JP6260482B2 - 物標検出装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、ビート信号全体での信号レベルの平均値をビート信号全体から減算するだけでは、ビート信号中に、極至近距離に存在する物標(例えば、自動車のバンパーや物標検出装置のカバー)からの到来波成分が残存する。このため、極至近距離に存在する物標からの到来波成分に、本来検出すべき距離範囲に存在する物標からの到来波が埋もれてしまい、物標検出装置においては、本来検出すべき距離範囲に存在する物標からの到来波を検出できないという課題が生じる。
そこで、本発明は、物標検出装置において、物標の検出精度を向上させることを可能とすることを目的とする。
すなわち、本発明における直流算出手段では、規定時間ごとに抽出した複数の信号値から、それらの複数の信号値の近似曲線を直流成分信号として算出する。この直流成分信号は、直流成分の周波数を遮断周波数としたローパスフィルタにビート信号を通すことで得られる信号となる。さらに、本発明における対象信号では、ビート信号から直流成分が除去されている。なお、ここで言う直流成分とは、極至近距離に存在する物標からの到来波に対応する周波数成分である。
以上説明したように、本発明の物標検出装置によれば、物標の検出精度をより向上させることができる。
図1に示す車載システム1は、レーダ装置10と、運転支援ECU60と、報知装置80とを備え、アダプティブクルーズコントロール(ACC)や、プリクラッシュセーフティシステム(PCS)などの周知の運転支援制御を実現するシステムである。
〈レーダ装置〉
レーダ装置10は、自動車に搭載されるミリ波レーダである。このレーダ装置10は、ミリ波帯の電磁波からなる連続波をレーダ波として送信し、物標が反射したレーダ波(到来波)を受信した結果に基づいて、当該物標を検出する。すなわち、レーダ装置10は、特許請求の範囲に記載された物標検出装置の一例である。
発振器32は、時間に対して周波数が直線的に増加(漸増)する上り区間、及び周波数が直線的に減少(漸減)する下り区間を一変調周期として有するように変調されたミリ波帯の高周波信号を生成する。増幅器33は、発振器32が生成する高周波信号を増幅する。
レーダ装置10は、さらに、受信アンテナ部40と、受信スイッチ42と、ミキサ43と、増幅器44と、フィルタ45と、A/D変換器46と、信号処理部50とを備えている。
ミキサ43は、増幅器44にて増幅された受信信号Srにローカル信号Lsを混合して、送信信号Ssと受信信号Srとの周波数の差を表すビート信号BTを生成する。増幅器44は、ミキサ43から供給されるビート信号BTを増幅する。フィルタ45は、ミキサ43が生成したビート信号BTから不要な信号成分を除去する。A/D変換器46は、フィルタ45の出力をサンプリングしデジタルデータに変換する。
〈レーダ装置の動作概要〉
レーダ装置10では、信号処理部50からの指令に従って発振器32が振動すると、その発振器32で生成され、増幅器33で増幅した高周波信号を、分配器34が電力分配することにより、送信信号Ss及びローカル信号Lsを生成する。さらに、レーダ装置10では、これらの信号のうちの送信信号Ssを、送信アンテナ36を介してレーダ波として送信する。
なお、運転支援ECU60は、他の車載制御装置や他の車載機器を制御し、運転支援制御を実現する。運転支援制御の一つであるアダプティブクルーズコントロール(ACC:Adaptive Cruise Control)は、先行車両と自車両との車間距離を規定された距離に維持する。運転支援制御の一つであるプリクラッシュセーフティシステム(PCS)は、自車両の進行路上に存在する障害物との衝突が回避不可能である場合に、自車両の制動力やシートベルトの拘束力を強化する。
<物標検出処理>
次に、レーダ装置10の信号処理部50が実行する物標検出処理について説明する。
この物標検出処理は、起動されると、図2に示すように、まず、発振器32を起動してレーダ波の送信を開始する(S110)。続いて、A/D変換器46を介してビート信号BTのサンプリング値を取得し(S120)、必要なだけサンプリング値を取得すると、発振器32を停止することにより、レーダ波の送信を停止する(S130)。
<第2検出処理>
第2検出処理では、S130にて取得したビート信号BTのサンプリング値について周波数解析(本実施形態では、FFT処理)を実行し、受信チャンネルCH1〜CHM毎かつ上り/下り区間毎にビート信号BTのパワースペクトルを求める(S140)。このパワースペクトルは、ビート信号BTに含まれる周波数と、各周波数の強度とを表したものである。
履歴接続処理とは、今回の測定サイクルのS160で登録された第2周波数ペア(以下、今サイクル第2ペアと称す)の情報(即ち、距離,速度,方位など)と、前回の測定サイクルで登録された第2周波数ペア(以下、前サイクル第2ペアと称す)の情報とに基づき、同一物標に対応する第2周波数ペアを検出する処理である。
<第1検出処理>
一方、第1検出処理では、ビート信号BTから直流成分を除去した対象信号ad_det(j)を生成する直流成分除去処理を実行する(S210)。
本実施形態においては、規定時間ごとに信号値(x,y)を抽出することで、受信チャンネルCH1〜CHM毎かつ上り/下り区間毎に、N個の信号値(x,y)を抽出する。ただし、ここでの「N」は、上り/下り区間それぞれの間に信号値(x,y)を抽出する回数であり、1以上の自然数である。
そのS220では、S440にて生成した対象信号ad_detについて周波数解析(本実施形態では、FFT処理)を実行し、受信チャンネルCH1〜CHM毎かつ上り/下り区間毎に対象信号ad_detのパワースペクトルを求める。
履歴接続処理とは、今回の測定サイクルのS260で登録された第1周波数ペア(以下、今サイクル第1ペアと称す)の情報(即ち、距離,速度,方位など)と、前回の測定サイクルで登録された周波数ペア(以下、前サイクル第1ペアと称す)の情報とに基づき、同一物標に対応する第1周波数ペアを検出する処理である。
そのS290では、S180でのフィルタ処理の結果、及びS260でのフィルタ処理の結果に基づいて、第1検出処理及び第2検出処理の両方にて検出された物標を確定物標として検出する。すなわち、S290では、共通する位置に、第1検出処理にて検出した物標及び第2検出処理にて検出した物標との両方が存在していれば、当該物標が存在する可能性が高いものと判定する。
その後、今サイクルでの物標検出処理を終了する。
[実施形態の効果]
以上説明したように、物標検出処理の第1検出処理においては、規定時間ごとに抽出した複数の信号値(x,y)から、それらの複数の信号値(x,y)の近似曲線f(j)を算出する。この近似曲線f(j)は、直流成分の周波数を遮断周波数としたローパスフィルタにビート信号BTを通すことで得られる信号に近似する。
しかも、物標検出処理の第1検出処理において、周波数解析を実行する対象信号ad_det(j)は、ビート信号BTの直流成分からなる近似曲線f(j)を、そのビート信号BTから減算したものである。
したがって、レーダ装置10によれば、本来検出すべき遠距離範囲に存在する物標の検出精度が低減することを防止できる。
ところで、通常、ビート信号BTの信号レベルは、時間の変化に従って細かく変動する。
そこで、直流成分除去処理のS420においては、規定時間それぞれを含む規定期間の代表値を、信号値(x,y)として抽出している。
また、直流成分除去処理のS410においては、ビート信号BTのサンプリング値ad(j)それぞれから、当該ビート信号BTをサンプリングする最初のタイミングでのサンプリング値ad(1)を減算している。
このため、本実施形態の直流成分除去処理によれば、近似曲線f(j)を導出するための演算に必要な処理量を低減できる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
さらに、本発明においては、第2検出処理が省略されていても良い。この場合、物標検出処理におけるS290は省略されていても良い。そして、この場合の物標検出処理のS300では、S260における履歴接続処理の結果、所定回数連続して履歴接続がある物標それぞれの物標情報を出力すれば良い。
Claims (8)
- 連続波からなるレーダ波を、規定された周期で送信する送信手段(32,33,34,36)と、
前記送信手段から送信されたレーダ波の反射波である到来波を受信し、その受信した到来波に前記送信手段で送信したレーダ波を混合することでビート信号を生成する受信手段(40,41,42,43)と、
前記受信手段で生成したビート信号から、直流成分の周波数の逆数である規定時間ごとに信号値を抽出し、その抽出された複数の信号値の近似曲線を直流成分信号として算出する直流算出手段(50:S410〜S430)と、
前記直流算出手段で算出した直流成分信号を、前記受信手段で生成したビート信号から減算した対象信号を生成する信号生成手段(50:S440)と、
前記信号生成手段で生成した対象信号を周波数解析した結果に基づいて、前記到来波の発生元である第1物標を検出する第1検出手段(50:S220〜S260)と
を備えることを特徴とする物標検出装置(10)。 - 前記直流成分の周波数として、前記ビート信号の低周波成分における最大周波数が規定されていることを特徴とする請求項1に記載の物標検出装置。
- 前記直流算出手段は、
前記規定時間それぞれを含むように規定された時間長である規定期間それぞれの代表値を前記信号値として抽出する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の物標検出装置。 - 前記直流算出手段は、
前記信号値の抽出個数を「N」個とし、前記近似曲線をN次関数で表す
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の物標検出装置。 - 前記直流算出手段は、
前記N次関数における切片を「0」として、前記直流成分信号を算出する
ことを特徴とする請求項4に記載の物標検出装置。 - 前記受信手段で生成したビート信号を周波数解析した結果に基づいて、前記到来波の発生元である第2物標を検出する第2検出手段(50:S140〜S180)と、
前記第1検出手段での検出結果、及び前記第2検出手段での検出結果に基づき、共通する位置に、第1物標及び第2物標との両方が存在していれば、物標が存在するものと判定する判定手段(50:S290)と
を備えることを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の物標検出装置。 - 前記受信手段は、複数の受信アンテナのそれぞれで前記到来波を受信し、前記複数の受信アンテナで受信した到来波のそれぞれのビート信号を生成し、
前記直流算出手段は、
前記受信手段で生成した前記受信アンテナごとのビート信号のうち、1つのビート信号について前記直流成分信号を算出する
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の物標検出装置。 - 前記受信手段は、複数の受信アンテナのそれぞれで前記到来波を受信し、前記複数の受信アンテナで受信した到来波のそれぞれのビート信号を生成し、
前記直流算出手段は、
前記受信手段で生成した前記受信アンテナごとのビート信号のうち、少なくとも2つのビート信号について前記直流成分信号を算出する
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の物標検出装置。
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