JP2012066778A - 走行軌跡作成装置 - Google Patents
走行軌跡作成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012066778A JP2012066778A JP2010215326A JP2010215326A JP2012066778A JP 2012066778 A JP2012066778 A JP 2012066778A JP 2010215326 A JP2010215326 A JP 2010215326A JP 2010215326 A JP2010215326 A JP 2010215326A JP 2012066778 A JP2012066778 A JP 2012066778A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- exit
- point
- curved road
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 abstract description 11
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】車両1の走行軌跡を作成する走行軌跡作成装置10において、カーブ路の入口部32から出口部34までの形状を認識するカーブ路形状認識手段11と、カーブ路内における、出口部34を見通す地点40を特定する出口部見通し地点特定手段12と、入口部32から出口部見通し地点40及び出口部見通し地点40から出口部34までの車両1の走行軌跡を作成する走行軌跡作成手段13と、を備えること、を特徴とする走行軌跡作成装置10。
【選択図】図1
Description
C=(B/2−D)・A …(1)
振幅=(道路幅/2−30cm)・車線変更許容度 …(2)
Claims (3)
- 車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成装置において、
カーブ路の入口部から出口部までの形状を認識するカーブ路形状認識手段と、
前記カーブ路内における、前記出口部を見通す地点を特定する出口部見通し地点特定手段と、
前記入口部から前記出口部見通し地点及び前記出口部見通し地点から前記出口部までの前記車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成手段と、
を備えること、を特徴とする走行軌跡作成装置。 - 前記出口部見通し地点特定手段は、前記出口部を見通す直線上における前記入口部に最も近い位置を前記出口部見通し地点として特定する、請求項1記載の走行軌跡作成装置。
- 前記カーブ路において、前記車両が車線変更できる振幅を車線変更許容度に基づいて算出する車線変更振幅算出手段をさらに備え、
前記振幅の分だけ前記出口部見通し地点を前記カーブ路の外周側へ移動させる、請求項1又は2記載の走行軌跡作成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010215326A JP5771930B2 (ja) | 2010-09-27 | 2010-09-27 | 走行軌跡作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010215326A JP5771930B2 (ja) | 2010-09-27 | 2010-09-27 | 走行軌跡作成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012066778A true JP2012066778A (ja) | 2012-04-05 |
JP5771930B2 JP5771930B2 (ja) | 2015-09-02 |
Family
ID=46164560
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010215326A Expired - Fee Related JP5771930B2 (ja) | 2010-09-27 | 2010-09-27 | 走行軌跡作成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5771930B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014133477A (ja) * | 2013-01-10 | 2014-07-24 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
WO2017033752A1 (ja) * | 2015-08-26 | 2017-03-02 | 株式会社三英技研 | 走行軌道作成装置、方法及びプログラム、並びに、運転支援装置及びシステム |
CN107851392A (zh) * | 2015-07-22 | 2018-03-27 | 本田技研工业株式会社 | 路径生成装置、路径生成方法及路径生成程序 |
JP2020085850A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム |
DE102020005754B3 (de) | 2020-09-21 | 2021-12-16 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs |
JP2022513713A (ja) * | 2018-12-14 | 2022-02-09 | ルノー エス.ア.エス. | 予防的運転制御のための方法およびシステム |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11148394A (ja) * | 1997-11-14 | 1999-06-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2000030199A (ja) * | 1998-07-14 | 2000-01-28 | Toyota Motor Corp | 車両運転支援装置 |
JP2006308331A (ja) * | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Aisin Aw Co Ltd | 車両支援方法及び車両支援装置 |
JP2007326447A (ja) * | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2008171114A (ja) * | 2007-01-10 | 2008-07-24 | Japan Science & Technology Agency | 車両走行ライン演算装置及び方法並びにプログラム |
JP2009030199A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Marusumi Paper Co Ltd | 抄紙機、片艶紙の製造方法及び片艶紙 |
JP2009115464A (ja) * | 2007-11-01 | 2009-05-28 | Toyota Motor Corp | 走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置 |
JP2009184675A (ja) * | 2009-05-28 | 2009-08-20 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
JP2010105454A (ja) * | 2008-10-28 | 2010-05-13 | Advics Co Ltd | 車両の制御装置 |
-
2010
- 2010-09-27 JP JP2010215326A patent/JP5771930B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11148394A (ja) * | 1997-11-14 | 1999-06-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2000030199A (ja) * | 1998-07-14 | 2000-01-28 | Toyota Motor Corp | 車両運転支援装置 |
JP2006308331A (ja) * | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Aisin Aw Co Ltd | 車両支援方法及び車両支援装置 |
JP2007326447A (ja) * | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2008171114A (ja) * | 2007-01-10 | 2008-07-24 | Japan Science & Technology Agency | 車両走行ライン演算装置及び方法並びにプログラム |
JP2009030199A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Marusumi Paper Co Ltd | 抄紙機、片艶紙の製造方法及び片艶紙 |
JP2009115464A (ja) * | 2007-11-01 | 2009-05-28 | Toyota Motor Corp | 走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置 |
JP2010105454A (ja) * | 2008-10-28 | 2010-05-13 | Advics Co Ltd | 車両の制御装置 |
JP2009184675A (ja) * | 2009-05-28 | 2009-08-20 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014133477A (ja) * | 2013-01-10 | 2014-07-24 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
CN107851392A (zh) * | 2015-07-22 | 2018-03-27 | 本田技研工业株式会社 | 路径生成装置、路径生成方法及路径生成程序 |
US10684133B2 (en) | 2015-07-22 | 2020-06-16 | Honda Motor Co., Ltd. | Route generator, route generation method, and route generation program |
DE112016003285B4 (de) | 2015-07-22 | 2022-12-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Routengenerator, Routenerzeugungsverfahren und Routenerzeugungsprogramm |
WO2017033752A1 (ja) * | 2015-08-26 | 2017-03-02 | 株式会社三英技研 | 走行軌道作成装置、方法及びプログラム、並びに、運転支援装置及びシステム |
JPWO2017033752A1 (ja) * | 2015-08-26 | 2017-08-24 | 株式会社 三英技研 | 走行軌道作成装置、方法及びプログラム、並びに、運転支援装置及びシステム |
CN108137048A (zh) * | 2015-08-26 | 2018-06-08 | 株式会社三英技研 | 行驶轨道生成装置、方法和程序,以及驾驶辅助装置和*** |
US10232851B2 (en) | 2015-08-26 | 2019-03-19 | Sanei Co., Ltd. | Travel track creation device, method, and program, and driving assistance device and system |
CN108137048B (zh) * | 2015-08-26 | 2019-09-03 | 株式会社三英技研 | 行驶轨道生成装置、方法和程序,以及驾驶辅助装置和*** |
JP2020085850A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム |
JP2022513713A (ja) * | 2018-12-14 | 2022-02-09 | ルノー エス.ア.エス. | 予防的運転制御のための方法およびシステム |
DE102020005754B3 (de) | 2020-09-21 | 2021-12-16 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5771930B2 (ja) | 2015-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9550496B2 (en) | Travel control apparatus | |
US9963149B2 (en) | Vehicle control device | |
US9902399B2 (en) | Vehicle travelling control device for controlling a vehicle in traffic | |
US10793162B2 (en) | Method and system for predicting driving path of neighboring vehicle | |
JP6323385B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7416176B2 (ja) | 表示装置 | |
CN109859513A (zh) | 路口车道导航方法和装置 | |
JP5532124B2 (ja) | 車両の衝突判定装置 | |
US20190039613A1 (en) | Apparatus and method for changing route of vehicle based on emergency vehicle | |
US20160325750A1 (en) | Travel control apparatus | |
US20160318511A1 (en) | Method and system for driver assistance for a vehicle | |
WO2017042089A1 (en) | Automated detection of hazardous drifting vehicles by vehicle sensors | |
JP6654923B2 (ja) | 地図情報出力装置 | |
JP5771930B2 (ja) | 走行軌跡作成装置 | |
JP2009003795A (ja) | 分岐路進入判定装置 | |
CN111399512A (zh) | 行车控制方法、行车控制装置和车辆 | |
US11999370B2 (en) | Automated vehicle system | |
CN112046481B (zh) | 自动驾驶装置和方法 | |
JP5202741B2 (ja) | 分岐路進入判定装置 | |
US20220253065A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and information processing program | |
JP2019148856A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2019144689A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6365402B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2016112911A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2012234373A (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130620 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140403 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150615 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5771930 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |