JP2017220121A - Mobile robot - Google Patents

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JP2017220121A
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mobile robot
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酒井　龍雄
Tatsuo Sakai
龍雄 酒井
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile robot capable of ensuring user's convenience while increasing operational efficiency of an elevator.SOLUTION: The mobile robot is a mobile robot which is driven by a travel part, and which gets on/off an elevator to move different floors. The mobile robot includes a travel control unit that, when suspending the use of the elevator while the robot is in a get-on state or in a getting on operation, controls the travel part to move the mobile robot to a predetermine wait position in an elevator hall. For example, the travel control unit is configured to communicate via radio with an elevator control system for controlling the elevator. When the travel control unit make the mobile robot get off from the elevator onto an elevator hall, the travel control unit transmits a piece of information to the elevator control system to keep a door of the elevator to be being open. After the mobile robot has got off from the elevator, the travel control unit controls the mobile robot to move to a wait position, and then transmits a piece of information to release the open state of the door.SELECTED DRAWING: Figure 5A

Description

本発明は、移動ロボットに関する。   The present invention relates to a mobile robot.

従来、建物内で階を移動してサービスを行うために、エレベータを利用する移動ロボットがある。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is a mobile robot that uses an elevator to move through a floor in a building to perform a service.

例えば、特許文献１から３には、エレベータを利用する移動ロボットがある場合、エレベータを移動ロボット専用のモードに切り替え、移動ロボット専用のモードが終了した場合、エレベータを一般の利用者が使用するモードに切り替えるシステムが提案されている。   For example, in Patent Documents 1 to 3, when there is a mobile robot that uses an elevator, the elevator is switched to a mode dedicated to the mobile robot, and when the mode dedicated to the mobile robot ends, a mode in which the general user uses the elevator A system to switch to is proposed.

それに対して、特許文献４には、エレベータを利用者（乗客）と移動ロボット（無人搬送車）とが同時に利用することで、エレベータの運用効率を上げることが可能なシステムも提案されている。   On the other hand, Patent Document 4 proposes a system capable of increasing the operation efficiency of an elevator by simultaneously using the elevator by a user (passenger) and a mobile robot (automated guided vehicle).

特許文献４で、籠内の利用者数を検出する籠内乗客数検出手段を設け、移動ロボットからの呼びが発生した場合、上記システムは、籠内乗客数検出手段からの利用者数の情報を受け取り、籠内の利用者数が所定値以下で移動ロボットの乗籠スペースがあるときにはその呼びに応答する。さらに、上記システムは、籠内に移動ロボットと利用者が同乗する場合、エレベータから信号を受信し、移動ロボットがエレベータに乗籠する速度、または、エレベータから降籠する速度を減少させるようにしている。   In Patent Document 4, when the number of passengers in the cage is detected to detect the number of users in the cage, and the call from the mobile robot is generated, the above system is information on the number of users from the passenger number detector in the cage. When the number of users in the cage is less than a predetermined value and there is a riding space for the mobile robot, it responds to the call. Further, the system receives a signal from the elevator when the mobile robot and the user ride in the cage, and reduces the speed at which the mobile robot gets into the elevator or descends from the elevator. Yes.

特開平４−４２３７１号公報JP-A-4-42371 特開２００１−１７１９１８号公報JP 2001-171918 A 特開２００９−５１６１７号公報JP 2009-51617 A 特開平６−９１８２号公報JP-A-6-9182

しかしながら、特許文献４に記載のシステムでは、以下の場合に、エレベータの運用効率が低下し、また、利用者の利便性を確保することが困難となる。
（１）籠内の利用者数が所定以下であっても、籠内にベッドや機材があり、移動ロボットの乗籠スペースがない場合
（２）籠内の利用者が移動ロボットの乗籠を望まない場合
（３）移動ロボットが乗籠したことで、移動ロボットが邪魔になり、籠内の利用者の乗降ができない場合
（４）例えば、緊急時などのように、籠内の移動ロボットより優先してエレベータの利用を行いたい場合 However, in the system described in Patent Document 4, the operation efficiency of the elevator is lowered in the following cases, and it is difficult to ensure the convenience for the user.
(1) Even if the number of users in the cage is less than the prescribed number, there are beds and equipment in the cage and there is no space for boarding the mobile robot. (2) Users in the cage can board the mobile robot. When you don't want (3) When the mobile robot gets on board, the mobile robot gets in the way, and you can't get in or out of the user in the cage. (4) For example, in case of an emergency, When you want to use the elevator with priority

本発明は、これらの問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することが可能な移動ロボットを提供することである。   The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a mobile robot that can ensure the convenience of the user while improving the operation efficiency of the elevator.

上記課題を解決するために本発明に係る移動ロボットは、
走行部により駆動され、エレベータに乗ってフロア間を移動する移動ロボットであって、
乗籠状態または乗籠動作中に前記エレベータの利用を中断する場合に、移動ロボットをエレベータホール内の予め定められた待機位置に移動させるように前記走行部を制御する走行制御部と、
を備える。 In order to solve the above problems, a mobile robot according to the present invention is:
A mobile robot that is driven by a traveling unit and moves between floors on an elevator,
A traveling control unit that controls the traveling unit to move the mobile robot to a predetermined standby position in the elevator hall when the use of the elevator is interrupted during the riding state or the riding operation;
Is provided.

本発明の移動ロボットによれば、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することができる。   According to the mobile robot of the present invention, the convenience of the user can be ensured while increasing the operation efficiency of the elevator.

本発明の実施の形態におけるシステムの構成を表す図The figure showing the structure of the system in embodiment of this invention 建物の階のレイアウトの一部を示す図Illustration showing part of the layout of a building floor 本発明の実施の形態における移動ロボットの構成を表す図The figure showing the structure of the mobile robot in embodiment of this invention 乗籠開始時における移動ロボットの制御フローを示す図Diagram showing the control flow of the mobile robot at the start of boarding 乗籠中断時における移動ロボットの制御フローを示す図The figure which shows the control flow of the mobile robot at the time of riding stop 乗籠中断時における移動ロボットの制御フローを示す図The figure which shows the control flow of the mobile robot at the time of riding stop 乗籠中における移動ロボットの制御フローを示す図Diagram showing control flow of mobile robot while riding

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は本発明の実施の形態におけるシステム全体の一例を表す図である。図１は、複数階ある建物を概略的に示す。
図１に示すように、建物内には、移動ロボット１０１、移動ロボット運用システム２０２、ネットワーク２０３、エレベータの籠２１１、および、エレベータ制御システム２１２が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the entire system according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 schematically shows a multi-storey building.
As shown in FIG. 1, a mobile robot 101, a mobile robot operation system 202, a network 203, an elevator cage 211, and an elevator control system 212 are provided in the building.

移動ロボット１０１は無線通信部（後述する）を有し、ネットワーク２０３はアンテナを有する。アンテナは、籠２１１の内部および各階のエレベータホールに設けられている。これにより、移動ロボット２１０は、少なくともエレベータホールおよび籠２１１内において、エレベータ制御システム２１２と情報通信をすることができる。   The mobile robot 101 has a wireless communication unit (described later), and the network 203 has an antenna. The antennas are provided inside the fence 211 and in the elevator hall on each floor. Thereby, the mobile robot 210 can communicate information with the elevator control system 212 at least in the elevator hall and the cage 211.

図２は、建物の階のレイアウトの一部を示す図である。
図２に示すように、エレベータホール３０１には、籠外領域３０３および待機位置３０５が設けられている。籠２１１には、籠内領域３０４が設けられている。 FIG. 2 is a diagram showing a part of the layout of the floor of the building.
As shown in FIG. 2, the elevator hall 301 is provided with an outboard area 303 and a standby position 305. The tub 211 is provided with an inner tub area 304.

移動ロボット１０１は、エレベータ制御システム２１２に対して、乗籠要求として移動ロボット１０１のいる階（図１の例ではｎ階）、移動ロボット１０１が移動する目的の階（図１の例ではｎ−１階、ｎ＋１階、または、ｎ＋２階）を送信する。   The mobile robot 101 sends, to the elevator control system 212, a floor on which the mobile robot 101 is present as a boarding request (n floor in the example of FIG. 1), a target floor to which the mobile robot 101 moves (n− in the example of FIG. 1). 1st floor, n + 1 floor, or n + 2 floor) is transmitted.

移動ロボット１０１は、エレベータ制御システム２１２から乗籠開始信号およびエレベータ扉の開状態信号を得るまでは、エレベータホール３０１の待機位置３０５に待機する。   The mobile robot 101 waits at a standby position 305 in the elevator hall 301 until it obtains a riding start signal and an elevator door open state signal from the elevator control system 212.

図３は、本発明の実施の形態における移動ロボットの構成の一例を表す図である。
移動ロボット１０１のロボット本体１１０には、走行部１２０、走行制御部１３０、環境情報取得部１４０、記憶部１５０、位置情報取得部１６０、無線通信部１７０、判定部１８０、および、操作インターフェース１９０が設けられている。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of the mobile robot according to the embodiment of the present invention.
The robot body 110 of the mobile robot 101 includes a traveling unit 120, a traveling control unit 130, an environment information acquisition unit 140, a storage unit 150, a position information acquisition unit 160, a wireless communication unit 170, a determination unit 180, and an operation interface 190. Is provided.

走行部１２０は、電池で回転する動力モータ（図示略）と、回転力を受けてロボット本体１１０を移動させる駆動系（図示略）とを有する。   The traveling unit 120 includes a power motor (not shown) that is rotated by a battery, and a drive system (not shown) that moves the robot body 110 in response to the rotational force.

走行制御部１３０は、障害物検出部１３２および経路生成部１３４を有する。
障害物検出部１３２は、環境情報取得部１４０により取得された移動ロボット１０１の周囲の環境情報に基づいて、移動ロボット１０１の行動範囲における障害物の有無を検知する。 The travel control unit 130 includes an obstacle detection unit 132 and a route generation unit 134.
The obstacle detection unit 132 detects the presence or absence of an obstacle in the action range of the mobile robot 101 based on the environment information around the mobile robot 101 acquired by the environment information acquisition unit 140.

経路生成部１３４は、エレベータホール３０１、籠２１１などの建物内の所定位置までの経路を自動で生成する。   The route generation unit 134 automatically generates a route to a predetermined position in the building such as the elevator hall 301 and the fence 211.

走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が経路に沿って移動するように走行部１２０を制御する。また、走行制御部１３０は、経路上に障害物が存在する場合、回避行動をするように走行部１２０を制御する。   The travel control unit 130 controls the travel unit 120 so that the robot body 110 moves along the route. In addition, the traveling control unit 130 controls the traveling unit 120 to perform an avoidance action when an obstacle exists on the route.

環境情報取得部１４０は、ロボット本体１１０に設けられ、ロボット本体１１０の周囲の環境情報を取得するためのレーザーレンジファインダや画像取得部を有する。例えば、環境情報取得部１４０は、ロボット本体１１０の周囲の環境（建物内の床、天井、壁など）の画像を取得する。   The environment information acquisition unit 140 is provided in the robot body 110 and includes a laser range finder and an image acquisition unit for acquiring environment information around the robot body 110. For example, the environment information acquisition unit 140 acquires an image of the environment (floor, ceiling, wall, etc.) around the robot body 110.

記憶部１５０は、目的地や走行場所、走行場所の環境を示す地図情報などを記憶している。   The storage unit 150 stores destination information, a travel location, map information indicating the environment of the travel location, and the like.

位置情報取得部１６０は、オドメトリシステム（ｏｄｍｅｔｒｙ ｓｙｓｔｅｍ）を有し、オドメトリシステムにより取得したロボット本体１１０の位置情報と、環境情報取得部１４０により取得された環境情報と、記憶部１５０に記憶された環境情報と、を照合するなどの自己位置認識技術により、ロボット本体１１０の位置座標を取得する。なお、上記の自己位置認識技術は、移動ロボット１０１を自律的に移動させるときに用いられるだけではなく、人が移動ロボット１０１を移動させるときにも有効に作用させることができる。   The position information acquisition unit 160 has an odometry system. The position information of the robot body 110 acquired by the odometry system, the environment information acquired by the environment information acquisition unit 140, and the storage unit 150 The position coordinates of the robot main body 110 are acquired by a self-position recognition technique such as collating environment information. The self-position recognition technique described above is not only used when the mobile robot 101 is moved autonomously, but can also be effectively applied when a person moves the mobile robot 101.

位置情報取得部１６０は、例えば、移動ロボット１０１をエレベータ扉と干渉させないため、ロボット本体１１０が籠外領域３０３から籠内領域３０４に移動する際に、ロボット本体１１０の位置座標を取得する。   For example, the position information acquisition unit 160 acquires the position coordinates of the robot body 110 when the robot body 110 moves from the outer area 303 to the inner area 304 so that the mobile robot 101 does not interfere with the elevator door.

走行制御部１３０は、取得されたロボット本体１１０の位置座標が、籠外領域３０３、籠内領域３０４、または、待機位置３０５の領域内の位置座標を示すことを検知するにより、ロボット本体１１０が籠外領域３０３等に移動したと判断する。   The traveling control unit 130 detects that the acquired position coordinates of the robot main body 110 indicate the position coordinates in the outer area 303, the inner area 304, or the standby position 305. It is determined that the region has moved to the outer region 303 or the like.

無線通信部１７０は、ネットワーク２０３を介して、エレベータ制御システム２１２と直接的に情報をやり取りする。また、無線通信部１７０は、エレベータ制御システム２１２と、移動ロボット１０１の運用を行うための移動ロボット運用システム２０２など他のシステムを介して、間接的に情報をやり取りする。   The wireless communication unit 170 exchanges information directly with the elevator control system 212 via the network 203. The wireless communication unit 170 exchanges information indirectly with the elevator control system 212 via another system such as the mobile robot operation system 202 for operating the mobile robot 101.

判定部１８０は、環境情報取得部１４０により取得されたロボット本体１１０の周囲の環境情報に基づいて、エレベータの利用を中断するか否かの判定をする。ここで、「エレベータの利用を中断する」とは、乗籠開始時に乗籠を中断する場合、および、乗籠中に乗籠を中断する場合の両方を意味する。   The determination unit 180 determines whether to stop using the elevator based on the environmental information around the robot body 110 acquired by the environment information acquisition unit 140. Here, “suspending the use of the elevator” means both when the riding is interrupted at the start of riding and when the riding is interrupted during riding.

判定部１８０は、時間を計測するタイマー（図示略）を有し、（ａ）エレベータ扉が開いてから第１上限時間内にロボット本体１１０を籠内領域３０４に移動させることができない場合、（ｂ）利用者により中断を示す指示を受けた場合、（ｃ）エレベータ制御システム２１２から中断を示す情報を受信した場合、エレベータの利用を中断する判定をする。なお、（ｂ）の場合における中断を指示する手段の一例として、移動ロボット１０１の外装部に設置したスイッチや、移動ロボット１０１の操作用のタッチパネルディスプレイや、移動ロボット１０１に搭載した音声取得機能への特定のキーワードの音声入力など、利用者が移動ロボット１０１に直接指示できる装置からの情報や、移動ロボット１０１に備えた無線通信部１７０からの情報などが用いられてもよい。判定部１８０は、エレベータの利用を中断する判定をした場合、エレベータ乗籠中断信号（後述する）を走行制御部１３０に出力する。   The determination unit 180 has a timer (not shown) for measuring time. (A) When the robot main body 110 cannot be moved to the cab region 304 within the first upper limit time after the elevator door is opened, b) When an instruction indicating interruption is received from the user, (c) When information indicating interruption is received from the elevator control system 212, the use of the elevator is determined to be interrupted. As an example of means for instructing interruption in the case of (b), to a switch installed on the exterior of the mobile robot 101, a touch panel display for operating the mobile robot 101, or a voice acquisition function installed in the mobile robot 101. Information from a device that allows the user to directly instruct the mobile robot 101, such as voice input of a specific keyword, information from the wireless communication unit 170 provided in the mobile robot 101, or the like may be used. When determining that the use of the elevator is interrupted, the determining unit 180 outputs an elevator riding interrupt signal (described later) to the traveling control unit 130.

なお、ここで、「乗籠」とは、エレベータ制御システム２１２が移動ロボット１０１に乗籠開始信号（後述する）を送信してからロボット本体１１０が籠内領域３０４に移動するまでの動作をいう。   Here, “riding” refers to an operation from when the elevator control system 212 transmits a riding start signal (described later) to the mobile robot 101 until the robot main body 110 moves to the inboard area 304. .

操作インターフェース１９０は、表示部および表示制御部を有し、表示制御部は、表示部に所定画像を表示させ、利用者（ユーザー）による所定画像の操作を受けた場合、エレベータの利用の中断を示す情報を判定部１８０に出力する。   The operation interface 190 includes a display unit and a display control unit. The display control unit displays a predetermined image on the display unit, and interrupts use of the elevator when the user (user) receives an operation on the predetermined image. The indicated information is output to the determination unit 180.

次に、建物内に設けられたシステムにおいて通信される情報について説明する。
移動ロボット１０１からエレベータ制御システム２１２に対しては、移動ロボットの乗籠階と移動ロボットの目的階を含む籠呼び情報、エレベータ扉の開維持信号、エレベータ扉の開維持解除信号、および、乗籠完了信号等を送信する。 Next, information communicated in a system provided in a building will be described.
From the mobile robot 101 to the elevator control system 212, the call information including the boarding floor of the mobile robot and the destination floor of the mobile robot, the opening maintenance signal of the elevator door, the opening maintenance release signal of the elevator door, and the boarding A completion signal is transmitted.

また、エレベータ制御システム２１２から移動ロボット１０１に対しては、乗籠開始信号、降籠開始信号、エレベータ扉の開状態信号、および、目的階到着信号等を送信する。   Further, the elevator control system 212 transmits a riding start signal, a descending start signal, an elevator door open state signal, a destination floor arrival signal, and the like to the mobile robot 101.

次に、上記情報に基づいて行われる、移動ロボット１０１によるエレベータの利用について説明する。   Next, use of the elevator by the mobile robot 101 performed based on the above information will be described.

移動ロボット１０１は、エレベータを利用する際、移動ロボット１０１がいる乗籠階（図１に示すｎ階）と移動ロボット１０１がエレベータを利用して移動する階を示す目的階（例えば、ｎ＋１階またはｎ＋２階）の情報をエレベータ制御システム２１２に送信する。   When the mobile robot 101 uses the elevator, the boarding floor (the nth floor shown in FIG. 1) where the mobile robot 101 is located and the destination floor (for example, the n + 1 floor or the floor where the mobile robot 101 moves using the elevator) n + 2 floor) information is transmitted to the elevator control system 212.

エレベータ制御システム２１２は、乗籠階（ｎ階）の情報を受信した場合、籠２１１の移動方向と移動ロボット１０１の移動方向とが一致するか否かを判断し、移動方向が一致した場合、籠２１１を乗籠階（ｎ階）に停止させ、エレベータ扉を開け、移動ロボット１０１に対して乗籠開始信号およびエレベータ扉の開状態信号を送信する。   When the elevator control system 212 receives information on the boarding floor (n floor), the elevator control system 212 determines whether or not the movement direction of the basket 211 and the movement direction of the mobile robot 101 match. The fence 211 is stopped at the boarding floor (the nth floor), the elevator door is opened, and a riding start signal and an elevator door open state signal are transmitted to the mobile robot 101.

ここで、籠２１１の移動方向が例えば上方向であるとき、乗籠階（図１に示すｎ階）にいる移動ロボット１０１が目的階（例えば、ｎ＋１階、ｎ＋２階）に向かう場合には、籠２１１の移動方向と移動ロボット１０１の移動方向とが一致するため、エレベータ制御システム２１２は、乗籠開始信号を送信する。   Here, when the moving direction of the kite 211 is, for example, upward, when the mobile robot 101 on the boarding floor (the nth floor shown in FIG. 1) heads to the target floor (for example, the n + 1 floor, the n + 2 floor) Since the movement direction of the kite 211 matches the movement direction of the mobile robot 101, the elevator control system 212 transmits a riding start signal.

これに対し、乗籠階（ｎ階）にいる移動ロボット１０１が目的階（例えば、ｎ−１階）に向かう場合には、籠２１１の移動方向と移動ロボット１０１の移動方向とが一致しないため、エレベータ制御システム２１２は、乗籠開始信号を送信せずに、利用者へのサービスを行う。   On the other hand, when the mobile robot 101 on the Norikura floor (n-th floor) heads to the destination floor (for example, the (n-1) -th floor), the movement direction of the basket 211 does not match the movement direction of the mobile robot 101. The elevator control system 212 provides a service to the user without transmitting a riding start signal.

移動ロボット１０１が籠２１１に乗り込み、エレベータ制御システム２１２が移動ロボット１０１から送信された乗籠完了信号を受信すると、エレベータ制御システム２１２は、エレベータ扉を閉めて、目的階の方向への籠２１１の移動を開始する。   When the mobile robot 101 gets into the fence 211, and the elevator control system 212 receives the riding completion signal transmitted from the mobile robot 101, the elevator control system 212 closes the elevator door and moves the fence 211 toward the destination floor. Start moving.

籠２１１が目的階に設定していた階に到着し、移動ロボット１０１が、エレベータ制御システム２１２から降籠開始信号を受信すると、移動を開始し、籠外に出る。それ以降、エレベータ制御システム２１２は、通常の運用でエレベータを制御する。   When the kite 211 arrives at the floor set as the destination floor and the mobile robot 101 receives the descending start signal from the elevator control system 212, it starts moving and goes out of the kite. Thereafter, the elevator control system 212 controls the elevator in a normal operation.

しかしながら、移動ロボット１０１が乗籠してエレベータの停止中に、または、移動ロボット１０１の乗籠動作中に、判定部１８０がエレベータの利用を中断する判定をした場合、走行制御部１３０は、移動ロボット１０１の目的地をエレベータホール３０１の待機位置３０５に変更し、ロボット本体１１０が待機位置３０５に移動するように走行部１２０を制御する。   However, when the determination unit 180 determines that the use of the elevator is interrupted while the mobile robot 101 is riding and the elevator is stopped or during the riding operation of the mobile robot 101, the travel control unit 130 is moved. The destination of the robot 101 is changed to the standby position 305 of the elevator hall 301, and the traveling unit 120 is controlled so that the robot main body 110 moves to the standby position 305.

なお、エレベータの利用の中断時に、ロボット本体１１０が待機位置３０５に移動するように走行部１２０を制御したが、本発明はこれに限らない。例えば、移動ロボット１０１に走行部１２０の駆動系を切って利用者の操作による移動を可能にするためのスイッチ等を設けておき、利用者がスイッチ等を操作することで、移動可能となった移動ロボット１０１を押して、籠外領域３０３の所定の位置や待機位置３０５まで移動するようにしてもよい。   Although the traveling unit 120 is controlled so that the robot main body 110 moves to the standby position 305 when the use of the elevator is interrupted, the present invention is not limited to this. For example, the mobile robot 101 is provided with a switch or the like for turning off the drive system of the traveling unit 120 to enable movement by the user's operation, and the user can move by operating the switch or the like. The mobile robot 101 may be pushed to move to a predetermined position in the outer area 303 or a standby position 305.

次に、エレベータ乗籠開始時の手順について、図４を参照しながら説明する。
図４は、乗籠開始時における移動ロボット１０１の制御フローの一例を示す図である。図４ではエレベータをＥＬとして表す。 Next, the procedure at the start of elevator riding will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a control flow of the mobile robot 101 at the start of riding. In FIG. 4, the elevator is represented as EL.

図４に示すように、走行制御部１３０は、エレベータを利用しようとするとき、無線通信部１７０を介して、エレベータ制御システム２１２に乗籠階、目的階を送信するとともに、時間を計測する第１タイマーを０にセットする（ステップＳ４０１）。   As shown in FIG. 4, when trying to use the elevator, the traveling control unit 130 transmits the boarding floor and the destination floor to the elevator control system 212 via the wireless communication unit 170 and measures the time. 1 timer is set to 0 (step S401).

走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２から無線通信部１７０を介して、乗籠開始信号およびエレベータ扉の開状態信号を取得したか否かを判断する（ステップＳ４０２）。乗籠開始信号またはエレベータ扉の開状態信号を取得しない場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、所定の時間経過後、制御フローはステップＳ４０２に戻る。この間、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０を待機位置３０５に待機させる。   The traveling control unit 130 determines whether or not a riding start signal and an elevator door open state signal are acquired from the elevator control system 212 via the wireless communication unit 170 (step S402). When the boarding start signal or the elevator door open state signal is not acquired (step S402: NO), the control flow returns to step S402 after a predetermined time has elapsed. During this time, the traveling control unit 130 causes the robot main body 110 to wait at the standby position 305.

乗籠開始信号、および、エレベータ扉の開状態信号を取得した場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、走行制御部１３０は、無線通信部１７０を介してエレベータ制御システム２１２に対してエレベータ扉の開維持信号を送信するとともに、第１タイマーをスタートさせる（ステップＳ４０３）。   When the riding start signal and the elevator door open state signal are acquired (step S402: YES), the traveling control unit 130 notifies the elevator control system 212 via the wireless communication unit 170 that the elevator door is open. And the first timer is started (step S403).

次に、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０の待機位置３０５から籠内領域３０４への移動を開始するように走行部１２０を制御する（ステップＳ４０４）。   Next, the traveling control unit 130 controls the traveling unit 120 so as to start the movement of the robot main body 110 from the standby position 305 to the heel region 304 (step S404).

その後、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達したか否かを判断する（ステップＳ４０５）。   Thereafter, the traveling control unit 130 determines whether or not the robot main body 110 has reached the heel region 304 (step S405).

走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達した場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、無線通信部１７０を介してエレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除するための信号を送信する（ステップＳ４１０）。   When the robot main body 110 reaches the cab region 304 (step S405: YES), the traveling control unit 130 transmits a signal for releasing the elevator door open state to the elevator control system 212 via the wireless communication unit 170. (Step S410).

また、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に移動した後、予め設定した籠内の場所または、所定領域内の任意の場所に停止するように、走行部１２０を制御する。   In addition, the traveling control unit 130 controls the traveling unit 120 so that the robot main body 110 stops at a predetermined location within the cage or an arbitrary location within the predetermined region after the robot body 110 moves to the interior region 304.

次に、移動ロボット１０１の制御として、エレベータ乗籠中手順（図６参照）が実行される。   Next, as control of the mobile robot 101, an elevator riding procedure (see FIG. 6) is executed.

一方、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達していない場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、走行制御部１３０は、エレベータの扉が開いた後に第１タイマーが計測した時間が、予め設定した第１上限時間を超えるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。   On the other hand, when the robot main body 110 has not reached the cab region 304 (step S405: NO), the traveling control unit 130 sets the first time measured by the first timer after the elevator door is opened as the first time set in advance. It is determined whether or not the upper limit time is exceeded (step S406).

走行制御部１３０は、第１タイマーが計測する時間が第１上限時間を超えない場合（ステップＳ４０６：ＮＯ）、判定部１８０からエレベータ乗籠中断信号が出力されたか否かを判断する（ステップＳ４０７）。   When the time measured by the first timer does not exceed the first upper limit time (step S406: NO), traveling control unit 130 determines whether an elevator riding suspension signal is output from determination unit 180 (step S407). ).

エレベータ乗籠中断信号を認識しない場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）、制御フローは、ステップＳ４０５に戻り、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に向かって移動を継続するように走行部１２０を制御する。   When the elevator riding suspension signal is not recognized (step S407: NO), the control flow returns to step S405, and the traveling control unit 130 causes the traveling unit so that the robot body 110 continues to move toward the inboard region 304. 120 is controlled.

第１タイマーが予め設定した第１上限時間を超えた場合（ステップＳ４０６：ＹＥＳ）、または、エレベータ乗籠中断信号を認識した場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、移動ロボット１０１の制御として、エレベータ乗籠中断手順（図５Ａおよび図５Ｂ参照）が実行される。   When the first timer exceeds the preset first upper limit time (step S406: YES), or when the elevator boarding interruption signal is recognized (step S407: YES), as the control of the mobile robot 101, the elevator boarding An interruption procedure (see FIGS. 5A and 5B) is performed.

次に、乗籠を中断する手順について図５Ａおよび図５Ｂを参照して説明する。図５Ａおよび図５Ｂは、乗籠中断時における移動ロボット１０１の制御フローを示す図である。   Next, a procedure for interrupting riding will be described with reference to FIGS. 5A and 5B. 5A and 5B are diagrams showing a control flow of the mobile robot 101 when riding is interrupted.

まず、走行制御部１３０は、判定部１８０から取得したエレベータ乗籠中断信号が、籠外に一旦出た後、エレベータ扉が閉まる前に再度の乗籠を行うことができることを示す再搭乗可能信号か、一旦、その籠の利用を中止して、改めて，エレベータ制御システム２１２に乗籠階、目的階を送信してエレベータを呼ぶ必要があることを示す再搭乗不可信号かを判定する（ステップＳ５０１）。なお、エレベータ乗籠中断信号は、本システムの運用開始時に、再搭乗可能信号または再搭乗不可信号かのいずれかに設定されている。   First, the travel control unit 130 indicates that the elevator boarding interruption signal acquired from the determination unit 180 can be re-boarded before the elevator door is closed after the elevator boarding stop signal is temporarily output. Alternatively, once the use of the kite is stopped, it is determined again whether it is a non-reriding signal indicating that it is necessary to call the elevator by transmitting the boarding floor and the destination floor to the elevator control system 212 (step S501). ). The elevator boarding interruption signal is set to either a re-boarding signal or a non-reboarding signal at the start of operation of the system.

走行制御部１３０は、再搭乗不可信号である場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、フラグＲｅｔｒｙにｆａｌｓｅを設定する（ステップＳ５０２）。   When it is a non-reboarding signal (step S501: YES), traveling control unit 130 sets false to flag Retry (step S502).

一方、走行制御部１３０は、再搭乗可能信号である場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）、フラグＲｅｔｒｙにｔｒｕｅを設定する（ステップＳ５０３）。   On the other hand, when it is a re-boarding possible signal (step S501: NO), traveling control part 130 sets true to flag Retry (step S503).

その後、走行制御部１３０は、目的地を待機位置３０５に設定し、ロボット本体１１０が待機位置３０５に向けて移動開始するように走行部１２０を制御し、第２タイマーを０にセットし、その後、第２タイマーをスタートさせる（ステップＳ５０４）。   Thereafter, the traveling control unit 130 sets the destination to the standby position 305, controls the traveling unit 120 so that the robot body 110 starts moving toward the standby position 305, sets the second timer to 0, and then Then, the second timer is started (step S504).

次に、走行制御部１３０は、位置情報取得部１６０により取得されたロボット本体１１０の位置情報に基づいて、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達したか否かを判断する（ステップＳ５０５）。   Next, the traveling control unit 130 determines whether the robot main body 110 has reached the outer area 303 based on the position information of the robot main body 110 acquired by the position information acquisition unit 160 (step S505).

走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達した場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、フラグＲｅｔｒｙをｆａｌｓｅに設定しているか否かを判断する（ステップＳ５０６）。   When the robot body 110 reaches the outer area 303 (step S505: YES), the traveling control unit 130 determines whether or not the flag Retry is set to false (step S506).

走行制御部１３０は、フラグＲｅｔｒｙをｆａｌｓｅに設定している場合（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除する信号を送信する（ステップＳ５２０）。   When the flag Retry is set to false (step S506: YES), the traveling control unit 130 transmits a signal for releasing the elevator door open state to the elevator control system 212 (step S520).

次に、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２からエレベータ開状態信号が出力されているか否かに基づいてエレベータ扉が閉状態であるか否かを判断する（ステップＳ５２１）。エレベータ扉が閉状態である場合（ステップＳ５２１：ＹＥＳ）、移動ロボット１０１の制御として、エレベータ乗籠開始手順（図４参照）が実行される。エレベータ扉が閉状態でない場合（ステップＳ５２１：ＮＯ）、移動ロボット１０１の制御フローは、所定の時間経過後、ステップＳ５２１に戻る。   Next, the traveling control unit 130 determines whether or not the elevator door is in a closed state based on whether or not an elevator open state signal is output from the elevator control system 212 (step S521). When the elevator door is in the closed state (step S521: YES), an elevator boarding start procedure (see FIG. 4) is executed as control of the mobile robot 101. If the elevator door is not closed (step S521: NO), the control flow of the mobile robot 101 returns to step S521 after a predetermined time has elapsed.

走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達し（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、かつ、フラグＲｅｔｒｙがｔｒｕｅに設定されている場合（ステップＳ５０６：ＮＯ）、第２タイマーが予め設定した第２上限時間を超えたか否かを判断する（ステップＳ５０７）。   When the robot body 110 reaches the outer area 303 (step S505: YES) and the flag Retry is set to true (step S506: NO), the traveling control unit 130 sets the second timer in advance. It is determined whether or not the second upper limit time has been exceeded (step S507).

走行制御部１３０は、第２タイマーが第２上限時間を超え（ステップＳ５０７：ＹＥＳ）、または、エレベータホール３０１の待機位置３０５に到着した場合（ステップＳ５０８：ＹＥＳ）、第３タイマーを０にセットした後第３タイマーをスタートさせ、ロボット本体１１０が再度、籠内領域３０４への移動を開始するように走行部１２０を制御する（ステップＳ５０９）。   The traveling control unit 130 sets the third timer to 0 when the second timer exceeds the second upper limit time (step S507: YES) or when it arrives at the standby position 305 of the elevator hall 301 (step S508: YES). After that, the third timer is started, and the traveling unit 120 is controlled so that the robot main body 110 starts moving again to the heel region 304 (step S509).

次に、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達したか否かを判断する（ステップＳ５１０）。ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達した場合（ステップＳ５１０：ＹＥＳ）、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除するための信号を送信する（ステップＳ５３０）。なお、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に達した後に、ロボット本体１１０が予め設定した籠内の場所または籠内領域３０４内の任意の場所に停止するように走行部１２０を制御する。   Next, the traveling control unit 130 determines whether or not the robot main body 110 has reached the heel region 304 (step S510). When the robot main body 110 reaches the cab region 304 (step S510: YES), the traveling control unit 130 transmits a signal for releasing the elevator door open state to the elevator control system 212 (step S530). In addition, the traveling control unit 130 causes the traveling unit 120 so that the robot body 110 stops at a predetermined location in the cage or an arbitrary location in the cage region 304 after the robot body 110 reaches the cabin region 304. To control.

次に、移動ロボット１０１の制御は、エレベータ乗籠中手順（図６参照）に移行する。   Next, the control of the mobile robot 101 shifts to the procedure during elevator riding (see FIG. 6).

走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達しない場合（ステップＳ５１０：ＮＯ）、第３タイマーが予め設定した第３上限時間を超えたか否かを判断する（ステップＳ５１１）。   If the robot body 110 does not reach the heel region 304 (step S510: NO), the traveling control unit 130 determines whether the third timer has exceeded a preset third upper limit time (step S511).

走行制御部１３０は、第３タイマー３が第３上限時間を超えない場合（ステップＳ５１１：ＮＯ）、新たにエレベータ乗籠中断信号を取得したか否かを判断する（ステップＳ５１２）。走行制御部１３０は、新たにエレベータ乗籠中断信号を取得した場合（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、ロボット本体１１０の乗籠を中止し、目的地を待機位置３０５に変更して、ロボット本体１１０が待機位置３０５へ移動を開始するように走行部１２０を制御する（ステップＳ５１３）。新たにエレベータ乗籠中断信号を取得しない場合（ステップＳ５１２：ＮＯ）、処理をステップＳ５１０に戻す。   When the third timer 3 does not exceed the third upper limit time (step S511: NO), the traveling control unit 130 determines whether or not an elevator riding interrupt signal has been newly acquired (step S512). When the elevator control interrupt signal is newly acquired (step S512: YES), the traveling control unit 130 stops the riding of the robot body 110, changes the destination to the standby position 305, and the robot body 110 waits. The traveling unit 120 is controlled to start moving to the position 305 (step S513). When a new elevator riding stop signal is not acquired (step S512: NO), the process returns to step S510.

ただし、第３上限時間は、第１上限時間未満に設定されている。これは、走行制御部１３０が乗籠の可否を、最初に乗籠を行うときよりも早く判定することで、利用者の待ち時間を減らすためである。   However, the third upper limit time is set to be less than the first upper limit time. This is to reduce the waiting time of the user by the traveling control unit 130 determining whether or not the boarding is possible earlier than when the boarding is performed for the first time.

走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達したか否かを判断する（ステップＳ５１４）。走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達した場合（ステップＳ５１４：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除する信号を送信する（ステップＳ５１５）。ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達しない場合（ステップＳ５１４：ＮＯ）、所定時間を経過した後に、処理をＳ５１４に戻す。   The travel control unit 130 determines whether or not the robot body 110 has reached the outer area 303 (step S514). When the robot main body 110 reaches the outer area 303 (step S514: YES), the traveling control unit 130 transmits a signal for releasing the elevator door open state to the elevator control system 212 (step S515). If the robot body 110 does not reach the outer area 303 (step S514: NO), the process returns to S514 after a predetermined time has elapsed.

次に、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２からエレベータ開状態信号が出力されているか否かに基づいてエレベータ扉が閉状態であるか否かを判断する（ステップＳ５１６）。エレベータ扉が閉状態である場合（ステップＳ５１６：ＹＥＳ）、移動ロボット１０１の制御は、エレベータ乗籠開始手順（図４参照）に移行する。エレベータ扉が閉状態でない場合（ステップＳ５１６：ＮＯ）、移動ロボット１０１の制御フローは、所定の時間経過後、ステップＳ５１６に戻る。   Next, traveling control unit 130 determines whether or not the elevator door is closed based on whether or not an elevator open state signal is output from elevator control system 212 (step S516). When the elevator door is in the closed state (step S516: YES), the control of the mobile robot 101 proceeds to the elevator riding start procedure (see FIG. 4). When the elevator door is not closed (step S516: NO), the control flow of the mobile robot 101 returns to step S516 after a predetermined time has elapsed.

最後に、エレベータ乗籠中の手順について、図６を参照して説明する。
図６は、乗籠中における移動ロボット１０１の制御フローを示す図である。 Finally, the procedure during the elevator ride will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is a diagram showing a control flow of the mobile robot 101 during riding.

走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２から目的階到着信号およびエレベータ扉の開状態信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。   The traveling control unit 130 determines whether or not the destination floor arrival signal and the elevator door open state signal are received from the elevator control system 212 (step S601).

走行制御部１３０は、目的階到着信号およびエレベータ扉の開状態信号を受信した場合（ステップＳ６０１：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２に対してエレベータ扉の開維持信号を送信するとともに、目的地を目的階の目的地に設定し、ロボット本体１１０が目的地に移動を開始するように走行部１２０を制御する（ステップＳ６１０）。   When the traveling control unit 130 receives the destination floor arrival signal and the elevator door open state signal (step S601: YES), the traveling control unit 130 transmits an elevator door open maintenance signal to the elevator control system 212 and sets the destination to the destination. The travel unit 120 is controlled so that the robot body 110 starts to move to the destination by setting the destination on the floor (step S610).

その後、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達したか否かを判断する（ステップＳ６１１）。ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達した場合（ステップＳ６１１：ＹＥＳ）、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除するための信号を送信する（ステップＳ６１２）。その後、エレベータ乗籠手順を終了する。ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達しない場合（ステップＳ６１１：ＮＯ）、所定時間を経過した後に、処理をステップＳ６１１に戻す。   Thereafter, the traveling control unit 130 determines whether or not the robot body 110 has reached the outer area 303 (step S611). When the robot body 110 reaches the outer area 303 (step S611: YES), the traveling control unit 130 transmits a signal for releasing the elevator door open state to the elevator control system 212 (step S612). Thereafter, the elevator boarding procedure is terminated. If the robot body 110 does not reach the outer area 303 (step S611: NO), the process returns to step S611 after a predetermined time has elapsed.

走行制御部１３０は、エレベータ乗籠中において、目的階到着信号またはエレベータ扉の開状態信号を受信しない場合（ステップＳ６０１：ＮＯ）、判定部１８０からエレベータ乗籠中断信号が出力されたか否かを判断する（ステップＳ６０２）。   When the traveling control unit 130 does not receive the destination floor arrival signal or the elevator door open state signal during elevator riding (step S601: NO), the traveling control unit 130 determines whether an elevator riding interruption signal is output from the determination unit 180. Judgment is made (step S602).

走行制御部１３０は、エレベータ乗籠中断信号を認識した場合（ステップＳ６０２：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２からエレベータ扉の開状態を示す情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。エレベータ乗籠中断信号を認識しない場合（ステップＳ６０２：ＮＯ）、処理をステップＳ６０１に戻す。   When the traveling control unit 130 recognizes the elevator riding suspension signal (step S602: YES), the traveling control unit 130 determines whether information indicating the open state of the elevator door is acquired from the elevator control system 212 (step S603). When the elevator riding stop signal is not recognized (step S602: NO), the process returns to step S601.

走行制御部１３０は、エレベータ扉の開状態を示す情報を取得した場合（ステップＳ６０３：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２に対してエレベータ扉の開維持信号を送信する（ステップＳ６０４）。エレベータ扉の開状態を示す情報を取得しない場合（ステップＳ６０３：ＮＯ）、所定時間を経過した後に、処理をステップＳ６０３に戻す。   When the traveling control unit 130 acquires information indicating the opened state of the elevator door (step S603: YES), the traveling control unit 130 transmits an elevator door open maintenance signal to the elevator control system 212 (step S604). When the information indicating the opened state of the elevator door is not acquired (step S603: NO), the process returns to step S603 after a predetermined time has elapsed.

次に、走行制御部１３０は、現在階の情報をエレベータ制御システム２１２との通信または籠内の階表示などから取得する（ステップＳ６０５）。その後、移動ロボット１０１の制御は、エレベータ乗籠中断手段（図５Ａおよび図５Ｂ参照）に移行する。   Next, the traveling control unit 130 acquires information on the current floor from communication with the elevator control system 212 or a floor display in the cabin (step S605). Thereafter, the control of the mobile robot 101 shifts to elevator riding suspension means (see FIGS. 5A and 5B).

上記実施の形態に係る移動ロボット１０１によれば、エレベータを利用者と移動ロボット１０１とで同時に利用するようにして、エレベータの運用効率を上げることができる。さらに、籠内の乗籠スペースが狭い場合や、乗籠した移動ロボット１０１が邪魔になって籠内の利用者の乗降ができない場合や、病院での救急患者のベッド搬送などのように移動ロボットに優先してエレベータの利用を行いたい場合など、移動ロボット１０１の周囲の環境に基づいて、エレベータの利用を中断して、移動ロボット１０１をエレベータホール３０１内の予め定められた待機位置３０５に移動させる。これにより、移動ロボット１０１によって、エレベータの利用が妨げられず、利用者の利便性を確保することができる。   According to the mobile robot 101 according to the above-described embodiment, the elevator can be used at the same time by the user and the mobile robot 101, thereby improving the operation efficiency of the elevator. Furthermore, when the boarding space in the cage is narrow, when the boarded mobile robot 101 gets in the way and the users in the cage cannot get on and off, or the mobile robot such as transporting the bed of an emergency patient in a hospital For example, when it is desired to use the elevator in preference to the elevator, the use of the elevator is interrupted based on the environment around the mobile robot 101 and the mobile robot 101 is moved to a predetermined standby position 305 in the elevator hall 301. Let Thereby, the use of the elevator is not hindered by the mobile robot 101, and the convenience of the user can be ensured.

また、移動ロボット１０１が待機位置３０５に移動してから、エレベータ扉が閉まるため、移動ロボット１０１がエレベータ扉に挟まれるのを防止することができる。   In addition, since the elevator door is closed after the mobile robot 101 moves to the standby position 305, the mobile robot 101 can be prevented from being caught by the elevator door.

また、例えば、籠内の乗降スペースがなく、移動ロボット１０１が籠内に進入する乗籠動作を第１上限時間内に完了することができない場合、エレベータの利用を中断する判定をし、ロボット本体１１０を待機位置３０５に移動させる。これにより、籠２１１の移動を長時間止めてしまうこと防ぐことができ、利用者の利便性を確保することができる。   Further, for example, when there is no boarding / exiting space in the cage and the riding operation of the mobile robot 101 entering the cage cannot be completed within the first upper limit time, it is determined that the use of the elevator is interrupted, and the robot body 110 is moved to the standby position 305. Thereby, it is possible to prevent the movement of the basket 211 from being stopped for a long time, and it is possible to ensure the convenience for the user.

また、第１上限時間が経過する前に、利用者による指示で、エレベータの利用を中断する判定をし、移動ロボット１０１を待機位置３０５に移動させるため、籠内において移動ロボット１０１より奥にいる利用者が、籠２１１から降りる際に移動ロボット１０１が邪魔な場合に、移動ロボット１０１を籠外に出すことで、利用者が籠２１１から容易に降りることができ、利用者の利便性を確保することができる。   Further, before the first upper limit time elapses, it is determined by the instruction from the user that the use of the elevator is interrupted, and the mobile robot 101 is moved to the standby position 305, so that it is behind the mobile robot 101 in the cage. When the mobile robot 101 is in the way when the user gets off the fence 211, the user can easily get off the fence 211 by taking the mobile robot 101 out of the fence to ensure the convenience of the user. can do.

また、例えば病院での患者ベッドの優先搬送を示す籠呼びをエレベータホール３０１等から行うように、優先させたいエレベータの利用があった場合、エレベータ制御システム２１２からの情報で、エレベータの利用を中断する判断をするので、最寄りの階などで籠２１１から移動ロボット１０１を降ろし、優先搬送を示す籠呼びの階（優先搬送階）に籠２１１が空の状態で到着させることができ、利用者の利便性を確保することができる。   In addition, for example, when there is an elevator to be prioritized so that a priority call indicating priority transportation of a patient bed in a hospital is performed from the elevator hall 301 or the like, the use of the elevator is interrupted by information from the elevator control system 212. Therefore, the mobile robot 101 can be lowered from the 籠 211 on the nearest floor, etc., and the 籠 211 can be made to arrive empty on the 籠 call floor (priority transfer floor) indicating the priority transfer. Convenience can be ensured.

さらに、第２上限時間待った後に乗籠を再開し、さらに、乗籠再開から第３上限時間内に乗籠動作が完了しない場合、エレベータの利用を中断する判定をするので、籠２１１から降りる利用者をやり過ごしてから乗籠を行うことができる一方で、籠内でスペースがないときには、その判定を早急に行うことができ、エレベータの運用効率を上げるとともに、利用者を長時間待たせることを防ぐことができる。   Further, after waiting for the second upper limit time, the boarding is resumed. Further, when the riding operation is not completed within the third upper limit time after the restart of riding, the use of the elevator is judged to be interrupted. On the other hand, when there is no space in the cage, it is possible to make a judgment quickly, which increases the operation efficiency of the elevator and makes the user wait for a long time. Can be prevented.

さらに、移動ロボット１０１が繰り返し乗籠するのを禁止することで、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することができる。   Further, by prohibiting the mobile robot 101 from repeatedly riding, it is possible to ensure the convenience of the user while improving the operation efficiency of the elevator.

また、上記実施の形態では、エレベータ乗籠中断信号が、一旦籠の外に出た後、エレベータ扉が閉まる前に再度の乗籠を行うことができることを示す再搭乗可能信号か、その籠の利用を中止して、改めて、エレベータ制御システム２１２に乗籠階、目的階を送信してエレベータを呼ぶ必要があることを示す再搭乗不可信号かは、本システムの運用開始時にいずれかに設定されることとした。しかし、本発明はこれに限らない。例えば、移動ロボット１０１の外装部に設置したスイッチの操作や、移動ロボット１０１の操作用のタッチパネルディスプレイ上の特定の表示領域への操作や、移動ロボット１０１に搭載した音声取得機能による特定のキーワードの取得や、エレベータ制御システム２１２から特定の通信などに基づいて、設定されてもよい。   In the above-described embodiment, the elevator boarding interruption signal is either a re-boarding possible signal indicating that the elevator boarding suspension signal can be retaken before the elevator door is closed after the elevator board is closed. Whether or not a re-rideback signal indicating that it is necessary to call the elevator by sending the boarding floor and the destination floor to the elevator control system 212 is set to one at the start of operation of this system. I decided to do it. However, the present invention is not limited to this. For example, the operation of a switch installed on the exterior part of the mobile robot 101, the operation to a specific display area on the touch panel display for the operation of the mobile robot 101, the specific keyword by the voice acquisition function installed in the mobile robot 101 It may be set based on acquisition, specific communication from the elevator control system 212, or the like.

また、上記実施の形態では、判定部１８０を移動ロボット１０１に設けたが、本発明はこれに限らず、判定部１８０をエレベータ制御システム２１２に設けてもよい。この場合、走行制御部１３０は、判定部１８０による判定結果をエレベータ制御システム２１２から受けて、当該判定結果に基づいて走行部１２０を制御する。   In the above embodiment, the determination unit 180 is provided in the mobile robot 101. However, the present invention is not limited to this, and the determination unit 180 may be provided in the elevator control system 212. In this case, the traveling control unit 130 receives the determination result by the determining unit 180 from the elevator control system 212 and controls the traveling unit 120 based on the determination result.

本発明は、病院やマンションなどの建物内や、工場、建築現場などのように、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することが要求される移動ロボットに適用できる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to mobile robots that are required to ensure the convenience of users while improving the operation efficiency of elevators, such as in buildings such as hospitals and apartments, factories, and construction sites.

１０１ 移動ロボット
１１０ ロボット本体
１２０ 走行部
１３０ 走行制御部
１４０ 環境情報取得部
１５０ 記憶部
１６０ 位置情報取得部
１７０ 無線通信部
１８０ 判定部
１９０ 操作インターフェース
２０２ 移動ロボット運用システム
２０３ ネットワーク
２１１ エレベータの籠
２１２ エレベータ制御システム
３０１ エレベータホール
３０３ 籠外領域
３０４ 籠内領域
３０５ 待機位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Mobile robot 110 Robot main body 120 Traveling part 130 Traveling control part 140 Environmental information acquisition part 150 Storage part 160 Position information acquisition part 170 Wireless communication part 180 Determination part 190 Operation interface 202 Mobile robot operation system 203 Network 211 Elevator cage 212 Elevator control System 301 Elevator hall 303 Outside area 304 Inside area 305 Standby position

Claims (7)

走行部により駆動され、エレベータの籠に乗ってフロア間を移動する移動ロボットであって、
乗籠状態または乗籠動作中に前記エレベータの利用を中断する場合に、移動ロボットをエレベータホール内の予め定められた待機位置に移動させるように前記走行部を制御する走行制御部と、
を備える、移動ロボット。 A mobile robot that is driven by a traveling unit and moves between floors on an elevator car,
A traveling control unit that controls the traveling unit to move the mobile robot to a predetermined standby position in the elevator hall when the use of the elevator is interrupted during the riding state or the riding operation;
A mobile robot comprising: 前記走行制御部は、エレベータの制御を行うエレベータ制御システムと無線通信するように構成され、
前記走行制御部は、移動ロボットをエレベータからエレベータホールに降籠させる場合に、前記エレベータ制御システムに対してエレベータの扉の開状態を維持するための情報を送信し、前記降籠させた後に、移動ロボットを前記待機位置に移動させた場合、前記開状態の維持を解除するための情報を送信する、請求項１記載の移動ロボット。 The travel control unit is configured to wirelessly communicate with an elevator control system that controls an elevator,
The travel control unit transmits information for maintaining an open state of an elevator door to the elevator control system when the mobile robot is lowered from the elevator to the elevator hall. The mobile robot according to claim 1, wherein when the mobile robot is moved to the standby position, information for releasing the maintenance of the open state is transmitted. 前記走行制御部は、エレベータの扉が開いた後、第１上限時間内に移動ロボットをエレベータに進入させる乗籠動作を完了することができない場合、前記エレベータの利用を中断する、請求項１または２に記載の移動ロボット。   The travel control unit interrupts use of the elevator when the riding operation for causing the mobile robot to enter the elevator within the first upper limit time after the elevator door is opened cannot be completed. 2. The mobile robot according to 2. 前記走行制御部は、利用者により中断を示す指示を受けた場合、前記エレベータの利用を中断する、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動ロボット。   The mobile robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the travel control unit interrupts use of the elevator when an instruction indicating interruption is received from a user. 前記走行制御部は、前記エレベータの制御を行うエレベータ制御システムから中断を示す情報を受信した場合、前記エレベータの利用を中断する、請求項１から４のいずれか一項に記載の移動ロボット。   The mobile robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the travel control unit interrupts use of the elevator when receiving information indicating suspension from an elevator control system that controls the elevator. 前記走行制御部は、前記待機位置に到着した移動ロボットとエレベータの扉との間に障害物がない場合、または、前記待機位置への移動開始後、第２上限時間が経過した場合に、乗籠を再開し、当該乗籠を再開してから第１上限時間より短い第３上限時間が経過するまでに前記乗籠動作を完了することができない場合、前記エレベータの利用を中断する、請求項３に記載の移動ロボット。   The travel control unit may enter when there is no obstacle between the mobile robot that has arrived at the standby position and the door of the elevator, or when the second upper limit time has elapsed after the start of movement to the standby position. The use of the elevator is interrupted if the riding operation cannot be completed before the third upper limit time shorter than the first upper limit time elapses after resuming the riding and restarting the riding. 3. The mobile robot according to 3. 前記走行制御部は、エレベータの扉が閉状態になるまでは、再度の乗籠を行わない、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動ロボット。   The mobile robot according to any one of claims 1 to 6, wherein the traveling control unit does not re-ride the elevator door until the elevator door is closed.
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