JP6699648B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

特許文献１に開示されるように、自車両において乗員の運転を支援する運転支援装置は、一部の車両に搭載されるようになってきている。

特開２０１５−８３４３０号公報

さて近年、運転支援装置をうまく機能させるための制約条件は比較的多くなっていることから、その機能を乗員は上手に活用し切れていない。また例えば、日常運転をする乗員の中には、以下のシーンにて、自車両の運転に対する苦手意識や、恐怖の体験又は経験を持つ乗員が存在している。

具体的に、縦列駐車や並列駐車といった駐車シーンでは、周辺空間に存在する物体と自車両との相対位置関係が自車両を座標原点として把握される場合、自車両状態の検知誤差が周辺空間における物体状態の検知誤差に上乗せされる。この場合、駐車スペースを形成する駐停車車両又は構造物に対しては、そうした検知誤差の上乗せ分を安全側に考慮して、自車両を平行に且つ一定間隔を保って移動若しくは停止させる必要がある等、種々の制約条件が生じてしまう。その結果として乗員は、制約条件を満たすことは難しいと感じることとなる。

これに対して特許文献１の開示技術では、駐車シーンにおける自車両の運転支援に、マップ情報に設定されたマーカーが、利用されている。これによれば、周辺空間に存在する物体のうち、マーカーとなる特定の静止物を座標原点として、自車両の位置が把握可能となるので、上述の如き制約条件からは解放され得る。

しかし、特許文献１の開示技術におけるマーカーは、マップ情報に予め設定されていることが前提となっている。そのために例えば駐車場等、マーカーを予設定可能な特定環境での駐車シーンに、適用シーンは制限されてしまう。また、自車両が駐車スペースへと向かう前に、マーカーとなる静止物の実際位置がマップ情報での予設定位置からずれていると、誤った運転支援を提供する事態が懸念される。さらには、自車両が駐車スペースへと向かう移動途中に、予設定マーカーの検出率が低くなり過ぎると、運転支援自体の継続が困難となる。

本開示は、以上説明した問題に鑑みてなされたものであって、その課題の一つは、駐車シーンにおいて乗員の安心及び安全を確保する運転支援装置を、提供することにある。また、本開示の課題の一つは、駐車シーンの種類にかかわらず乗員の安心及び安全を確保する運転支援装置を、提供することにある。

以下、課題を解決するための発明の技術的手段について、説明する。

上述の課題を解決するための本開示の第一態様は、
自車両（２）において乗員の運転を支援する運転支援装置（１）であって、
自車両の周辺空間（４）における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ（６）を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット（Ｓ１０２）と、
駐車シーンにおける自車両の進行可否を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット（Ｓ１０３）と、
周辺空間に存在する物体のうち静止物（４ｃ，４ｃｓ）を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット（Ｓ２１０４）と、
マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおける仮想座標原点（Ｃｖ）を、静止物判別ユニットにより判別された静止物に設定する原点設定ユニット（Ｓ１０５，Ｓ２１１０，Ｓ３１１６）と、
原点設定ユニットにより周辺空間マップに設定された仮想座標原点を基準として自車両を案内するガイド（７）を、駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット（Ｓ１０６，Ｓ２１１１，Ｓ３１１７）と、
進行判定ユニットにより自車両は進行可と判定された場合に、自車両の駐車シーンにおける操舵を、ガイド生成ユニットにより生成されたガイドに従って支援する操舵支援ユニット（Ｓ１０７，Ｓ３１１４）とを、備え、
駐車シーンにおける自車両の移動状態に合わせて原点設定ユニットが仮想座標原点を更新するのに応じて、ガイド生成ユニットがガイドを更新し、
仮想座標原点の更新処理において原点設定ユニットは、静止物判別ユニットにより判別された複数の静止物のうち、自車両の移動状態に合わせた静止物に、仮想座標原点を設定する。
また、上述の課題を解決するための本開示の第二態様は、
自車両（２）において乗員の運転を支援する運転支援装置（１）であって、
自車両の周辺空間（４）における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ（６）を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット（Ｓ１０２）と、
駐車シーンにおける自車両の進行可否を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット（Ｓ１０３）と、
周辺空間に存在する物体のうち静止物（４ｃ，４ｃｓ）を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット（Ｓ２１０４）と、
マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおける仮想座標原点（Ｃｖ）を、静止物判別ユニットにより判別された静止物に設定する原点設定ユニット（Ｓ１０５，Ｓ２１１０，Ｓ３１１６）と、
原点設定ユニットにより周辺空間マップに設定された仮想座標原点を基準として自車両を案内するガイド（７）を、駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット（Ｓ１０６，Ｓ２１１１，Ｓ３１１７）と、
進行判定ユニットにより自車両は進行可と判定された場合に、自車両の駐車シーンにおける操舵を、ガイド生成ユニットにより生成されたガイドに従って支援する操舵支援ユニット（Ｓ１０７，Ｓ３１１４）とを、備え、
駐車シーンにおける自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせて原点設定ユニットが仮想座標原点を更新するのに応じて、ガイド生成ユニットがガイドを更新し、
仮想座標原点の更新処理において原点設定ユニットは、静止物判別ユニットにより判別された複数の静止物のうち、自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせた静止物に、仮想座標原点を設定する。

このような第一及び第二態様によると、駐車シーンにおける自車両の進行及び操舵を、乗員に対して支援することができる。具体的には、自車両の周辺空間における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップの駐車シーンにおける取得によれば、同空間のうち自車両の走行可能な領域が高精度に認識され得る。故に、駐車シーンにおける自車両の進行可否は、周辺空間マップに基づくことで、精確に判定され得る。しかも、進行可と判定された場合に自車両の駐車シーンでの操舵は、自車両を案内するガイドとして周辺空間マップに基づき生成されるガイドに従うことで、精確に支援され得る。

さらに第一及び第二態様によると、周辺空間に存在する物体のうち、駐車シーンの周辺空間マップにおいて判別された静止物に、同マップにおける仮想座標原点が設定される。これによれば、ガイドの基準となる仮想座標原点を、実際の駐車シーンに適した静止物に設定することができるので、当該原点基準のガイドに従う操舵支援では精確性が担保され得る。以上によれば、駐車シーンにおいて乗員の安心及び安全を確保することが、可能となる。

また、上述の課題を解決するための本開示の第三態様は、第一態様において、駐車シーンにおける自車両の切り返しを含んだ操舵状態に合わせて原点設定ユニットが仮想座標原点を更新するのに応じて、ガイド生成ユニットがガイドを更新する。

このような第三態様及び上述の第二態様によると、駐車シーンでは時々刻々と変化する自車両の移動状態に適した仮想座標原点を基準として、ガイドを生成することができるので、当該原点基準のガイドに従う操舵支援にて継続性が担保され得る。故に、駐車シーンの種類にかかわらず乗員の安心及び安全を確保することが、可能となる。

第一実施形態による運転支援装置を示すブロック図である。 第一実施形態による運転支援装置の周辺環境認識センサについて説明するための模式図である。 第一実施形態による周辺空間（ａ）及び周辺空間マップ（ｂ）について説明するための模式図である。 第一実施形態による周辺空間（ａ）及び周辺空間マップ（ｂ）について説明するための模式図である。 第一実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第一実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第一実施形態による運転支援装置の運転支援フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第一実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第一実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第一実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第一実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第一実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第一実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第二実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第二実施形態による運転支援装置の運転支援フローを示すフローチャートである。 第三実施形態による運転支援装置の作動を説明するための模式図である。 第三実施形態による運転支援装置の運転支援フローを示すフローチャートである。 第三実施形態による運転支援装置の運転支援フローを示すフローチャートである。 変形例の周辺環境認識センサについて説明するための模式図である。 変形例の周辺環境認識センサについて説明するための模式図である。 変形例の周辺環境認識センサについて説明するための模式図である。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素について、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
本発明の第一実施形態において図１に示す運転支援装置１は、車両２に適用されることで、乗員の運転を支援する。尚、以下では、運転支援装置１の適用される車両２を、自車両２という。

自車両２には、周辺環境を認識可能とするために、周辺環境認識センサ３が搭載されている。周辺環境認識センサ３は、図２，３（ａ），４（ａ）に示す如き自車両２の周辺空間４に存在する物体の状態を、検知する。ここで、周辺環境認識センサ３により検知される物体状態とは、例えば周辺空間４における物体の距離、方位、それら距離及び方位を含む位置、並びにサイズのうち、少なくとも一種類である。そこで周辺環境認識センサ３としては、ＬＩＤＡＲ（レーザレーダともいう）、カメラ（例えばステレオカメラ）、及び電波レーダ（例えばミリ波レーダ）等のうち、少なくとも一種類が自車両２に搭載されているとよい。また、周辺環境認識センサ３により物体状態が検知される範囲は、同センサ３の視野角θによって決まる所定の検知範囲に、自車両２に対して予め設定されている。

図１に示すように自車両２に搭載される運転支援装置１は、マイクロコンピュータを主体としたＥＣＵの少なくとも一つから、構成されている。運転支援装置１は、上述した周辺環境認識センサ３の検知情報と、例えばＣＡＮ（登録商標）等の車内ネットワーク５上にて処理される車速及び操舵角等といった車両関連情報とを組み合わせることで、周辺空間４での物体状態を図３（ｂ），４（ｂ）に示す如く表すように、周辺空間マップ６を取得する。即ち周辺空間マップ６は、周辺空間４に存在する物体の距離、方位、それら距離及び方位を含む位置、並びにサイズのうち、少なくとも一種類を表す二次元又は三次元のマッピングデータとして取得される。

こうして取得した周辺空間マップ６は、自車両２を中心とした座標系にて、種々の物体同士の位置関係を定義したものとなる。具体的に、周辺空間マップ６を規定する座標系は、自車両２における車長方向及び車幅方向の直交二軸に沿ったＸＹ座標系（即ち、二次元座標系）、又は自車両２における当該直交二軸と車高方向の一軸とに沿って規定されるＸＹＺ座標系（即ち、三次元座標系）である。あるいは、周辺空間マップ６を規定する座標系は、重力に対する水平方向のうち前後及び左右の直交二軸に沿ったＸＹ座標系（即ち、二次元座標系）、又は重力に対する当該直交二軸と鉛直方向の一軸とに沿って規定されるＸＹＺ座標系（即ち、三次元座標系）である。

このような座標系には、周辺空間マップ６の取得が開始される取得開始時点において、初期座標原点Ｃ０（図３（ｂ），４（ｂ）では、０ｍ且つ０°の点）が初期設定される。この初期座標原点Ｃ０は、自車両２の任意箇所に設定可能であるが、本実施形態では自車両２における前端部の左右中心点に設定される。以上より図３（ｂ），４（ｂ）は、初期座標原点Ｃ０の設定されたＸＹ座標系、又は初期座標原点Ｃ０の設定されたＸＹＺ座標系のうちＸＹ座標面を、示している。

ここで、自車両２における周辺環境認識センサ３の設置位置が予め把握されている場合、周辺空間マップ６内での移動に伴う自車両２の最外縁部に予定される予定走行軌道は、予測的に算出可能となる。故にこの場合に、自車両２を中心とした物体との相対位置関係は、周辺空間マップ６の座標系において精確に定義され得る。そこで周辺空間マップ６に基づくことによれば、周辺空間４のうち自車両２が走行可能な領域と、同空間４のうち自車両２が走行不可の領域とを、図３（ｂ），４（ｂ）の如く高精度に識別することが可能となる。尚、図３（ｂ）では、障害物となる物体の存在確率が低いことで自車両２の走行が可能となる領域は白色にて図示されているのに対し、同確率が高いことで自車両２の走行が不可となる領域は灰色から黒色にて図示されている。但し、図４（ｂ）では、図３（ｂ）と同様に図示されている走行可能領域に対して、走行不可領域の図示が障害物の存在箇所を除いて省略されている。

さて、図４（ａ），５，６に示すように乗員が自車両２を駐車させようとする駐車シーンでは、周辺空間４において駐車若しくは停車された他車両である駐停車車両４ａの複数間、又は周辺空間４における駐停車車両４ａ及び構造物４ｂの間等に、駐車スペース４０が予定される。こうした駐車シーンでは、どのような軌道を描くことで、予定の駐車スペース４０への縦列駐車（図５参照）が可能か、又は予定の駐車スペース４０への並列駐車（図６参照）が可能か等、乗員判断に迷いの生じる懸念がある。このような懸念から、周辺空間４において予定の駐車スペース４０を形成するスペース形成物４１としては、運動速度が実質０の静止物４ｃのうち、駐停車車両４ａ及び構造物４ｂを含む各種物体が想定されている。尚、ここで特に構造物４ｂとは、例えば構造壁、構造柱、車輪止め及びガードレール等のうち、少なくとも一種類である。

そこで上記懸念に対して運転支援装置１は、周辺空間マップ６において周辺空間４での存在が確認される物体のうち、図４（ａ），５，６に示す如き静止物４ｃを活用した運転支援フローにより、安全な進行可否及び駐車経路の判断、並びに駐車停止の判断を実行する。ここで運転支援フローでは、周辺空間マップ６における自車両２とスペース形成物４１との相対位置関係を座標演算によって認識するために、同マップ６における静止物４ｃの座標位置が利用される。これにより、静止物４ｃの座標位置を基準とした自車両２及びスペース形成物４１の相対位置関係に基づき、自車両２が駐車シーンにおいて案内されることで、例えばスペース形成物４１に対して自車両２が平行に且つ一定間隔を保って走行又は停止する等の制約から、解放可能となる。

図１に示す運転支援装置１は詳細には、メモリ１ａに記憶のコンピュータプログラムをプロセッサ１ｂにより実行することで、図７に示す運転支援フローを機能的に実現する。尚、運転支援フローは、自車両２に設けられたパワースイッチのオン操作に応じて開始され、同スイッチのオフ操作に応じて終了する。また、運転支援フロー中の「Ｓ」とは、各ステップを意味する。

Ｓ１０１では、自車両２の運転シーンが運転支援を必要とする支援対象シーンであるか否かを、判定する。ここで支援対象シーンは、先述の如き自車両２の縦列駐車及び並列駐車を含む各種の駐車シーンに、予設定されている。即ち、支援対象シーンとして予設定される駐車シーンは、縦列駐車及び並列駐車を含んでいれば、例えば車庫駐車等の他の駐車形態を含んでいても含んでいなくてもよい。

こうしたＳ１０１では具体的には、自車両２の車速が低速（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）の状況下、駐車スペース４０への駐車が予定される運転シーンを、支援対象シーンであると判定する。このとき駐車の予定は、例えば乗員によるハザードランプの点灯操作、乗員による駐車意思若しくは希望駐車スペース４０の音声入力又は手動入力、駐車スペース４０の検知情報、スペース形成物４１の検知情報、及びナビゲーション装置といった地図情報提供装置からの駐車予定情報の入力等のうち、少なくとも一種類から認識可能である。こうしたＳ１０１にて否定判定が下される間は、Ｓ１０１が繰り返し実行される一方、Ｓ１０１にて肯定判定が下されると、Ｓ１０２へ移行する。

Ｓ１０２では、駐車スペース４０への駐車シーンにおける周辺空間マップ６を、周辺環境認識センサ３の検知情報と車内ネットワーク５上の車両関連情報とに基づき取得して、メモリ１ａに記憶する。このとき周辺空間マップ６は、処理タイミング毎に独立した瞬時情報に基づき取得されてもよいが、当該瞬時情報が時系列的に蓄積されてなる時系列データに基づき取得されるとさらによい。ここで、周辺空間４には静止物４ｃに限らず移動体も含まれることとなるので、そうした移動体に対する検知確度等の認識確度は瞬時情報の場合よりも時系列データの場合に高くなる。また時系列データの場合には、処理タイミング毎に周辺環境認識センサ３の検知情報が車両関連情報により補正されてから蓄積されていくことで、静止物４ｃでも移動体でも同一物体の同定が可能となる。故に周辺空間マップ６は、時系列データを用いた場合には同一物体の同定結果を反映するように逐次更新されることで、時間連続性又は空間連続性を担保し得るのである。

Ｓ１０２による周辺空間マップ６の駐車シーンでの取得は、周辺空間マップ６においてスペース形成物４１を含む静止物４ｃと、自車両２との相対位置関係の記録により、駐車スペース４０までの予定走行軌道を精確に演算可能となるまで、継続される。特に本実施形態では、周辺空間マップ６の取得開始時点（即ち、Ｓ１０２の実行開始時点）における自車両２の図４（ｂ），５，６に示す初期座標原点Ｃ０に対して、静止物４ｃの座標位置が予定走行軌道の演算精度を満たすレベルで周辺空間マップ６に記録されるまで、Ｓ１０２は継続される。

そこで、例えば図５，６に示す縦列駐車又は並列駐車では、位置αから位置βへの移動により自車両２が駐車スペース４０の側方を通過するまで、Ｓ１０２が継続されることで、座標位置の記録が繰り返されることになる。即ち図５，６は、周辺空間マップ６の取得開始時点として初期座標原点Ｃ０の設定される位置αから、同マップ６の取得終了時点として座標位置記録の完了する位置βまで、自車両２が移動する例を示している。また図５，６は、駐車スペース４０の側方通過後に自車両２が一旦停止された位置にて方向転換される場合に、当該一旦停止位置を位置βとして例示している。尚、図４（ｂ）と共に図５，６では、初期座標原点Ｃ０を中心としたＸＹ座標系又はＸＹ座標面の各軸が、位置αの自車両２に対応して示されている。

こうしたＳ１０２に続くＳ１０３では、図７に示すように、駐車スペース４０への駐車シーンにおける自車両２の進行可否、即ち駐車可否を判定する。このとき、自車両２がスペース形成物４１との接触若しくは衝突を避けて駐車するのに必要又は十分なサイズは、予定の駐車スペース４０にて確保されると予測される場合には、自車両２は当該駐車スペース４０へ進行可、即ち駐車可との判定が下される。一方、駐車スペース４０のサイズ不足が予測される場合には、自車両２は当該駐車スペース４０へは進行不可、即ち駐車不可との判定が下される。これらのことから進行可否の判定は、Ｓ１０２により取得の周辺空間マップ６と、周辺環境認識センサ３による検知情報と、車内ネットワーク５上の車両関連情報とのうち、少なくとも一つに基づき実行される。

Ｓ１０３にて進行可との判定が下された場合には、Ｓ１０４，Ｓ１０５を順次実行する。まずＳ１０４では、周辺空間４に存在する物体のうち静止物４ｃを、Ｓ１０２により取得の周辺空間マップ６において判別する。

具体的にＳ１０４では、駐車スペース４０へ向かう駐車シーンでの周辺空間マップ６に記録された状態のうち運動速度が実質０の物体を、静止物４ｃとして判別する。それ故に周辺空間４のうち、自車両２が予定の駐車スペース４０へと到達するまでに時々刻々と移動する周辺環境認識センサ３の検知範囲を、図８の如く全て包含すると予測される領域に、静止物４ｃの判別領域４２が設定される。そこで、この判別領域４２に存在する物体の中から、少なくとも一つ（即ち、唯一つ又は複数）の静止物４ｃが選定される。

このとき静止物４ｃとしては、任意形状又は任意サイズの各種物体を選定可能であるが、本実施形態では後述の如き仮想座標原点Ｃｖ（図４（ｂ），９，１０参照）の設定に好適となる、特徴箇所Ｐｆの明確な物体が選定される。ここで特徴箇所Ｐｆとは、図５，６，８に太線を付して模式的に示すように、静止物４ｃにおいて最外縁部により形成される例えば輪郭部又はエッジ部等のうち、少なくとも一種類である。また、明確な特徴箇所Ｐｆを有した静止物４ｃとは、例えば街路樹若しくはその周囲の枠又は柵、縁石、構造壁、構造柱、縁石、ガードレール、車止め、標識、看板、授受施設、他車両、バイク及び自転車等のうち、少なくとも一種類である。

こうして選定される判別対象の静止物４ｃは、スペース形成物４１であってもよいが、本実施形態ではスペース形成物４１以外の物体であるとよい。これは、後述の如く静止物４ｃに設定される仮想座標原点Ｃｖを基準として、自車両２とスペース形成物４１との相対位置関係を高精度に認識するには、静止物４ｃは当該認識対象以外であるとよいことに、依拠する。

図７に示すように続くＳ１０５では、Ｓ１０２にて取得の周辺空間マップ６における仮想座標原点Ｃｖを、Ｓ１０４にて判別の静止物４ｃに設定する。このとき仮想座標原点Ｃｖは、静止物４ｃの任意箇所に設定可能であるが、図９，１０に示す本実施形態では静止物４ｃの特徴箇所Ｐｆにおける一点、例えば自車両２に対する最近接部又は角部等に設定される。これにより周辺空間マップ６に対しては、初期座標原点Ｃ０から仮想座標原点Ｃｖへの座標変換処理が実行される。ここでＳ１０５での座標変換処理は、少なくとも初期座標原点Ｃ０から仮想座標原点Ｃｖへの変換まで実現可能であれば、周辺空間マップ６の全域に対して実行されてもよいし、初期座標原点Ｃ０に対してのみ実行されてもよい。なぜなら、後述するＳ１０６での各座標位置Ｃｃ，Ｃｓ（図９，１０参照）の推定時に、初期座標原点Ｃ０を基準とした座標変換処理がそれら各座標位置Ｃｃ，Ｃｓ毎に実行されれば、Ｓ１０５での全域に対する処理までは必須でないことに依拠する。

このようなＳ１０５において、Ｓ１０４により選定の静止物４ｃが図４，９の如く唯一つ（本実施形態ではスペース形成物４１を除く）の場合には、当該唯一つの静止物４ｃに仮想座標原点Ｃｖが設定される。一方、Ｓ１０４により選定の静止物４ｃが図１０の如く複数（本実施形態ではスペース形成物４１を除く）の場合には、当該複数静止物４ｃのうち、例えば周辺環境認識センサ３での検知不良確率が低いと予測される等の特定静止物４ｃｓに、仮想座標原点Ｃｖが設定される。さらにいずれの場合でも、仮想座標原点Ｃｖの設定される唯一つの静止物４ｃ又は特定静止物４ｃｓは、周辺空間４のうち判別領域４２内にて自車両２から可及的に離間した物体であるとよい。尚、図４，９，１０は、周辺空間マップ６の取得時における自車両２の移動方向にて奥行側へと可及的に離間した物体に、仮想座標原点Ｃｖの設定された例を示している。また、図４（ｂ）と共に図９，１０では、仮想座標原点Ｃを設定しながらの自車両２の走行位置に対応して、当該設定原点Ｃｖを中心としたＸＹ座標系又はＸＹ座標面の各軸が、示されている。

こうしたＳ１０５の実行後には図７に示すように、Ｓ１０６，Ｓ１０７を順次実行する。まずＳ１０６では、図４（ｂ），９，１０に示すように、仮想座標原点Ｃｖを基準として自車両２を案内するためのガイド７を、駐車スペース４０への駐車シーンにて周辺空間マップ６に基づき生成する。

具体的にＳ１０６では、Ｓ１０２により取得の周辺空間マップ６のうち操舵支援の必要範囲において、駐車スペース４０への到達までに予定される予定走行軌道を表すように、ガイド７を生成する。このとき図９，１０に示すように、周辺空間マップ６における自車両２の座標位置Ｃｃと、同マップ６におけるスペース形成物４１の座標位置Ｃｓとは、Ｓ１０５にて静止物４ｃに設定の仮想座標原点Ｃｖを基準としてそれぞれ推定される。ここで座標位置Ｃｃは、自車両２の任意箇所に想定可能であるが、本実施形態では初期座標原点Ｃ０に準じて、自車両２における前端部の左右中心点に想定される。これに対して座標位置Ｃｓは、スペース形成物４１の任意箇所に想定可能であるが、本実施形態ではスペース形成物４１の特徴箇所Ｐｆにおける少なくとも一点、例えば自車両２に対する最近接部又は角部等に想定される。

ここで自車両２が移動中にあっても、上述したＳ１０２でのマップ取得時に準じて、静止物４ｃの同定は可能となる。故に、静止物４ｃの仮想座標原点Ｃｖを基準とした推定によれば、自車両２における例えば車速及び操舵角等の車両関連情報の精度誤差が座標位置Ｃｃに与える悪影響は、自車両２と共に移動する初期座標原点Ｃ０を基準とした場合に比べて、低減され得る。また、スペース形成物４１の座標位置Ｃｓに対する相対位置関係が実質変化しない静止物４ｃの仮想座標原点Ｃｖを基準とした推定によれば、自車両２における車両関連情報の精度誤差が当該座標位置Ｃｓの精度誤差には上乗せされ難くなる。

これらのことから、自車両２及びスペース形成物４１の各座標位置Ｃｃ，Ｃｓは、仮想座標原点Ｃｖを基準とすることで、精確に推定され得る。故に、自車両２とスペース形成物４１との相対位置関係も、精確に認識され得る。そこでガイド７は、仮想座標原点Ｃｖを基準に推定された自車両２の座標位置Ｃｃを起点とする範囲であって、同原点Ｃｖを基準に座標位置Ｃｓの推定されたスペース形成物４１を避ける範囲に位置合わせして、生成される。

また続くＳ１０７では図７に示すように、Ｓ１０６にて生成のガイド７に従って自車両２の操舵を、駐車スペース４０への駐車シーンにおいて支援する。このとき乗員へのガイド７の提示方法（換言すれば出力方法）としては、次の三つの態様のうちいずれかが採用される。

ガイド７の一態様による提示方法では、図９〜１１に示すように、あたかも雪道を走るときの轍（わだち）の如く機能する電子轍７０により、自車両２における乗員の操舵が直接的に支援される。この提示方法では、自車両２の今から通るべき経路となるガイド７に沿って電子轍７０が設定されることで、ステアリングハンドルには図１１の如き反力Ｆが与えられる。ここで特に本実施形態の反力Ｆは、スペース形成物４１へと近づくほど増大するように、与えられる。こうしたことから乗員は、ガイド７を外れるような操舵を行うと、ステアリングハンドルを通じて反力Ｆを受けることになるので、危険な状況には陥らないように支援され得る。

別態様による提示方法では、図１２に示すように、ガイド７と自車両２の位置とが例えばメータ等の表示装置７１に画像表示されることで、当該ガイド７に自車両２がならうように乗員の操舵が間接的に支援される。この提示方法では、自車両２の今から通るべき経路となるガイド７を模した画像７ａが表示されるのに対し、自車両２を模した画像２ａの相対位置と、スペース形成物４１を模した画像４１ａの相対位置とが、表示されることになる。これにより乗員は、ガイド７上をなぞるように自車両２を操舵することで、危険な状況には陥らないように支援され得る。

さらに別態様による提示方法は、図１３に示すようにメータ７２に配置されて実像表示されるランプ７３、又は図１４に示すようにヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の表示領域７４に虚像表示されるランプ７３を、ガイド７として機能させる。具体的には、ランプ７３の点灯又は点滅するパターンにより、操作すべきステアリングハンドルの操舵方向が指示されることで、当該パターンに自車両２がならうように乗員の操舵が間接的に支援される。この提示方法では、乗員はランプ７３の点灯又は点滅するパターンに合わせてステアリングハンドルを操舵することで、自車両２の今から通るべき経路となるガイド７に沿って自車両２を進行させることになるので、危険な状況には陥らないように支援され得る。

尚、Ｓ１０７により駐車シーンでの操舵をガイド７に従って支援する提示方法としては、上述した三つ態様に限られるものではなく、それら態様のうち少なくとも二つずつを組み合わせることの他、例えば音声出力等によって、実現されてもよい。またＳ１０７での操舵支援は、本実施形態では自車両２に対する乗員の手動による操舵であるが、それに代えて又は加えて自車両２の自動制御による操舵であってもよい。さらにＳ１０７は、ガイド７の生成範囲（即ち、操舵支援の必要範囲）のうち一部にて操舵支援が完了するまで、継続して実行される。

こうした操舵支援を実現するＳ１０７の実行後には、図７に示すようにＳ１０８をさらに実行する。Ｓ１０８では、支援対象シーンとしての駐車シーンが終了したか否かを、判定する。このときには、自車両２が駐車スペース４０内へと収まった状態にまで到達することで、肯定判定が下されると、駐車シーンは終了したとしてＳ１０１に戻る。これに対して、自車両２の少なくとも一部が駐車スペース４０外に位置することで、否定判定が下されると、駐車シーンは継続されているとしてＳ１０６に戻る。その結果、次回のＳ１０６では、先のＳ１０７による操舵支援を受けて移動した自車両２の実際の座標位置Ｃｃに応じて、ガイド７が更新されることとなる。

以上、Ｓ１０３にて進行可との判定が下されることで当該進行可の状況を乗員に提示する場合のＳ１０４〜Ｓ１０８について、説明した。これに対して以下では、Ｓ１０３にて進行不可との判定が下された場合に実行されるＳ１０９について、説明する。

Ｓ１０９では、自車両２の停止を指示する自車両停止指示と、ガイド７の生成を停止するガイド生成停止とのうち、少なくとも一方を実行することで、これ以上は駐車スペース４０側へと自車両２が進行しないように、進行不可の状況を乗員へと提示する。これによっても乗員は、危険な状況には陥らないように支援され得る。尚、Ｓ１０９の実行後には、Ｓ１０１に戻る。

このように第一実施形態では、Ｓ１０２を実行する運転支援装置１の機能部分が「マップ取得ユニット」に相当し、Ｓ１０３を実行する運転支援装置１の機能部分が「進行判定ユニット」に相当する。また第一実施形態では、Ｓ１０４を実行する運転支援装置１の機能部分が「静止物判別ユニット」に相当し、Ｓ１０５を実行する運転支援装置１の機能部分が「原点設定ユニット」に相当する。さらに第一実施形態では、Ｓ１０６を実行する運転支援装置１の機能部分が「ガイド生成ユニット」に相当し、Ｓ１０７を実行する運転支援装置１の機能部分が「操舵支援ユニット」に相当し、Ｓ１０９を実行する運転支援装置１の機能部分が「停止ユニット」に相当する。

ここまで説明した第一実施形態によると、駐車シーンにおける自車両２の進行及び操舵を、乗員に対して支援することができる。具体的には、自車両２の周辺空間４における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ６の駐車シーンにおける取得によれば、同空間４のうち自車両２の走行可能な領域が高精度に認識され得る。故に、駐車シーンにおける自車両２の進行可否は、周辺空間マップ６に基づくことで、精確に判定され得る。しかも、進行可と判定された場合に自車両２の駐車シーンにおける操舵は、自車両２を案内するガイド７として周辺空間マップ６に基づき生成されるガイド７に従うことで、精確に支援され得る。

このとき特に、運転に対する苦手意識や、恐怖の体験又は経験を持つ乗員に対しては、自車両２がこれから通る経路のガイド７を提示することで、乗員の判断及び操作を支援し得る。故に、苦手意識を解消して事故を未然に防止したり、恐怖の体験又は経験に対して安心感を与えることができる。

さらに第一実施形態によると、周辺空間４に存在する物体のうち、駐車シーンの周辺空間マップ６において判別された静止物４ｃに、同マップ６における仮想座標原点Ｃｖが設定される。これによれば、ガイド７の基準となる仮想座標原点Ｃｖを、実際の駐車シーンに適した静止物４ｃに設定することができるので、当該原点基準のガイド７に従う操舵支援では精確性が担保され得る。以上によれば、駐車シーンにおいて乗員の安心及び安全を確保することが、可能となる。

加えて第一実施形態によると、周辺空間マップ６における座標位置Ｃｃが仮想座標原点Ｃｖを基準として精確に推定され得る自車両２の当該推定座標位置Ｃｃを起点とする範囲に、ガイド７は生成される。これにより、駐車シーンにおいて操舵支援が従うことになるガイド７は、精確な推定座標位置Ｃｃから自車両２を案内することができる。故に、駐車シーンにおける乗員の安心及び安全を確保する上で有効な操舵支援を提供することが、可能となる。

また加えて第一実施形態によると、周辺空間マップ６における座標位置Ｃｓが仮想座標原点Ｃｖを基準として精確に推定され得るスペース形成物４１を避けた範囲に、ガイド７は生成される。これにより、駐車シーンにおいて操舵支援が従うことになるガイド７は、精確な推定座標位置Ｃｓのスペース形成物４１に対しては接触又は衝突させることなく、自車両２を案内することができる。故に、駐車シーンにおける乗員の安心及び安全を確保する上で有効な操舵支援を提供することが、可能となる。

さらに加えて第一実施形態の周辺空間４では、予定の駐車スペース４０へ自車両２が到達するまでの、周辺環境認識センサ３による検知範囲を包含した判別領域４２において、静止物４ｃは判別される。このような判別領域４２では検知不良が生じ難い静止物４ｃの仮想座標原点Ｃｖを基準として、ガイド７を生成することができるので、当該原点基準のガイド７に従う操舵支援にて継続性が担保され易くなる。故に、駐車シーンにおいて乗員の安心及び安全を確保する効果の信頼性を向上させることが、可能となる。

（第二実施形態）
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

図１５に示すように駐車シーンでは、予定の駐車スペース４０へと向かう移動途中の自車両２において、例えば仮想座標原点Ｃｖの静止物４ｃとの間に他車両４ｄが進入する等の外乱に起因して、当該静止物４ｃは同定不可となるおそれがある。そこで図１６に示すように、第二実施形態による運転支援フローでは、Ｓ１０８にて否定判定が下されると、Ｓ２１１０を実行する。Ｓ２１１０では、直近のＳ１０７による操舵支援を受けつつ駐車スペース４０へと向かう駐車シーンでの自車両２の移動状態に合わせて、仮想座標原点Ｃｖを更新する。ここで自車両２の移動状態としては、例えば車速、操舵角、実軌跡、及び静止物４ｃ若しくは移動体との相対位置関係又は相対速度等のうち、少なくとも一種類が認識される。

具体的に、第二実施形態による運転支援フローのＳ１０４に代わるＳ２１０４にて複数選定される静止物４ｃの中から、Ｓ２１１０ではその実行時における自車両２の移動状態に適した特定静止物４ｃｓに、仮想座標原点Ｃｖを設定する。このとき仮想座標原点Ｃｖは、特定静止物４ｃｓの任意箇所に設定可能であるが、Ｓ２１１０でも図１５に示すように特定静止物４ｃｓの特徴箇所Ｐｆにおける一点、例えば自車両２に対する最近接部又は角部等に設定される。これにより、Ｓ２１１０の実行前と同一の特定静止物４ｃｓが同定可能な状況での更新処理では、当該実行前と同一の特定静止物４ｃｓに仮想座標原点Ｃｖが再度設定される。一方、Ｓ２１１０の実行前と同一の特定静止物４ｃｓが同定不可となる状況での更新処理では、図１５の如く当該実行前とは異なる特定静止物４ｃｓに仮想座標原点Ｃｖが変更設定される。

こうしたＳ２１１０の実行後に第二実施形態の運転支援フローでは、図１６に示すように次回のＳ１０７へと戻るに先立って、Ｓ２１１１を実行する。Ｓ２１１１では、Ｓ２１１０による更新後の仮想座標原点Ｃｖを基準として、Ｓ１０６に準じたガイド７の生成を再度実行する。これによりガイド７は、更新後の仮想座標原点Ｃｖを基準に推定された自車両２の座標位置Ｃｃを起点とする範囲であって、当該更新後原点Ｃｖを基準に座標位置Ｃｓの推定されたスペース形成物４１を避ける範囲に位置合わせし直して、更新される。このとき、先のＳ１０７による操舵支援を受けて移動した自車両２の実際の座標位置Ｃｃに応じても、ガイド７は更新されることになる。尚、以上説明した以外の点で第二実施形態による運転支援フローは、第一実施形態による運転支援フローと実質同一である。

このように第二実施形態では、Ｓ２１０４を実行する運転支援装置１の機能部分が「静止物判別ユニット」に相当し、Ｓ１０５，Ｓ２１１０を実行する運転支援装置１の機能部分が「原点設定ユニット」に相当し、Ｓ１０６，Ｓ２１１１を実行する運転支援装置１の機能部分が「ガイド生成ユニット」に相当する。

ここまで説明した第二実施形態によると、駐車シーンにおける自車両２の移動状態に合わせて仮想座標原点Ｃｖが更新されるのに応じて、ガイド７も更新される。これによれば、駐車シーンでは時々刻々と変化する自車両２の移動状態に適した仮想座標原点Ｃｖを基準として、ガイド７を生成することができるので、当該原点基準のガイド７に従う操舵支援にて継続性が担保され得る。故に、駐車シーンにおいて乗員の安心及び安全を確保する効果の信頼性を向上させることが、可能となる。

（第三実施形態）
第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。

図１７に示すように駐車シーンの中には、自車両２が予定の駐車スペース４０へ向かう途中に操舵の切り返しを実行すれば、駐車が可能となるシーンもある。ここで切り返しとは、駐車スペース４０側へ向かう移動と、同スペース４０とは反対側へ向かう移動とを、自車両２が繰り返して駐車される際に、それら移動の方向転換位置γ，δにてステアリングハンドルが切り直しされることで操舵角が変更される車両操舵を、意味する。

こうした切り返しを乗員へと要求するようにガイド７が生成される場合、当該ガイド７に従う切り返しにより自車両２の操舵状態が急激に変化するのに起因して、静止物４ｃの同定は困難となるおそれがある。そこで図１８に示すように、第三実施形態による運転支援フローのＳ１０６に続くＳ３１１２では、Ｓ１０６にて生成のガイド７が操舵の切り返しを必要としているか否かを、判定する。このとき、自車両２がスペース形成物４１への接触若しくは衝突を避けながら、一回も切り返しなく前進移動又は後退移動だけで駐車スペース４０へと駐車可能であれば、否定判定が下される。一方、一回の前進移動又は後退移動だけではスペース形成物４１への接触若しくは衝突を避けた駐車は困難なため、自車両２とスペース形成物４１との間に進行可能なマージンを確保しながら、切り返し及び移動の繰り返しにより駐車スペース４０へと駐車可能であれば、肯定判定が下される。

以上より、Ｓ３１１２にて否定判定が下された場合には、切り返しは不要としてＳ１０７に移行することで、第一実施形態と同様に通常の駐車シーンでの操舵支援が実現される。一方、Ｓ３１１２にて肯定判定が下された場合には、図１８，１９に示すように切り返しは必要として、第三実施形態による運転支援フローのＳ３１１３に移行することで、切り返しを伴う駐車シーンでの操舵支援が実現される。そこで以下では、切り返しを伴う駐車シーンでの操舵支援について、詳細に説明する。

まず、図１９に示すようにＳ３１１３では、駐車スペース４０へと向かう途中にて操舵の切り返しが予定されることを、乗員へ報知する。このときの報知は、例えば表示装置７１における表示、ＨＵＤの表示領域７４における表示、スピーカーからの音声出力、及びステアリングハンドル又は乗員シートからの振動出力等のうち、少なくも一種類により実現される。

こうしたＳ３１１３の実行後における第三実施形態の運転支援フローでは、Ｓ３１１４，Ｓ３１１５を順次実行する。まずＳ３１１４では、駐車シーンにおける自車両２の操舵を、直近のＳ１０６にて生成されたガイド７に従って、Ｓ１０７と同様に支援する。このときには、次の方向転換位置γ，δ又は最終予定の駐車スペース４０へと向かう方向に、操舵が支援される。

続いてＳ３１１５では、支援対象シーンとしての駐車シーンが終了したか否かを、Ｓ１０８と同様に判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、駐車シーンは終了したとしてＳ１０１に戻る。一方、否定判定が下された場合には、駐車シーンは継続されているとして、第三実施形態による運転支援フローのＳ３１１６に移行する。

Ｓ３１１６では、直近のＳ３１１４による操舵支援を受けつつ駐車スペース４０へと向かう駐車シーンでの、自車両２の切り返しを含んだ操舵状態に合わせて、仮想座標原点Ｃｖを更新する。ここで自車両２の操舵状態は、例えばステアリングハンドルの操舵角、車輪の転舵角、及び重心点まわりのヨーレート等のうち、少なくとも一種類等に基づき認識される。

具体的に、Ｓ２１０４にて複数選定される静止物４ｃの中から、Ｓ３１１６ではその実行時における自車両２の操舵状態に適した特定静止物４ｃｓに、仮想座標原点Ｃｖを設定する。このとき仮想座標原点Ｃｖは、特定静止物４ｃｓの任意箇所に設定可能であるが、Ｓ３１１６でも図１７に示すように特定静止物４ｃｓの特徴箇所Ｐｆにおける一点、例えば自車両２に対する最近接部又は角部等に設定される。これにより、切り返しから移動状態へと移行した自車両２では、Ｓ３１１６の実行前と同一の特定静止物４ｃｓが同定可能な状況での更新処理となるので、当該実行前と同一の特定静止物４ｃｓに仮想座標原点Ｃｖが再度設定される。また、切り返し時点又は切り返し直後での自車両２にあっても、Ｓ３１１６の実行前と同一の特定静止物４ｃｓが同定可能となる状況での更新処理では、当該実行前と同一の特定静止物４ｃｓに仮想座標原点Ｃｖが再度設定される。これらに対して、自車両２が切り返し時点又は切り返し直後にあることで、Ｓ３１１６の実行前と同一の特定静止物４ｃｓが同定不可となる状況での更新処理では、図１７の如く当該実行前とは異なる特定静止物４ｃｓに仮想座標原点Ｃｖが変更設定される。

こうしたＳ３１１６の実行後に第三実施形態の運転支援フローでは、図１９に示すように次回のＳ３１１４へと戻るに先立って、Ｓ３１１７を実行する。Ｓ３１１７では、Ｓ３１１６による更新後の仮想座標原点Ｃｖを基準として、Ｓ１０６に準じたガイド７の生成を再度実行する。これによりガイド７は、更新後の仮想座標原点Ｃｖを基準に推定された自車両２の座標位置Ｃｃを起点とする範囲であって、当該更新後原点Ｃｖを基準に座標位置Ｃｓの推定されたスペース形成物４１を避ける範囲に位置合わせし直して、更新される。このとき、先のＳ３１１４による操舵支援を受けて移動した自車両２の実際の座標位置Ｃｃに応じても、ガイド７は更新されることになる。尚、以上説明した以外の点で第三実施形態による運転支援フローは、第二実施形態による運転支援フローと実質同一である。

このように第三実施形態では、Ｓ１０５，Ｓ２１１０，Ｓ３１１６を実行する運転支援装置１の機能部分が「原点設定ユニット」に相当し、Ｓ１０６，Ｓ２１１１，Ｓ３１１７を実行する運転支援装置１の機能部分が「ガイド生成ユニット」に相当し、Ｓ１０７，Ｓ３１１４を実行する運転支援装置１の機能部分が「操舵支援ユニット」に相当する。

ここまで説明した第三実施形態によると、駐車シーンにおける自車両２の切り返しを含んだ操舵状態に合わせて仮想座標原点Ｃｖが更新されるのに応じて、ガイド７も更新される。これによれば、切り返しに伴って自車両２の操舵状態が急激に変化したとしても、当該操舵状態に適した仮想座標原点Ｃｖを基準として、ガイド７を生成することができるので、当該原点基準のガイド７に従う操舵支援にて継続性が担保され得る。故に、駐車シーンの種類にかかわらず乗員の安心及び安全を確保することが、可能となる。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示はそれらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

変形例１では、Ｓ１０１〜Ｓ１０３，Ｓ２１０４，Ｓ１０５〜Ｓ１０９，Ｓ３１１２〜Ｓ３１１７は実行するが、Ｓ２１１０，Ｓ２１１１は実行しないように、図１８，１９の運転支援フローが変更されてもよい。この場合には、Ｓ１０５，Ｓ３１１６を実行する運転支援装置１の機能部分が「原点設定ユニット」に相当し、Ｓ１０６，Ｓ３１１７を実行する運転支援装置１の機能部分が「ガイド生成ユニット」に相当することになる。

変形例２では、Ｓ１０８での否定判定からＳ１０２へと戻るように、図７の運転支援フローが変更されてもよい。この場合、Ｓ１０８での否定判定からＳ１０２へ戻った後のＳ１０５とＳ１０６とにより、図１６，１８，１９のＳ２１１０，Ｓ３１１６のうち少なくとも前者と、図１６，１８，１９のＳ２１１１，Ｓ３１１７のうち少なくとも前者とが、それぞれ実現されてもよい。また特に図７において、Ｓ１０８からＳ１０２へ戻った後のＳ１０５とＳ１０６とにより、図１９のＳ３１１６とＳ３１１７とが実現される場合には、図１８，１９と同様なＳ３１１２，Ｓ３１１３がＳ１０６とＳ１０７との間に実行されてもよい。

変形例３による運転支援フローでは、Ｓ１０１にて判定される支援対象シーンとしての駐車シーンから、縦列駐車及び並列駐車のうち一方が外されていてもよい。変形例４による運転支援フローでは、スペース形成物４１として認識される静止物４ｃから、駐停車車両４ａ及び構造物４ｂの一方が外されていてもよい。

周辺環境認識センサ３としては、ＬＩＤＡＲ、カメラ及びレーダが先の第一実施形態において例示されているが、変形例５の周辺環境認識センサ３には、例えばソナー等が追加されていてもよい。これは、自車両２が検知対象に近接した状況下、先に例示された周辺環境認識センサ３の単独によっては当該検知対象の自車両２に対する近接側端部が検知範囲外となった場合に、追加のソナー等を併用することで、自車両２を検知対象と接触又は衝突させないように乗員へと警告することが有効となるからである。

具体的には、図２０に示すように周辺環境認識センサ３の検知範囲を規定する視野角θには、限界（同図は０°＜θ＜１８０°の場合）がある。そのため、周辺空間４において自車両２が検知対象の検知対象Ａ，Ｂに距離Ｌ以内まで近接した場合、当該検知対象Ａ，Ｂの全体まで検知することが不能となる懸念がある。ここで距離Ｌは、自車両２の車幅Ｗ及びその余裕幅Δと、周辺環境認識センサ３の視野角θとを用いた計算式 Ｌ＝［（Ｗ＋Δ）／２］／［ｔａｎ（θ／２）］ にて表される。故に、計算式から予め想定可能な距離Ｌ以内まで自車両２が検知対象Ａ，Ｂに近接した場合には、変形例５によりソナー等で補うことが有効となるのである。

また変形例５に代わる変形例６では、複数の周辺環境認識センサ３を図２１に示す隣接状態に並列配置して、それぞれの視野角θの合計が１８０°となるように設定することで、自車両２から距離Ｌ以内でも検知対象Ａ，Ｂの全体を検知することが可能となる。あるいは変形例５に代わる変形例７では、複数の周辺環境認識センサ３を図２２に示す離間状態に並列配置して、それぞれの視野角θの合計が１８０°を超えるように設定することで、自車両２から距離Ｌ以内でも検知対象Ａ，Ｂの全体を検知することが可能となる。

１ 運転支援装置、２ 自車両、３ 周辺環境認識センサ、４ 周辺空間、４ａ 駐停車車両、４ｂ 構造物、４ｃ 静止物、４ｃｓ 特定静止物、４ｄ 他車両、５ 車内ネットワーク、６ 周辺空間マップ、７ ガイド、４０ 駐車スペース、４１ スペース形成物、４２ 判別領域、 ７０ 電子轍、７１ 表示装置、７２ メータ、７３ ランプ、Ａ，Ｂ 検知対象、Ｃ０ 初期座標原点、Ｃｖ 仮想座標原点、Ｃｃ，Ｃｓ 座標位置、Ｆ 反力、Ｌ 距離、Ｐｆ 特徴箇所、Ｗ 車幅、α，β，γ，δ 位置、Δ 余裕幅、θ 視野角

Claims (7)

1. 自車両（２）において乗員の運転を支援する運転支援装置（１）であって、
   前記自車両の周辺空間（４）における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ（６）を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット（Ｓ１０２）と、
   前記駐車シーンにおける前記自車両の進行可否を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット（Ｓ１０３）と、
   前記周辺空間に存在する物体のうち静止物（４ｃ，４ｃｓ）を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット（Ｓ２１０４）と、
   前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおける仮想座標原点（Ｃｖ）を、前記静止物判別ユニットにより判別された前記静止物に設定する原点設定ユニット（Ｓ１０５，Ｓ２１１０，Ｓ３１１６）と、
   前記原点設定ユニットにより前記周辺空間マップに設定された前記仮想座標原点を基準として前記自車両を案内するガイド（７）を、前記駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット（Ｓ１０６，Ｓ２１１１，Ｓ３１１７）と、
   前記進行判定ユニットにより前記自車両は進行可と判定された場合に、前記自車両の前記駐車シーンにおける操舵を、前記ガイド生成ユニットにより生成された前記ガイドに従って支援する操舵支援ユニット（Ｓ１０７，Ｓ３１１４）とを、備え、
   前記駐車シーンにおける前記自車両の移動状態に合わせて前記原点設定ユニットが前記仮想座標原点を更新するのに応じて、前記ガイド生成ユニットが前記ガイドを更新し、
   前記仮想座標原点の更新処理において前記原点設定ユニットは、前記静止物判別ユニットにより判別された複数の前記静止物のうち、前記自車両の移動状態に合わせた前記静止物に、前記仮想座標原点を設定する運転支援装置。
2. 前記駐車シーンにおける前記自車両の切り返しを含んだ操舵状態に合わせて前記原点設定ユニットが前記仮想座標原点を更新するのに応じて、前記ガイド生成ユニットが前記ガイドを更新する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 自車両（２）において乗員の運転を支援する運転支援装置（１）であって、
   前記自車両の周辺空間（４）における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ（６）を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット（Ｓ１０２）と、
   前記駐車シーンにおける前記自車両の進行可否を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット（Ｓ１０３）と、
   前記周辺空間に存在する物体のうち静止物（４ｃ，４ｃｓ）を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット（Ｓ２１０４）と、
   前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおける仮想座標原点（Ｃｖ）を、前記静止物判別ユニットにより判別された前記静止物に設定する原点設定ユニット（Ｓ１０５，Ｓ２１１０，Ｓ３１１６）と、
   前記原点設定ユニットにより前記周辺空間マップに設定された前記仮想座標原点を基準として前記自車両を案内するガイド（７）を、前記駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット（Ｓ１０６，Ｓ２１１１，Ｓ３１１７）と、
   前記進行判定ユニットにより前記自車両は進行可と判定された場合に、前記自車両の前記駐車シーンにおける操舵を、前記ガイド生成ユニットにより生成された前記ガイドに従って支援する操舵支援ユニット（Ｓ１０７，Ｓ３１１４）とを、備え、
   前記駐車シーンにおける前記自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせて前記原点設定ユニットが前記仮想座標原点を更新するのに応じて、前記ガイド生成ユニットが前記ガイドを更新し、
   前記仮想座標原点の更新処理において前記原点設定ユニットは、前記静止物判別ユニットにより判別された複数の前記静止物のうち、前記自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせた前記静止物に、前記仮想座標原点を設定する運転支援装置。
4. 前記ガイド生成ユニットは、前記仮想座標原点を基準として前記周辺空間マップにおける座標位置（Ｃｃ）を推定した前記自車両の当該座標位置を起点とする範囲に、前記ガイドを生成する請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記周辺空間において予定の駐車スペースを形成するスペース形成物（４１）を、想定すると、
   前記ガイド生成ユニットは、前記仮想座標原点を基準として前記周辺空間マップにおける座標位置（Ｃｓ）を推定した前記スペース形成物を避ける範囲に、前記ガイドを生成する請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記自車両に搭載された周辺環境認識センサ（３）により、前記周辺空間において前記物体状態の検知される検知範囲は、前記自車両に対して予め設定されており、
   前記静止物判別ユニットは、前記周辺空間のうち、予定の駐車スペースへ前記自車両が到達するまでの前記検知範囲を包含する判別領域（４２）において、前記静止物を判別する請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記進行判定ユニットが進行不可の判定を下した場合には、前記自車両の停止を指示する自車両停止指示と、前記ガイドの生成を停止するガイド生成停止とのうち、少なくとも一方を実行する停止ユニット（Ｓ１０９）を、さらに備える請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。