지 못하는 타겟을 트래킹(tracking)하여 감지를 유지함으로써 근거리 급제동 상황에서 충돌을 방지하여 운전자의 안전성을 높일 수 있다.
도 1은 전방 차량과 일정 거리를 두고 추종하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 2는 FMCW의 송신 신호와 수신 신호를 나타낸 도면이다.
도 3은 FMCW의 송신 신호와 수신 신호의 주파수 차이를 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5는 FMCW의 주파수 변조 시 Up/Down chirp에 의한 신호에 DC 성분이 존재하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주파수 변조 연속파 레이더 장치의 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 감지 장치의 주파수 변조 연속파 레이더 감지 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 시간에 따른 주파수 관계 그래프에서 삼각파 형태의 연속파 신호와 가로막대 형태의 연속파 신호를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 송신 연속파 신호와 반사 연속파 신호의 주파수 차이 신호에 해당하는 비트 신호의 파형을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 DC 성분이 존재하지만 속도와 각도를 추출할 수 있는 가로막대 형태의 연속파 신호를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 주파수 변조 연속파 레이더 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주파수 변조 연속파 레이더 장치의 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 주파수 변조 연속파 레이더 장치(600)는, 연속파 신호 생성부(610), RF(Radio Frequency) 송신부(620), RF 수신부(630), 타겟 감지부(640) 및 감지 제어부(650)를 포함한다.
연속파 신호 생성부(610)는 차량의 전방에 있는 물체(목표물)에 송신할 연속파(CW) 신호를 생성한다.
이때, 연속파 신호 생성부(610)는, 삼각파 형태의 송신 연속파 신호 및 가로막대 형태의 송신 연속파 신호를 생성하기 위한 국부 발진기와 DDS(Direct Digital Synthesizer)를 포함할 수 있다.
RF 송신부(620)는 생성된 송신 연속파(CW) 신호를 송신 안테나를 통해 RF 신호로 송신한다. 여기서, RF 송신부(620)는 디지털 신호를 아날로그 신호로 변환하는 D/A 컨터버를 포함할 수 있다.
RF 수신부(630)는 송신 연속파(CW) 신호가 전방 물체에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 되돌아 오는 반사 연속파 신호를 수신한다. 여기서, RF 수신부(630)는 수신된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 A/D 컨버터를 포함할 수 있다.
타겟 감지부(640)는 송신 연속파(CW) 신호와 반사 연속파 신호의 주파수 차이를 이용하여 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟을 감지하게 된다.
여기서, 타겟 감지부(640)는, 각 채널 별로 In-phase(I) 채널과 Quadrature(Q) 채널이 존재하는 경우, 반사 연속파(CW) 신호의 위상(Phase) 정보를 통해 타겟 속도의 부호를 추출하게 된다.
감지 제어부(650)는 송신 연속파(CW) 신호가 시간에 따른 주파수 그래프에서 삼각파 형태를 갖는 신호로 송신되도록 함과 더불어 송신 연속파(CW) 신호가 일정 시간 동안 특정 주파수의 가로 막대 형태를 갖는 신호로 추가적으로 송신되도록 제어하며, 삼각파 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 추출한 타겟 속도의 부호가 마이너스(-)인 경우 가로 막대 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟이 감지되도록 제어하게 된다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 감지 장치의 주파수 변조 연속파 레이더 감지 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 감지 장치(600)는, 먼저 연속파 신호 생성부(610)에서 도 8에 도시된 바와 같이 삼각파 형태를 갖는 송신 연속파 신호를 생성한다(S710). 여기서, 연속파 신호 생성부(610)는 송신 연속파 신호에 대해 삼각파 형태 뿐만 아니라 톱니파 형태로도 생성할 수 있다. 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 시간에 따른 주파수 관계 그래프에서 삼각파 형태의 연속파 신호와 가로막대 형태의 연속파 신호를 나타낸 도면이다. 연속파 신호 생성부(610)는 감지 제어부(650)의 제어에 따라 도 8에 도시된 바와 같이 먼저 삼각파 형태의 송신 연속파 신호를 생성하고, 이어 특정 주파수의 가로막대 형태의 송신 연속파 신호를 생성하게 된다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더 감지 장치(600)는 신호 발생원으로서 전압 제어 발진기(VCO)를 이용할 뿐만 아니라 DDS(direct digital synthesizer)를 이용할 수 있다. 이에, 접근하는 표적의 거리, 속도 및 크기에 따라 자유롭게 파형을 가변 제어할 수 있다. 표적이 원거리에 있거나 그 크기가 소형이어서 반사되는 신호의 세기가 미약할 때는 좀 더 많은 변조 시간의 데이터를 처리하여 반사되는 신호의 평균 전력을 높임으로써 감지 확률을 높일 수 있다. 한편, 접근하는 표적이 저속으로 움직일 때는 접근 여부를 판단하기 어려운데, 변조 시간을 줄여 변조 대역폭을 줄임으로써 표적의 감지 확률을 높일 수 있다.
이어, 감지 제어부(650)는 RF 송신부(620)를 통해 삼각파 형태의 송신 연속파 신호를 RF 신호로 송출한다(S720).
이어, 연속파 신호 생성부(610)에서 도 8에 도시된 바와 같이 가로막대 형태를 갖는 송신 연속파 신호를 생성한다(S730).
이어, 감지 제어부(650)는 RF 송신부(620)를 통해 가로막대 형태의 송신 연속파 신호를 RF 신호로 송출한다(S740).
이어, RF 수신부(630)에서 송신 연속파 신호가 반사되어 되돌아 오는 삼각파 형태 및 가로막대 형태의 반사 연속파 신호를 순차적으로 수신한다(S750).
따라서, 타겟 감지부(640)는 도 9에 도시된 바와 같이 송신 연속파 신호와 반사 연속파 신호의 주파수 차이 신호에 해당하는 비트 신호(Beat Signal)를 획득할 수 있다. 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 송신 연속파 신호와 반사 연속파 신호의 주파수 차이 신호에 해당하는 비트 신호의 파형을 나타낸 도면이다.
이어, 타겟 감지부(640)에서 삼각파 형태의 반사 연속파 신호로부터 타겟 속도의 부호를 추출한다(S760).
이때, 타겟 감지부(640)는 각 채널 별로 In-phase(I) 채널과 Quadrature(Q) 채널이 존재하는 경우, 반사 연속파(CW) 신호의 위상(Phase) 정보를 통해 타겟 속도의 부호를 추출하게 된다.
이어, 타겟 속도의 부호가 마이너스(-)인 경우(S770-예), 타겟 감지부(640)는 가로 막대 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟을 감지한다(S780).
도 3과 같이 타겟이 근거리에 있고 속도의 부호가 마이너스(-)인 경우에 추출되는 주파수의 절대값이 작아지게 되므로 주파수는 DC 영역과 가까워진다. 따라서, 기존의 도 3과 같은 경우에 반사 연속파 신호가 DC 성분에 영향을 받아 추출이 되지 않으므로 타겟 감지부(640)는 타겟을 감지할 수 없게 된다.
그러나, RF 수신부(630)에 가로막대 형태의 반사 연속파 신호가 수신됨에 따라 타겟 감지부(640)는 도 10에 도시된 바와 같은 가로막대 형태의 반사 연속파 신호로부터 정확한 속도를 추출하고, 가로막대 형태의 반사 연속파 신호에서 각도를 추출하여 감지 정보로 활용하므로써 타겟을 감지하게 된다. 도 10은 본 발명의 실시예에 따라 DC 성분이 존재하지만 속도와 각도를 추출할 수 있는 가로막대 형태의 연속파 신호를 나타낸 도면이다.
전방 차량과의 거리는 도 8에 도시된 삼각파 형태의 연속파 신호를 이용할 수 있다. 도 8에서, Tm은 주파수 스윕 주기를 나타내고, τ는 타겟과의 거리에 의한 수신 지연시간을 나타낸다. 여기서, 타겟은 움직이지 않는 정지 타겟으로 예를 든다. 따라서, 비트 주파수(fb)는 다음 수학식 1과 같이 산출할 수 있다.
Figure 112013060494180-pat00001
이때, c는 빛의 속도를 나타내고, B는 대역폭을 나타내며, R은 거리를 나타낸다. 즉, 비트 주파수(fb)는 거리와 대역폭에 비례하고, 주기에 반비례한다.
송신 연속파 신호와 반사 연속파 신호의 차이에 해당하는 비트 신호에서 비트 주파수를 산출하기 위해 FFT(Fast Fourier Transform) 알고리즘을 이용한다. FFT point가 N이고, 샘플링 주파수가 fs라면, 주파수 간격 △f는 fs/N가 된다. 따라서, 감지할 수 있는 거리 간격(R)은 다음 수학식 2와 같이 산출할 수 있다.
Figure 112013060494180-pat00002
전방 차량이 급제동하는 상황에서, 기존의 감지 결과에 의한 트랙(track) 정보가 존재하는 경우, Up/Down chirp 중 DC 성분이나 저주파 노이즈에 의해 감지가 불가능한 경우가 발생하더라도 가로막대 형태의 반사 연속파 신호에서 추출되는 속도, 각도 정보와 매칭(Matching)하여 감지 정보를 업데이트(Update) 함으로써 지속적으로 타겟을 추종할 수 있고 필요 시에는 제동을 하여 안전성을 높일 수 있게 된다.
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 전방 차량과 일정 거리를 두고 추종하다가 전방 차량이 급정거를 하여 차간 간격이 순간적으로 짧아지는 경우에 연속파(Continuous Wave) 레이더 신호를 추가로 송신한 후 수신된 신호에 의해 정확한 속도를 추출하고, 수신된 신호의 각도를 추출하여 감지 정보로 활용할 수 있도록 하는 주파수 변조 연속파 레이더 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법을 제공함에 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 전방 차량과 일정 거리를 두고 추종하다가 전방 차량이 급정거를 하여 차간 간격이 순간적으로 짧아지는 경우에 연속파(Continuous Wave) 레이더 신호를 추가로 송신한 후 수신된 신호에 의해 정확한 속도를 추출하고, 수신된 신호의 각도를 추출하여 감지 정보로 활용할 수 있도록 하는 주파수 변조 연속파 레이더 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법에 적용할 수 있다.
600 : 주파수 변조 연속파 레이더 장치 610 : 연속파 신호 생성부
620 : RF 송신부 630 : RF 수신부
640 : 타겟 감지부 650 : 감지 제어부

Claims (5)

  1. 송신 연속파(CW) 신호를 생성하는 연속파 신호 생성부;
    상기 생성된 송신 연속파(CW) 신호를 송신 안테나를 통해 RF 신호로 송신하는 RF 송신부;
    상기 송신 연속파(CW) 신호가 전방 물체에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 되돌아 오는 반사 연속파 신호를 수신하는 RF 수신부;
    상기 송신 연속파(CW) 신호와 상기 반사 연속파 신호의 주파수 차이를 이용하여 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟을 감지하는 타겟 감지부; 및
    상기 송신 연속파(CW) 신호가 시간에 따른 주파수 그래프에서 삼각파 형태를 갖는 신호로 송신되도록 함과 더불어 상기 송신 연속파(CW) 신호가 일정 시간 동안 특정 주파수의 가로 막대 형태를 갖는 신호로 추가적으로 송신되도록 제어하며, 상기 삼각파 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 추출한 타겟 속도의 부호가 마이너스(-)인 경우 상기 가로 막대 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟이 감지되도록 제어하는 감지 제어부;를 포함하고,
    상기 타겟 감지부는, 각 채널 별로 In-phase(I) 채널과 Quadrature(Q) 채널이 존재하는 경우, 상기 삼각파 형태의 반사 연속파(CW) 신호의 위상(Phase) 정보를 통해 타겟 속도의 부호를 추출하는 것을 특징으로 하는,
    주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 연속파 신호 생성부는, 상기 삼각파 형태 및 상기 가로막대 형태의 송신 연속파 신호를 생성하기 위한 국부 발진기와 DDS(Direct Digital Synthesizer)를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치.
  4. 연속파(CW) 신호 생성부와 RF 송신부, RF 수신부, 타겟 감지부 및 감지 제어부를 포함하는 FMCW 레이더 장치의 연속파를 이용한 물체 감지 방법으로서,
    (a) 상기 연속파 신호 생성부에서 삼각파 형태를 갖는 송신 연속파 신호를 생성하는 단계;
    (b) 상기 감지 제어부가 상기 RF 송신부를 통해 상기 삼각파 형태의 송신 연속파 신호를 RF 신호로 송출하는 단계;
    (c) 상기 연속파 신호 생성부에서 가로막대 형태를 갖는 송신 연속파 신호를 생성하는 단계;
    (d) 상기 감지 제어부가 상기 RF 송신부를 통해 상기 가로막대 형태의 송신 연속파 신호를 RF 신호로 송출하는 단계;
    (e) 상기 RF 수신부에서 상기 송신 연속파 신호가 반사되어 되돌아 오는 삼각파 형태 및 가로막대 형태의 반사 연속파 신호를 순차적으로 수신하는 단계;
    (f) 상기 타겟 감지부에서 상기 삼각파 형태의 반사 연속파 신호로부터 타겟 속도의 부호를 추출하는 단계; 및
    (g) 상기 타겟 속도의 부호가 마이너스(-)인 경우, 상기 타겟 감지부에서 상기 가로 막대 형태의 반사 연속파(CW) 신호로부터 속도와 각도를 추출해 근접하는 타겟을 감지하는 단계;를 포함하고,
    상기 (f) 단계는, 상기 타겟 감지부가 각 채널 별로 In-phase(I) 채널과 Quadrature(Q) 채널이 존재하는 경우, 상기 삼각파 형태의 반사 연속파(CW) 신호의 위상(Phase) 정보를 통해 타겟 속도의 부호를 추출하는 것을 특징으로 하는,
    FMCW 레이더 장치의 연속파를 이용한 물체 감지 방법.
  5. 삭제
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