JP6699648B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
自車両(2)において乗員の運転を支援する運転支援装置(1)であって、
自車両の周辺空間(4)における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ(6)を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット(S102)と、
駐車シーンにおける自車両の進行可否を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット(S103)と、
周辺空間に存在する物体のうち静止物(4c,4cs)を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット(S2104)と、
マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおける仮想座標原点(Cv)を、静止物判別ユニットにより判別された静止物に設定する原点設定ユニット(S105,S2110,S3116)と、
原点設定ユニットにより周辺空間マップに設定された仮想座標原点を基準として自車両を案内するガイド(7)を、駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット(S106,S2111,S3117)と、
進行判定ユニットにより自車両は進行可と判定された場合に、自車両の駐車シーンにおける操舵を、ガイド生成ユニットにより生成されたガイドに従って支援する操舵支援ユニット(S107,S3114)とを、備え、
駐車シーンにおける自車両の移動状態に合わせて原点設定ユニットが仮想座標原点を更新するのに応じて、ガイド生成ユニットがガイドを更新し、
仮想座標原点の更新処理において原点設定ユニットは、静止物判別ユニットにより判別された複数の静止物のうち、自車両の移動状態に合わせた静止物に、仮想座標原点を設定する。
また、上述の課題を解決するための本開示の第二態様は、
自車両(2)において乗員の運転を支援する運転支援装置(1)であって、
自車両の周辺空間(4)における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ(6)を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット(S102)と、
駐車シーンにおける自車両の進行可否を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット(S103)と、
周辺空間に存在する物体のうち静止物(4c,4cs)を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット(S2104)と、
マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおける仮想座標原点(Cv)を、静止物判別ユニットにより判別された静止物に設定する原点設定ユニット(S105,S2110,S3116)と、
原点設定ユニットにより周辺空間マップに設定された仮想座標原点を基準として自車両を案内するガイド(7)を、駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット(S106,S2111,S3117)と、
進行判定ユニットにより自車両は進行可と判定された場合に、自車両の駐車シーンにおける操舵を、ガイド生成ユニットにより生成されたガイドに従って支援する操舵支援ユニット(S107,S3114)とを、備え、
駐車シーンにおける自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせて原点設定ユニットが仮想座標原点を更新するのに応じて、ガイド生成ユニットがガイドを更新し、
仮想座標原点の更新処理において原点設定ユニットは、静止物判別ユニットにより判別された複数の静止物のうち、自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせた静止物に、仮想座標原点を設定する。
本発明の第一実施形態において図1に示す運転支援装置1は、車両2に適用されることで、乗員の運転を支援する。尚、以下では、運転支援装置1の適用される車両2を、自車両2という。
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示はそれらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
Claims (7)
- 自車両(2)において乗員の運転を支援する運転支援装置(1)であって、
前記自車両の周辺空間(4)における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ(6)を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット(S102)と、
前記駐車シーンにおける前記自車両の進行可否を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット(S103)と、
前記周辺空間に存在する物体のうち静止物(4c,4cs)を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット(S2104)と、
前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおける仮想座標原点(Cv)を、前記静止物判別ユニットにより判別された前記静止物に設定する原点設定ユニット(S105,S2110,S3116)と、
前記原点設定ユニットにより前記周辺空間マップに設定された前記仮想座標原点を基準として前記自車両を案内するガイド(7)を、前記駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット(S106,S2111,S3117)と、
前記進行判定ユニットにより前記自車両は進行可と判定された場合に、前記自車両の前記駐車シーンにおける操舵を、前記ガイド生成ユニットにより生成された前記ガイドに従って支援する操舵支援ユニット(S107,S3114)とを、備え、
前記駐車シーンにおける前記自車両の移動状態に合わせて前記原点設定ユニットが前記仮想座標原点を更新するのに応じて、前記ガイド生成ユニットが前記ガイドを更新し、
前記仮想座標原点の更新処理において前記原点設定ユニットは、前記静止物判別ユニットにより判別された複数の前記静止物のうち、前記自車両の移動状態に合わせた前記静止物に、前記仮想座標原点を設定する運転支援装置。 - 前記駐車シーンにおける前記自車両の切り返しを含んだ操舵状態に合わせて前記原点設定ユニットが前記仮想座標原点を更新するのに応じて、前記ガイド生成ユニットが前記ガイドを更新する請求項1に記載の運転支援装置。
- 自車両(2)において乗員の運転を支援する運転支援装置(1)であって、
前記自車両の周辺空間(4)における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ(6)を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット(S102)と、
前記駐車シーンにおける前記自車両の進行可否を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット(S103)と、
前記周辺空間に存在する物体のうち静止物(4c,4cs)を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット(S2104)と、
前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおける仮想座標原点(Cv)を、前記静止物判別ユニットにより判別された前記静止物に設定する原点設定ユニット(S105,S2110,S3116)と、
前記原点設定ユニットにより前記周辺空間マップに設定された前記仮想座標原点を基準として前記自車両を案内するガイド(7)を、前記駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット(S106,S2111,S3117)と、
前記進行判定ユニットにより前記自車両は進行可と判定された場合に、前記自車両の前記駐車シーンにおける操舵を、前記ガイド生成ユニットにより生成された前記ガイドに従って支援する操舵支援ユニット(S107,S3114)とを、備え、
前記駐車シーンにおける前記自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせて前記原点設定ユニットが前記仮想座標原点を更新するのに応じて、前記ガイド生成ユニットが前記ガイドを更新し、
前記仮想座標原点の更新処理において前記原点設定ユニットは、前記静止物判別ユニットにより判別された複数の前記静止物のうち、前記自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせた前記静止物に、前記仮想座標原点を設定する運転支援装置。 - 前記ガイド生成ユニットは、前記仮想座標原点を基準として前記周辺空間マップにおける座標位置(Cc)を推定した前記自車両の当該座標位置を起点とする範囲に、前記ガイドを生成する請求項1〜3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記周辺空間において予定の駐車スペースを形成するスペース形成物(41)を、想定すると、
前記ガイド生成ユニットは、前記仮想座標原点を基準として前記周辺空間マップにおける座標位置(Cs)を推定した前記スペース形成物を避ける範囲に、前記ガイドを生成する請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記自車両に搭載された周辺環境認識センサ(3)により、前記周辺空間において前記物体状態の検知される検知範囲は、前記自車両に対して予め設定されており、
前記静止物判別ユニットは、前記周辺空間のうち、予定の駐車スペースへ前記自車両が到達するまでの前記検知範囲を包含する判別領域(42)において、前記静止物を判別する請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記進行判定ユニットが進行不可の判定を下した場合には、前記自車両の停止を指示する自車両停止指示と、前記ガイドの生成を停止するガイド生成停止とのうち、少なくとも一方を実行する停止ユニット(S109)を、さらに備える請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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