JP5978754B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
このうち、送受信手段は、送信アンテナからレーダ波を送信すると共に、送信アンテナから送信したレーダ波が反射されることで生じた到来波を、複数のアンテナ素子からなる受信アンテナにて受信する送受信サイクルを、予め規定された周期で繰り返し実行する。被覆部は、レーダ波を透過する部材であり、かつ少なくとも受信アンテナの開口面を覆う。
換言すれば、本発明によれば、レーダ装置において、構造を複雑にすることなく、ノイズ要因物質の付着を検知可能とする技術を提供できる。
したがって、このようなレーダ装置によれば、到来方位の数の推定結果について、より信頼性の高いものとすることができ、ひいては、ノイズ要因物質が被覆部に付着したか否かを高精度で判定することができる。
この場合、比率導出手段は、相関行列を固有値分解した結果である固有値の中で、値が最大の固有値である最大固有値と該最大固有値以外の各固有値である比較固有値との比を表す固有値比を導出する。そして、波数推定手段は、比率導出手段で導出された固有値比のそれぞれが、1つの物標に対する到来波が1つであることを表すものとして予め規定された規定閾値以上であれば、1つの物標に対する到来方位の数が複数であるものと推定する。
〈走行支援システム〉
図1に示す走行支援システム1は、自動車に搭載して用いられるものであり、レーダ装置30と、走行支援電子制御装置(以下、走行支援ECUとする)60とを備えている。
〈レーダ装置〉
次に、レーダ装置30は、発振器31と、増幅器32と、分配器34と、送信アンテナ36と、受信アンテナ40と、受信スイッチ41と、増幅器42と、ミキサ43と、フィルタ44と、A/D変換器45と、信号処理部46とを備え、FMCW方式のいわゆるミリ波レーダ装置として構成されている。
〈物標認識処理〉
次に、レーダ装置30にて実行する物標認識処理について説明する。
この物標認識処理は、起動されると、図2に示すように、まず、発振器31を起動してレーダ波の送信を開始する(S110)。続いて、A/D変換器45を介してビート信号BTのサンプリング値を取得し(S120)、必要なだけサンプリング値を取得すると、発振器31を停止することにより、レーダ波の送信を停止する(S130)。
なお、S190の付着検出処理にて、ノイズ要因物質が被覆部70に付着したことを表す付着フラグがセットされていれば、S220では、ノイズ要因物質が被覆部70に付着していることを含むダイアグ情報を走行支援ECU60に出力する。この場合、走行支援ECU60は、ノイズ要因物質が被覆部70に付着している旨を、警報ブザーやモニターを介して出力する。
〈方位解析処理〉
方位解析処理は、物標認識処理のS160で起動されると、図3に示すように、まず、上り区間のパワースペクトルから抽出された周波数ピークfbu、及び下り区間のパワースペクトルから抽出された周波数ピークfbdのうち、本方位解析処理での処理が未処理であるものを1つ選択する(S310)。
〈付着検出処理〉
付着検出処理は、物標認識処理のS190で起動されると、図4に示すように、まず、全ての周波数ペアのうち、本付着検出処理を未実行の周波数ペアを1つ抽出する(S510)。以下、S510にて抽出した周波数ペアを抽出ペアと称す。
このS540での判定の結果、全ての周波数ペアに対してS510からS530のステップを実行していなければ(S540:NO)、S510へと戻る。そして、本付着検出処理を未実行の周波数ペアの中から、新たな周波数ペアを抽出ペアとして、S520,S530のステップを実行する。
一方、S560での判定の結果、評価値VBが規定割合以下であれば(S560:NO)、付着状態ではないものとして、付着カウンタのカウント値を減少させる(S580)。その後、S590へと移行する。
[実施形態の効果]
以上説明したように、レーダ装置30においては、複数検出割合が規定割合以上となった状態を、規定サイクル回数に渡って検出した場合に、ノイズ要因物質が被覆部70に付着しているものとして判定できる。
以上のことから、レーダ装置30によれば、構造を複雑にすることなく、ノイズ要因物質の付着を検知可能とする技術を提供できる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
なお、上記実施形態では、本発明を適用するレーダ装置をFMCWレーダ装置としていたが、本発明を適用するレーダ装置は、これに限るものではない。すなわち、本発明が適用されるレーダ装置は、例えば、連続波をレーダ波として送受信するレーダ装置(例えば、2周波CWレーダ)でも良いし、パルス状に変調されたレーダ波を送受信するレーダ装置(例えば、パルスレーダ)でも良い。
Claims (4)
- 送信アンテナ(36)からレーダ波を送信すると共に、前記送信アンテナから送信したレーダ波が反射されることで生じた到来波を、複数のアンテナ素子(39)からなる受信アンテナ(40)にて受信する送受信サイクルを、予め規定された周期で繰り返し実行する送受信手段(46,S110)と、
前記レーダ波を透過する部材であり、かつ少なくとも前記受信アンテナの開口面を覆う被覆部(70)と、
前記送受信手段にて送受信サイクルを実行するごとに、前記レーダ波を送受信した結果に基づいて、前記レーダ波を反射した物標それぞれを検出する物標検出手段(46,S140〜S150,S170,S180,S200〜S210)と、
前記物標検出手段で検出した物標のそれぞれに対応する到来波に基づいて、当該到来波が到来した方位である到来方位を推定する方位推定手段(46,S160)と、
前記方位推定手段での到来方位の推定の結果、前記物標検出手段で検出した全物標の中で、1つの物標に対して複数の到来方位が存在する物標が占める割合である複数検出割合が、規定された規定割合以上である付着状態を検出する状態検出手段(46,S510〜S560)と、
前記状態検出手段にて付着状態であることを、規定された回数の送受信サイクルである規定サイクル回数に渡って検出すると、前記レーダ波を透過しノイズの要因となる物質が前記被覆部に付着しているものと判定する判定手段(46,S570〜S610)と
を備え、
前記物標検出手段は、
前記受信アンテナで受信した到来波を周波数解析した結果に基づいて検出された周波数ピークそれぞれを、前記物標として検出し、
前記方位推定手段は、
前記周波数ピークのそれぞれについて、前記アンテナ素子の各々における受信信号の相関行列を導出し、その相関行列を固有値分解した結果から1つの物標に対する到来方位の数を推定し、
前記状態検出手段は、
前記相関行列を固有値分解した結果である固有値の中で、値が最大の固有値である最大固有値と該最大固有値以外の各固有値である比較固有値との比を表す固有値比を導出する比率導出手段(46,S520)と、
前記比率導出手段で導出された固有値比のそれぞれが、1つの物標に対する前記到来波が1つであることを表すものとして予め規定された規定閾値以上であれば、前記1つの物標に対する到来方位の数が複数であるものと推定する波数推定手段(46,S530)と
を備え、
その推定した到来波の数が複数である物標を、前記1つの物標に対して複数の到来方位が存在する物標として特定することを特徴とするレーダ装置。 - 前記判定手段は、
前記付着状態であることの確からしさが高いほど、前記規定サイクル回数を低下させる
ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記判定手段は、
前記物標検出手段で検出した物標の数が多いほど、前記付着状態であることの確からしさが高いものとする
ことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記判定手段は、
前記複数検出割合が高いほど、前記付着状態であることの確からしさが高いものとする
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載のレーダ装置。
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