JP2017189989A - 車線維持装置 - Google Patents
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- 車両の側方における前記車両と前記車両が走行する車線を区画する車線境界線との距離を測定する側方距離測定部と、
前記車両の側方における前記車両が前記車線境界線に対して接近する速度を測定する接近速度測定部と、
前記側方距離測定部により測定された前記距離と、前記接近速度測定部により測定された前記速度とから、前記車両が前記車線境界線に到達するまでの時間を算出する到達時間算出部と、
前記車両が走行する前記車線が、右折から左折が連続する前記車線及び左折から右折が連続する前記車線のいずれかであるか否かを判定する連続カーブ判定部と、
前記車両が接近する前記車線境界線が右折及び左折のいずれかの内側の前記車線境界線であるか外側の前記車線境界線であるかを判定するカーブ内側判定部と、
前記到達時間算出部により算出された前記時間に基づいて、前記車両の前記車線からの逸脱を防止するための警報の報知、情報の提供、前記車両の運転者の手動運転操作によらない自動操舵操作、及び前記車両の運転者の手動運転操作によらない自動制動操作のいずれかの車線維持制御を行う車線維持制御部と、
を備え、
前記車線維持制御部は、
前記連続カーブ判定部により前記車両が走行する前記車線が右折から左折が連続する前記車線及び左折から右折が連続する前記車線のいずれかであると判定され、且つ前記カーブ内側判定部により前記車両が接近する前記車線境界線が右折及び左折のいずれかの外側の前記車線境界線であると判定された場合は、前記到達時間算出部により算出された前記時間が第1の閾値以下であるときに、前記車線維持制御を行い、
前記連続カーブ判定部により前記車両が走行する前記車線が右折から左折が連続する前記車線及び左折から右折が連続する前記車線のいずれかであると判定され、且つ前記カーブ内側判定部により前記車両が接近する前記車線境界線が右折及び左折のいずれかの内側の前記車線境界線であると判定された場合は、前記到達時間算出部により算出された前記時間が前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値以下であるときに、前記車線維持制御を行う、車線維持装置。
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