JP6649663B1 - Elevator system, elevator control device, and elevator control method - Google Patents

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Abstract

【課題】 自走式の移動体がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにしつつ、当該移動体と一般利用者との同乗を回避させる、エレベータシステムを提供する。【解決手段】 実施形態によればエレベータシステムは、自走式の移動体と当該移動体に無線接続されたエレベータとを備える。エレベータは、移動体が乗りかごに乗り込んだことを検知したときに、当該移動体の利用階を行先階とするかご呼びを自動登録する呼び登録部と、呼び登録部で移動体に関するかご呼びが自動登録された後、乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、乗りかごが停止可能な最寄階を、移動体を降車させる階床として特定し、特定した階床に乗りかごを停止させて戸開させ、当該階床で移動体が降車したことを検知すると、乗場呼びへの応答処理を開始する運転制御部とを有する。【選択図】図３PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator system in which a self-propelled moving body avoids a ride with a general user while preventing a service to a general user from decreasing when the elevator uses the elevator. According to an embodiment, an elevator system includes a self-propelled moving body and an elevator wirelessly connected to the moving body. When the elevator detects that the moving object has entered the car, a call registration unit that automatically registers a car call with the use floor of the moving object as a destination floor, and a car call related to the moving object in the call registration unit. If a car call on any floor is registered before the car arrives at the destination floor of the car call after the automatic registration, the vehicle will be dismounted from the nearest floor where the car can be stopped. When the car is stopped on the specified floor, the car is stopped and the door is opened, and when it is detected that the moving object has got off the floor, the driving control unit that starts a response process to the hall call is specified. Have. [Selection diagram] FIG.

Description

本発明の実施形態は、エレベータシステム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法に関する。   Embodiments of the present invention relate to an elevator system, an elevator control device, and an elevator control method.

エレベータが設置された建物において、自走式のロボット装置がエレベータを利用して当該建物内の他階に移動し、様々な作業を行うことがある。この場合、当該ロボット装置とエレベータの制御装置とが無線通信可能になるように構成し、当該ロボット装置から送信された行先階の情報をエレベータ制御装置で取得して該当する乗場呼びを自動登録することで、当該ロボット装置が適切にエレベータを利用することができる。   In a building in which an elevator is installed, a self-propelled robot device may move to another floor in the building using the elevator and perform various operations. In this case, the robot device and the elevator control device are configured to be able to wirelessly communicate with each other, the destination floor information transmitted from the robot device is acquired by the elevator control device, and the corresponding hall call is automatically registered. Thus, the robot device can appropriately use the elevator.

特開２００７−２１０８０１号公報JP 2007-210801 A 特許第３９６８７１５号公報Japanese Patent No. 3968715

ロボット装置がエレベータを利用する場合に、乗りかご内にロボット装置と一般利用者とが同乗すると、当該一般利用者によりロボット装置がいたずら操作されたり、ロボット装置が一般利用者に接触したりすることにより、安全性上の問題が発生する可能性があった。これを解決するために、ロボット装置がエレベータを利用している間、一般利用者の利用を禁止すると、一般利用者へのサービスが低下するという問題があった。   When the robot device uses an elevator and the robot device and a general user ride in the car, the robot device may be tampered with by the general user or the robot device may contact the general user. As a result, a safety problem may occur. In order to solve this, if the use of the general user is prohibited while the robot apparatus uses the elevator, there is a problem that the service to the general user is reduced.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自走式の移動体がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにしつつ、当該移動体と一般利用者との同乗を回避させる、エレベータシステム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法の提供を目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and when a self-propelled mobile body uses an elevator, the service between the mobile body and the general user is prevented while the service to the general user is not reduced. It is an object of the present invention to provide an elevator system, an elevator control device, and an elevator control method for avoiding passengers.

上記目的を達成するための実施形態によればエレベータシステムは、自走式の移動体と当該移動体に無線接続されたエレベータとを備える。エレベータは、移動体が乗りかごに乗り込んだことを検知したときに、当該移動体の利用階を行先階とするかご呼びを自動登録する呼び登録部と、呼び登録部で移動体に関するかご呼びが自動登録された後、乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、乗りかごが停止可能な最寄階を、移動体を降車させる階床として特定し、特定した階床に乗りかごを停止させて戸開させ、当該階床で移動体が降車したことを検知すると、乗場呼びへの応答処理を開始する運転制御部とを有する。   According to an embodiment for achieving the above object, an elevator system includes a self-propelled moving body and an elevator wirelessly connected to the moving body. When the elevator detects that the moving object has entered the car, a call registration unit that automatically registers a car call with the use floor of the moving object as a destination floor, and a car call related to the moving object in the call registration unit. After the car is automatically registered, if a car call on any floor is registered before the car arrives at the destination floor of the car call, get off the moving object at the nearest floor where the car can be stopped. When the car is stopped on the specified floor, the car is stopped, and the door is opened, and when it is detected that the moving object gets off the floor, the driving control unit that starts a response process to the hall call is specified. Have.

第１〜第４実施形態によるエレベータシステムの構成を示す全体図。FIG. 1 is an overall view showing a configuration of an elevator system according to first to fourth embodiments. 第１〜第４実施形態によるエレベータシステムで利用する乗場操作盤の構成を示す正面図。The front view showing the composition of the hall operation panel used in the elevator system by a 1st-a 4th embodiment. 第１〜第４実施形態によるエレベータシステムの構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an elevator system according to first to fourth embodiments. 第１実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。5 is a flowchart showing the operation of the elevator control device used in the elevator system according to the first embodiment. 第１実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。5 is a flowchart showing the operation of the elevator control device used in the elevator system according to the first embodiment. 第２実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。9 is a flowchart showing the operation of the elevator control device used in the elevator system according to the second embodiment. 第３実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。9 is a flowchart showing the operation of the elevator control device used in the elevator system according to the third embodiment. 第４実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。9 is a flowchart showing the operation of the elevator control device used in the elevator system according to the fourth embodiment.

《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータシステムの構成について、図１〜３を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ａは、５階建ての建物内に設置されたエレベータ１０Ａと、エレベータ１０Ａを利用して当該建物内を移動する自走式の移動体であるロボット装置２０とを備える。 << 1st Embodiment >>
<Configuration of the elevator system according to the first embodiment>
The configuration of the elevator system according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The elevator system 1A according to the present embodiment includes an elevator 10A installed in a five-story building, and a robot device 20 that is a self-propelled moving body that moves in the building using the elevator 10A.

ロボット装置２０は、移動機構２１と、位置情報取得部２２と、利用階情報記憶部２３と、ロボット無線通信部２４とを有する。移動機構２１は、車輪と当該車輪を回転させるモータ等で構成され、自ロボット装置２０を移動させる。位置情報取得部２２は、自ロボット装置２０の現在位置情報を取得する。利用階情報記憶部２３は、予め設定された、当該ロボット装置２０の当該建物内での利用階の情報を記憶する。ロボット無線通信部２４は、乗場操作盤７との無線通信を行う。   The robot device 20 includes a moving mechanism 21, a position information acquisition unit 22, a use floor information storage unit 23, and a robot wireless communication unit 24. The moving mechanism 21 includes wheels, a motor for rotating the wheels, and the like, and moves the own robot device 20. The position information acquisition unit 22 acquires the current position information of the own robot device 20. The use floor information storage unit 23 stores information on the use floor of the robot apparatus 20 in the building, which is set in advance. The robot wireless communication unit 24 performs wireless communication with the hall operating panel 7.

エレベータ１０Ａは、昇降路２上部に設置された巻上げ機３と、巻上げ機３に掛け渡されたメインロープ４に吊り下げられた乗りかご５と、建物内の各階（１階〜５階）のエレベータ乗場６−１〜６−５にそれぞれ設置された乗場操作盤７−１〜７−５と、昇降路２上部に設置されたエレベータ制御装置８Ａとを有する。エレベータ制御装置８Ａは、巻上げ機３および乗場操作盤７−１〜７−５に信号線で接続されるとともに、乗りかご５にテールコード９を介して接続されている。以下、いずれの乗場であるかを特定しない場合には、「乗場６」と記載する。同様に、いずれの乗場操作盤であるかを特定しない場合には、「乗場操作盤７」と記載する。乗りかご５内には、利用者が行先階を指定するための行先階指定ボタン群５１ａが設けられたかご内操作盤５１が設置されている。   The elevator 10 </ b> A includes a hoist 3 installed above the hoistway 2, a car 5 suspended by a main rope 4 hung over the hoist 3, and each of the floors (the first to fifth floors) in the building. It has hall operating panels 7-1 to 7-5 installed at elevator halls 6-1 to 6-5, respectively, and an elevator control device 8A installed above the hoistway 2. The elevator control device 8A is connected to the hoist 3 and the landing operation panels 7-1 to 7-5 by signal lines, and is also connected to the car 5 via a tail cord 9. Hereinafter, when it is not specified which landing is, it is described as “landing 6”. Similarly, when it is not specified which of the hall operating panels, it is described as “hall operating panel 7”. In the car 5, a car operation panel 51 provided with a destination floor designation button group 51a for a user to designate a destination floor is provided.

乗場操作盤７−１〜７−５は、図２および図３に示すように、乗場表示装置７１と、上方向乗場呼び登録ボタン７２と、下方向乗場呼び登録ボタン７３と、操作盤無線通信部７４と、操作盤ケーブル通信部７５と、ロボット情報取得部７６とを有する。乗場表示装置７１は、乗りかご５の現在の走行方向を示すかご走行方向表示エリア７１ａと、乗りかご５の現在位置に対応する階床を示すかご位置階床表示エリア７１ｂとを有する。操作盤無線通信部７４は、ロボット装置２０との無線通信を行う。操作盤ケーブル通信部７５は、通信線を介してエレベータ制御装置８Ａとの通信を行い、ロボット装置２０から送信され操作盤無線通信部７４で受信された情報、上方向乗場呼び登録ボタン７２における操作情報、および下方向乗場呼び登録ボタン７３における操作情報をエレベータ制御装置８Ａに送信する。ロボット情報取得部７６は、ロボット装置２０が当該乗場６に入場したことを検知すると、ロボット装置２０から利用階情報を取得するとともに、所定時間間隔で位置情報を取得し、エレベータ制御装置８Ａに送信する。   As shown in FIGS. 2 and 3, the landing operation panels 7-1 to 7-5 include a landing display device 71, an upward landing call registration button 72, a downward landing call registration button 73, and an operation panel wireless communication. It has a unit 74, an operation panel cable communication unit 75, and a robot information acquisition unit 76. The hall display device 71 has a car traveling direction display area 71a indicating the current traveling direction of the car 5 and a car position floor display area 71b indicating a floor corresponding to the current position of the car 5. The operation panel wireless communication unit 74 performs wireless communication with the robot device 20. The operation panel cable communication section 75 communicates with the elevator control device 8A via a communication line, and information transmitted from the robot apparatus 20 and received by the operation panel radio communication section 74, operation of the upward hall call registration button 72 The information and the operation information on the down hall call registration button 73 are transmitted to the elevator control device 8A. When detecting that the robot device 20 has entered the landing 6, the robot information acquisition unit 76 acquires use floor information from the robot device 20, acquires position information at predetermined time intervals, and transmits the acquired information to the elevator control device 8A. I do.

エレベータ制御装置８Ａは、制御装置ケーブル通信部８１と、ロボット動作検知部８２と、呼び登録部８３と、運転制御部８４Ａと、テールコード通信部８５とを有する。制御装置ケーブル通信部８１は、通信線を介して乗場操作盤７および巻上げ機３との通信を行う。ロボット動作検知部８２は、乗場操作盤７から送信されたロボット装置２０の位置情報に基づいてロボット装置２０の乗りかご５への乗降を検知する。呼び登録部８３は、ロボット動作検知部８２でロボット装置２０が乗りかご５に乗り込んだことが検知されると、乗場操作盤７から送信されたロボット装置２０の利用階を行先階とするかご呼びを自動登録する。また呼び登録部８３は、いずれかの階床の乗場操作盤７で乗場呼び登録ボタン７２または７３が操作されると、該当する乗場呼びを登録する。   The elevator control device 8A includes a control device cable communication unit 81, a robot operation detection unit 82, a call registration unit 83, an operation control unit 84A, and a tail code communication unit 85. The control device cable communication unit 81 communicates with the hall operating panel 7 and the hoist 3 via a communication line. The robot operation detection unit 82 detects that the robot device 20 gets on or off the car 5 based on the position information of the robot device 20 transmitted from the hall operating panel 7. When the robot operation detecting section 82 detects that the robot apparatus 20 has entered the car 5, the call registering section 83 sets the use floor of the robot apparatus 20 transmitted from the hall operating panel 7 as the destination floor. Automatically register When the hall call registration button 72 or 73 is operated on the hall operation panel 7 on any floor, the call registration unit 83 registers the corresponding hall call.

運転制御部８４Ａは、呼び登録部８３で、ロボット装置２０から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、乗りかご５が当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、乗りかご５が停止可能な最寄階を、ロボット装置２０を降車させる階床として特定する。そして、特定した階床に乗りかご５を停止させて戸開させ、乗りかご５を介してロボット装置２０に降車指示を送信する。そして、降車指示を送信したことによりロボット装置２０が乗りかご５から降車したことがロボット動作検知部８２で検知されると、自動登録されたかご呼びを呼び登録部８３からキャンセルし、乗場呼びへの応答処理を開始する。その後、乗場呼びへの応答処理が完了すると、乗りかご５をロボット装置２０が降車した階床に移動させて戸開させ、当該階床でロボット装置２０が乗りかご５に乗り込んだことがロボット動作検知部８２で検知されると、呼び登録部８３にかご呼びを再登録し、当該かご呼びへの応答処理を開始する。   After the car call is automatically registered based on the information transmitted from the robot device 20 by the call registration unit 83, the operation control unit 84A performs any one of the operations before the car 5 arrives at the destination floor of the car call. When the floor call of the floor is registered, the nearest floor where the car 5 can be stopped is specified as the floor from which the robot device 20 is to be disembarked. Then, the car 5 is stopped on the specified floor, the door is opened, and a drop-off instruction is transmitted to the robot device 20 via the car 5. Then, when the robot operation detecting unit 82 detects that the robot apparatus 20 has got off the car 5 by transmitting the getting-off instruction, the automatically registered car call is canceled from the call registration unit 83, and the hall call is made. Start response processing of. Thereafter, when the process of responding to the hall call is completed, the car 5 is moved to the floor where the robot device 20 has exited and the door is opened, and the robot device 20 enters the car 5 on the floor and the robot operation is performed. When detected by the detection unit 82, the car call is re-registered in the call registration unit 83, and a response process to the car call is started.

〈第１実施形態によるエレベータシステム１Ａの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ａの動作について、図４および図５のフローチャートを用いて説明する。図４および図５は、ロボット装置２０がエレベータ１０Ａを利用する際に、エレベータ制御装置８Ａで実行される処理を示す。本実施形態において、ロボット装置２０は、停止時は、建物内の１階の所定エリアで待機している。また、ロボット装置２０の利用階情報記憶部２３には、ロボット装置２０の行先階として、「５階」を示す情報が記憶されているものとする。 <Operation of Elevator System 1A According to First Embodiment>
Next, the operation of the elevator system 1A according to the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. FIGS. 4 and 5 show processing executed by the elevator control device 8A when the robot device 20 uses the elevator 10A. In this embodiment, when stopped, the robot device 20 is waiting in a predetermined area on the first floor in the building. It is assumed that information indicating “fifth floor” is stored as the destination floor of the robot device 20 in the use floor information storage unit 23 of the robot device 20.

そして、ロボット装置２０の稼動が開始し、移動機構２１により１階乗場６−１に移動すると、乗場操作盤７−１により、ロボット装置２０の乗場６−１への入場が検知される。乗場操作盤７−１によるロボット装置２０の検知処理は、ロボット装置２０から所定時間間隔で発信されるビーコン信号を乗場操作盤７が受信することで実行してもよいし、乗場操作盤７−１に設置された撮像装置で撮影された撮像情報を解析することで実行してもよい。   Then, when the operation of the robot apparatus 20 is started and the robot apparatus 20 moves to the first floor hall 6-1 by the moving mechanism 21, the entrance of the robot apparatus 20 to the hall 6-1 is detected by the hall operation panel 7-1. The detection processing of the robot device 20 by the landing operation panel 7-1 may be executed by receiving the beacon signal transmitted from the robot device 20 at predetermined time intervals by the landing operation panel 7, or may be executed by the landing operation panel 7-. The processing may be performed by analyzing imaging information captured by the imaging device installed in the imaging device 1.

乗場操作盤７−１でロボット装置の入場が検知されると、乗場操作盤７−１の操作盤無線通信部７４とロボット装置２０のロボット無線通信部２４との間で無線通信が確立される。そして、当該無線通信を利用して、ロボット情報取得部７６により、ロボット装置２０の利用階情報記憶部２３からロボットの利用階情報「５階」が取得されるとともに、位置情報取得部２２からの所定時間間隔での位置情報取得処理が開始される。取得された利用階情報および位置情報は、操作盤ケーブル通信部７５を介してエレベータ制御装置８Ａに送信される。   When the entrance of the robot device is detected by the landing operation panel 7-1, wireless communication is established between the operation panel wireless communication unit 74 of the landing operation panel 7-1 and the robot wireless communication unit 24 of the robot device 20. . Then, using the wireless communication, the robot information acquisition unit 76 acquires the use floor information “fifth floor” of the robot from the use floor information storage unit 23 of the robot device 20, and receives the robot floor information from the position information acquisition unit 22. Position information acquisition processing is started at predetermined time intervals. The acquired use floor information and position information are transmitted to the elevator control device 8A via the operation panel cable communication unit 75.

エレベータ制御装置８Ａでは、乗場操作盤７からロボット装置２０の利用階情報が取得されると（Ｓ１の「YES」）」、呼び登録部８３に呼びが登録されておらず、乗りかご５が戸閉した状態で一定時間が経過したか否かが監視される（Ｓ２）。ここで、呼びが登録されておらず、乗りかご５が戸閉した状態で一定時間が経過すると（Ｓ２の「YES」）、運転制御部８４Ａにより、ロボット装置２０が待機している１階に乗りかご５が移動される（Ｓ３）。乗りかご５が１階に着床後、呼びが登録されていない状態でさらに一定期間が経過すると（Ｓ４の「YES」）、運転制御部８４Ａにより、乗りかご５が戸開される（Ｓ５）。このようにロボット装置２０のエレベータ利用開始前に一定時間、呼びの登録の有無を監視する期間を設けることで、当該エレベータで呼びが発生する可能性が低い時間帯であることを確認することができる。   In the elevator control device 8A, when the use floor information of the robot device 20 is acquired from the hall operating panel 7 ("YES" in S1), no call is registered in the call registration unit 83, and the car 5 is closed. It is monitored whether a predetermined time has elapsed in the closed state (S2). Here, if a call has not been registered and a predetermined time has elapsed while the car 5 is closed ("YES" in S2), the operation control unit 84A switches to the first floor where the robot device 20 is on standby. The car 5 is moved (S3). After the car 5 has landed on the first floor, if a certain period of time has elapsed after the call has not been registered ("YES" in S4), the driving control unit 84A opens the car 5 (S5). . By providing a period for monitoring the presence or absence of a call registration for a certain period of time before the robot device 20 starts using the elevator, it is possible to confirm that the time period during which the elevator is unlikely to generate a call is low. it can.

乗りかご５が戸開すると、ロボット装置２０が乗りかご５に乗り込む。ロボット装置２０が乗りかご５に乗り込むと、エレベータ制御装置８Ａのロボット動作検知部８２においてこれが検知される（Ｓ６の「YES」）。ロボット装置２０が乗りかご５に乗り込んだことが検知されると、呼び登録部８３により、乗場操作盤７から送信された利用階情報「５階」を行先階とするかご呼びが自動登録される（Ｓ７）。   When the car 5 opens, the robot device 20 gets into the car 5. When the robot device 20 gets into the car 5, this is detected by the robot operation detection unit 82 of the elevator control device 8 </ b> A (“YES” in S <b> 6). When it is detected that the robot device 20 has got into the car 5, the call registration unit 83 automatically registers a car call with the use floor information “fifth floor” transmitted from the hall operating panel 7 as the destination floor. (S7).

ロボット装置２０の利用階に基づくかご呼びが自動登録されると、乗りかご５の現在位置と行先階である５階との間の距離が所定値以上、離れているか否かが判定される（Ｓ８）。ここで、所定値以上離れていると判定されたときには（Ｓ８の「YES」）、当該行先階に向けて乗りかご５が高速で走行開始される（Ｓ９）。また、後かご５の現在位置と行先階との距離が所定値未満であると判定されたときには（Ｓ８の「NO」）、当該行先階に向けて乗りかご５が低速で走行開始する（Ｓ１０）。   When the car call based on the floor used by the robot apparatus 20 is automatically registered, it is determined whether or not the distance between the current position of the car 5 and the fifth floor, which is the destination floor, is greater than or equal to a predetermined value. S8). Here, when it is determined that the vehicle is separated by a predetermined value or more ("YES" in S8), the car 5 starts traveling at a high speed toward the destination floor (S9). When it is determined that the distance between the current position of the rear car 5 and the destination floor is smaller than the predetermined value ("NO" in S8), the car 5 starts traveling at a low speed toward the destination floor (S10). ).

そして、乗りかご５が当該かご呼びの行先階「５階」に着床する前に（Ｓ１１の「NO」）、いずれかの階床、例えば３階で乗場呼び操作が行われると、当該乗場呼びの情報がエレベータ制御装置８Ａで取得され、該当する乗場呼びが呼び登録部８３に登録される（Ｓ１２）。当該乗場呼びが登録されると、運転制御部８４Ａにより、乗りかご５が、停止可能な最寄階、例えば２階が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定される。そして、特定された２階に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ１３）。乗りかご５が２階で戸開されると、運転制御部８４Ａから乗りかご５のかご内無線通信部５１ｂを介してロボット装置２０に、降車指示が送信される。ロボット装置２０は、乗りかご５から送信された降車指示に従って、乗りかご５から２階乗場６−２に降車する。   Then, before the car 5 arrives at the destination floor “fifth floor” of the car call (“NO” in S11), if a hall call operation is performed on any floor, for example, the third floor, Call information is acquired by the elevator control device 8A, and the corresponding hall call is registered in the call registration unit 83 (S12). When the hall call is registered, the driving control unit 84 </ b> A specifies the nearest floor where the car 5 can be stopped, for example, the second floor, as the floor from which the robot device 20 is disembarked. Then, the car 5 stops on the specified second floor, and the door is opened (S13). When the car 5 is opened on the second floor, the driving control unit 84A transmits a getting-off instruction to the robot device 20 via the in-car wireless communication unit 51b of the car 5. The robot device 20 gets off from the car 5 to the second floor landing 6-2 according to the getting off instruction transmitted from the car 5.

ロボット装置２０が乗りかご５から降車されると、エレベータ制御装置８Ａのロボット動作検知部８２でこれが検知される（Ｓ１４の「YES」）。ロボット装置２０が乗りかご５から降車したことが検知されると、呼び登録部８３に自動登録されたかご呼びがキャンセルされ、運転制御部８４Ａにより、登録された３階の乗場呼びへの応答処理が開始される（Ｓ１５）。   When the robot device 20 gets off the car 5, this is detected by the robot operation detection unit 82 of the elevator control device 8A ("YES" in S14). When it is detected that the robot apparatus 20 gets off the car 5, the car call automatically registered in the call registration unit 83 is canceled, and the operation control unit 84A processes the response to the registered hall call on the third floor. Is started (S15).

そして、３階の乗場呼びへの応答処理が完了すると（Ｓ１６の「YES」）、運転制御部８４Aにより、ロボット装置２０を降車させた２階に乗りかご５が移動されて戸開され（Ｓ１７）、ステップＳ６に戻ってロボット装置２０の行先階へのかご呼びに対する応答処理が実行される。   When the process of responding to the hall call on the third floor is completed ("YES" in S16), the driving control unit 84A moves the car 5 to the second floor where the robot device 20 has been dismounted and opens the door (S17). ), Returning to step S6, a response process to the car call to the destination floor of the robot device 20 is executed.

以上の第１実施形態によれば、自走式のロボット装置がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにしつつ、ロボット装置と一般利用者との同乗を回避させることができる。   According to the first embodiment described above, when the self-propelled robot device uses the elevator, it is possible to prevent the robot device and the general user from riding together while keeping the service to the general user from lowering. Can be.

《第２実施形態》
〈第２実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第２実施形態によるエレベータシステム１Ｂの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。 << 2nd Embodiment >>
<Configuration of Elevator System According to Second Embodiment>
Since the configuration of the elevator system 1B according to the second embodiment of the present invention is the same as the configuration of the elevator system 1A described in the first embodiment, detailed description of portions having the same functions will be omitted.

本実施形態において運転制御部８４Ｂは、ロボット装置２０から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、乗りかご５が当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されたときに、乗りかご５が停止可能な最寄階が、乗場呼びが登録された階床と同一階であるときには、当該停止可能な最寄階から進行方向に１つ先の階を、ロボット装置２０を降車させる階床として特定する。その際、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向と同じであると判断したときには、当該乗場呼びが登録された階床に設置された乗場表示装置７に、乗りかご５の現在位置に対応する階床の情報を表示させず、乗りかご５の現在の走行方向を示す情報のみを表示させる。   In the present embodiment, after the car call is automatically registered based on the information transmitted from the robot device 20, the operation control unit 84 </ b> B performs any one of the floors before the car 5 arrives at the destination floor of the car call. When the floor call is registered, if the nearest floor where the car 5 can be stopped is the same floor as the floor on which the hall call is registered, the nearest floor from which the car 5 can be stopped is 1 in the traveling direction. The floor at the toe is specified as the floor at which the robot device 20 is to be disembarked. At that time, when it is determined that the designated direction of the hall call is the same as the current traveling direction of the car 5, the hall display device 7 installed on the floor where the hall call is registered is displayed. The information of the floor corresponding to the current position is not displayed, but only the information indicating the current traveling direction of the car 5 is displayed.

〈第２実施形態によるエレベータシステム１Ｂの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ｂの動作について、図４および図６のフローチャートを用いて説明する。図４および図６は、ロボット装置２０がエレベータ１０Ｂを利用する際に、エレベータ制御装置８Ｂで実行される処理を示す。本実施形態において、図４のステップＳ１〜Ｓ１０で実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。 <Operation of Elevator System 1B According to Second Embodiment>
Next, the operation of the elevator system 1B according to the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 4 and 6 show processing executed by the elevator control device 8B when the robot device 20 uses the elevator 10B. In the present embodiment, the processing executed in steps S1 to S10 in FIG. 4 is the same as the processing described in the first embodiment, and a detailed description thereof will be omitted.

本実施形態において、ロボット装置２０の利用階に基づくかご呼びが登録され、乗りかご５の走行が開始された後、当該かご呼びの行先階に着床する前に（Ｓ２１の「NO」）、いずれかの階床、例えば３階で乗場呼び操作が行われると、当該乗場呼びの情報がエレベータ制御装置８Ｂで取得され、該当する３階の乗場呼びが呼び登録部８３に登録される（Ｓ２２）。   In the present embodiment, after the car call based on the use floor of the robot device 20 is registered and the traveling of the car 5 is started, before landing on the destination floor of the car call ("NO" in S21), When a hall call operation is performed on any floor, for example, on the third floor, information on the hall call is acquired by the elevator control device 8B, and the corresponding hall call on the third floor is registered in the call registration unit 83 (S22). ).

３階の乗場呼びが登録されると、運転制御部８４Ｂにより、乗りかご５が停止可能な最寄階が、乗場呼びが登録された階床と同一階であるか否かが判定される（Ｓ２３）。ここで、乗りかご５停止可能な最寄階が、乗場呼びが登録された階床と同一階ではないと判定されたとき（Ｓ２３の「NO」）は、第１実施形態で説明した場合と同様に、停止可能な最寄階がロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された階床に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ２４）。   When the hall call on the third floor is registered, the operation control unit 84B determines whether the nearest floor where the car 5 can be stopped is the same floor as the floor on which the hall call has been registered ( S23). Here, when it is determined that the nearest floor at which the car 5 can be stopped is not the same floor as the floor on which the hall call is registered (“NO” in S23), the case described in the first embodiment is applied. Similarly, the nearest floor that can be stopped is specified as the floor from which the robot device 20 is disembarked, and the car 5 stops on the specified floor and opens (S24).

またステップＳ２３において、乗りかご５が停止可能な最寄階が、乗場呼びが登録された階床と同一階（３階）であると判定されたときには（Ｓ２３の「YES」）、さらに、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向と反対方向であるか否かが判定される（Ｓ２９）。   When it is determined in step S23 that the nearest floor where the car 5 can be stopped is the same floor (third floor) as the floor on which the hall call is registered ("YES" in S23), It is determined whether or not the designated direction of the hall call is opposite to the current traveling direction of the car 5 (S29).

ここで、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向（上方向）と反対方向（下方向）であると判定されたとき（Ｓ２９の「YES」）には、利用者がいる乗場にロボット装置２０を降車させないようにするために、乗場呼び登録階から現在の乗りかご５の進行方向（上方向）に１つ先の階である「４階」が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された４階に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ３０）。   Here, when it is determined that the designated direction of the hall call is the opposite direction (downward direction) to the current traveling direction (upward direction) of the car 5 ("YES" in S29), there is a user. In order to prevent the robot device 20 from getting off the landing, the “fourth floor”, which is the next floor in the traveling direction (upward) of the current car 5 from the landing call registration floor, gets off the robot device 20. The car 5 is stopped on the specified fourth floor, and the door is opened (S30).

また、ステップＳ２９において、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向（上方向）と同一方向（上方向）であると判定されたとき（Ｓ２９の「NO」）には、運転制御部８４Ｂにより、乗場呼び登録操作が行われた階の乗場操作盤７の乗場表示装置７１内のかご位置階床表示エリア７１ｂに乗りかご５の現在位置に対応する階床の情報を表示させず、かご走行方向表示エリア７１ａに乗りかご５の現在の走行方向のみを表示させる。そして、乗場呼び登録階から現在の乗りかご５の進行方向（上方向）に１つ先の階である「４階」が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された４階に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ３１）。   If it is determined in step S29 that the designated direction of the hall call is the same direction (upward) as the current traveling direction (upward) of the car 5 (“NO” in S29), the driving is performed. The control unit 84B displays information on the floor corresponding to the current position of the car 5 in the car position floor display area 71b in the hall display device 71 of the hall operation panel 7 of the floor where the hall call registration operation has been performed. Instead, only the current traveling direction of the car 5 is displayed in the car traveling direction display area 71a. Then, the “fourth floor”, which is the next floor in the traveling direction (upward) of the current car 5 from the hall call registration floor, is specified as the floor on which the robot device 20 is disembarked, and the specified fourth floor The car 5 stops, and the door is opened (S31).

ステップＳ２４、Ｓ３０、またはＳ３１により特定された階床に乗りかご５が停止し戸開した後に実行されるＳ２５〜Ｓ２８の処理は、第１実施形態で説明したステップＳ１４〜Ｓ１７と同様であるため、詳細な説明は省略する。   The processes of S25 to S28 executed after the car 5 stops on the floor specified in step S24, S30, or S31 and the doors are opened are the same as steps S14 to S17 described in the first embodiment. Detailed description is omitted.

以上の第２実施形態によれば、自走式のロボット装置がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにするとともに、一般利用者とロボット装置とが鉢合わせしないようにしつつ、ロボット装置と一般利用者との同乗を回避させることができる。その際、一般利用者が乗場呼び登録操作を行ったときに、乗りかご内のロボット装置を降車させるために当該乗場呼びによる指定方向に乗りかごが通過する動作が発生するときには、乗場操作盤に乗りかごの位置情報は表示させずに走行方向のみを表示させることで、乗場操作盤に表示された乗りかごの位置の情報を見た一般利用者が乗場呼びに応答されなかったと認識することを避けることができる。   According to the second embodiment described above, when the self-propelled robot device uses the elevator, the service to the general user is not reduced, and the general user and the robot device are not mixed. In addition, it is possible to prevent the robot device and the general user from riding together. At this time, when a general user performs a hall call registration operation, when an operation occurs in which the car passes in a designated direction according to the hall call to get off the robot device in the car, the hall operation panel is provided. By displaying only the traveling direction without displaying the car position information, it is possible to recognize that a general user who saw the car position information displayed on the hall operation panel recognizes that he / she did not respond to the hall call. Can be avoided.

《第３実施形態》
〈第３実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第３実施形態によるエレベータシステム１Ｃの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。 << 3rd Embodiment >>
<Configuration of Elevator System According to Third Embodiment>
The configuration of the elevator system 1C according to the third embodiment of the present invention is the same as the configuration of the elevator system 1A described in the first embodiment, and a detailed description of portions having the same functions will be omitted.

本実施形態において運転制御部８４Ｃは、ロボット装置２０から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、乗りかご５が当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されたときに、乗りかご５が停止可能な最寄階が、当該乗場呼びが登録された階床と同一階であり、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向と同じであると判断したときには、乗りかご５を当該乗場呼びが登録された階床に着床させた後戸開させず、前回の走行と反対方向の最寄階を、ロボット装置２０を降車させる階床として特定する。   In the present embodiment, the operation control unit 84C determines whether any one of the floors before the car 5 arrives at the destination floor of the car call after the car call is automatically registered based on the information transmitted from the robot device 20. When the floor call is registered, the nearest floor where the car 5 can be stopped is the same floor as the floor on which the car call is registered, and the designated direction of the car call is the current car 5 When it is determined that the traveling direction is the same as the traveling direction of the robot device, the car 5 is landed on the floor where the hall call is registered, and the rear door is not opened. 20 is specified as the floor to get off.

〈第３実施形態によるエレベータシステム１Ｃの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ｃの動作について、図４および図７のフローチャートを用いて説明する。図４および図７は、ロボット装置２０がエレベータ１０Ｃを利用する際に、エレベータ制御装置８Ｃで実行される処理を示す。本実施形態において、図４のステップＳ１〜Ｓ１０で実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。また、図７のステップＳ４１〜Ｓ５０で実行される処理は、第２実施形態のステップＳ２１〜Ｓ３０で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。 <Operation of Elevator System 1C According to Third Embodiment>
Next, the operation of the elevator system 1C according to the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 4 and 7 show processing executed by the elevator control device 8C when the robot device 20 uses the elevator 10C. In the present embodiment, the processing executed in steps S1 to S10 in FIG. 4 is the same as the processing described in the first embodiment, and a detailed description thereof will be omitted. Further, the processing executed in steps S41 to S50 in FIG. 7 is the same as the processing described in steps S21 to S30 in the second embodiment, and thus detailed description will be omitted.

本実施形態において、ステップＳ４９において、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向（上方向）と同一方向（上方向）であると判定されたとき（Ｓ４９の「NO」）には、運転制御部８４Ｃにより、乗場呼び登録操作が行われた階の乗場操作盤７の乗場表示装置７１内のかご位置階床表示エリア７１ｂに乗りかご５の現在位置に対応する階床の情報を表示させず、かご走行方向表示エリア７１ａに乗りかご５の現在の走行方向のみを表示させる。そして、乗りかご５が、当該乗場呼びが登録された階床に着床された後戸開せず、前回の走行と反対方向の最寄階が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された階床に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ５１）。   In the present embodiment, when it is determined in step S49 that the designated direction of the hall call is the same direction (upward) as the current traveling direction (upward) of the car 5 (“NO” in S49), Is information on the floor corresponding to the current position of the car 5 in the car position floor display area 71b in the hall display device 71 of the hall operation panel 7 of the floor where the hall call registration operation was performed by the operation control unit 84C. Is displayed, and only the current traveling direction of the car 5 is displayed in the car traveling direction display area 71a. Then, when the car 5 is landed on the floor where the hall call is registered, the rear door does not open, and the nearest floor in the direction opposite to the previous travel is specified as the floor from which the robot device 20 is disembarked. Then, the car 5 stops on the specified floor, and the door is opened (S51).

以上の第３実施形態によれば、自走式のロボット装置がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにするとともに、一般利用者とロボット装置とが鉢合わせしないようにしつつ、ロボット装置と一般利用者との同乗を回避させることができる。   According to the above-described third embodiment, when the self-propelled robot device uses the elevator, the service to the general user is not reduced, and the general user and the robot device are not mixed. In addition, it is possible to prevent the robot device and the general user from riding together.

《第４実施形態》
〈第４実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第４実施形態によるエレベータシステム１Ｄの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。 << 4th Embodiment >>
<Configuration of Elevator System According to Fourth Embodiment>
The configuration of the elevator system 1D according to the fourth embodiment of the present invention is the same as the configuration of the elevator system 1A described in the first embodiment, and a detailed description of portions having the same functions will be omitted.

本実施形態において運転制御部８４Ｄは、ロボット装置２０から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録されたときに、乗りかご５の現在位置と、当該自動登録されたかご呼びの行先階との間の距離が所定値未満であると判断したことにより、当該行先階に向けて低速で乗りかご５の走行を開始した後、乗りかご５が当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録され、乗りかご５が停止可能な最寄階が、当該乗場呼びが登録された階床と同一階であり、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向と同じであると判断したときには、前記乗りかごを現在位置に停止させた後、前回の走行と反対方向の最寄階を、ロボット装置２０を降車させる階床として特定する。   In the present embodiment, when the car call is automatically registered based on the information transmitted from the robot device 20, the operation control unit 84D determines the current position of the car 5 and the destination floor of the automatically registered car call. Is determined to be less than the predetermined value, and after the car 5 starts running at a low speed toward the destination floor, before the car 5 arrives at the destination floor of the car call. A floor call of any floor is registered, the nearest floor where the car 5 can be stopped is the same floor as the floor on which the hall call is registered, and the designated direction of the hall call is the car 5 When it is determined that the traveling direction is the same as the current traveling direction, the car is stopped at the current position, and then the nearest floor in the direction opposite to the previous traveling is specified as the floor on which the robot device 20 is to get off.

〈第４実施形態によるエレベータシステム１Ｄの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ｄの動作について、図４および図８のフローチャートを用いて説明する。図４および図８は、ロボット装置２０がエレベータ１０Ｄを利用する際に、エレベータ制御装置８Ｄで実行される処理を示す。本実施形態において、図４のステップＳ１〜Ｓ１０で実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。 <Operation of Elevator System 1D According to Fourth Embodiment>
Next, the operation of the elevator system 1D according to the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 4 and 8 show processing executed by the elevator control device 8D when the robot device 20 uses the elevator 10D. In the present embodiment, the processing executed in steps S1 to S10 in FIG. 4 is the same as the processing described in the first embodiment, and a detailed description thereof will be omitted.

本実施形態において、図４のステップＳ８において乗りかご５の現在位置と自動登録されたかご呼びの行先階との間が所定値以上離れていると判定されて乗りかご５が高速で行先階に向けて走行開始されたときに実行される処理は、第３実施形態で説明したステップＳ４１〜Ｓ５１の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。   In the present embodiment, it is determined that the current position of the car 5 and the destination floor of the automatically registered car call are separated by a predetermined value or more in step S8 of FIG. 4, and the car 5 moves to the destination floor at high speed. The processing executed when the vehicle starts to travel is the same as the processing in steps S41 to S51 described in the third embodiment, and thus detailed description is omitted.

本実施形態において、図４のステップＳ８において乗りかごの現在位置と動登録されたかご呼びの行先階との間の距離が所定値未満であると判定されて乗りかご５が低速で行先階に向けて走行開始するときの処理について、図８を参照して説明する。   In the present embodiment, it is determined that the distance between the current position of the car and the destination floor of the dynamically registered car call in step S8 of FIG. 4 is less than a predetermined value, and the car 5 moves to the destination floor at a low speed. The process when the vehicle starts traveling toward the vehicle will be described with reference to FIG.

乗りかご５が低速で走行開始された後、ステップＳ６１〜Ｓ７０で実行される処理は、第２実施形態のステップＳ２１〜Ｓ３０で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。   After the car 5 starts running at a low speed, the processing executed in steps S61 to S70 is the same as the processing described in steps S21 to S30 of the second embodiment, and thus detailed description is omitted.

本実施形態において、ステップＳ６９において、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向（上方向）と同一方向（上方向）であると判定されたとき（Ｓ６９の「NO」）には、運転制御部８４Ｄにより、乗場呼び登録操作が行われた階の乗場操作盤７の乗場表示装置７１内のかご位置階床表示エリア７１ｂに乗りかご５の現在位置に対応する階床の情報を表示させず、かご走行方向表示エリア７１ａに乗りかご５の現在の走行方向のみを表示させる。そして、乗りかご５が、現在位置に着床された後、前回の走行と反対方向の最寄階が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された階床に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ７１）。   In this embodiment, when it is determined in step S69 that the designated direction of the hall call is the same direction (upward) as the current traveling direction (upward) of the car 5 (“NO” in S69). Is information on the floor corresponding to the current position of the car 5 in the car position floor display area 71b in the hall display device 71 of the hall operation panel 7 of the floor where the hall call registration operation has been performed by the operation control unit 84D. Is displayed, and only the current traveling direction of the car 5 is displayed in the car traveling direction display area 71a. Then, after the car 5 has landed at the current position, the nearest floor in the direction opposite to the previous travel is specified as the floor on which the robot device 20 is disembarked, and the car 5 is placed on the specified floor. It stops and opens the door (S71).

以上の第４実施形態によれば、自走式のロボット装置がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにするとともに、一般利用者とロボット装置とが鉢合わせしないようにしつつ、ロボット装置と一般利用者との同乗を回避させることができる。   According to the above-described fourth embodiment, when the self-propelled robot device uses the elevator, the service to the general user is not reduced, and the general user and the robot device are not mixed. In addition, it is possible to prevent the robot device and the general user from riding together.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are provided by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These new embodiments can be implemented in other various forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and their equivalents.

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…エレベータシステム、２…昇降路、３…巻上げ機、４…メインロープ、５…乗りかご、６，６−１〜６−５…乗場、７，７−１〜７−５…乗場表示装置、８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ…エレベータ制御装置、９…テールコード、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ…エレベータ、２０…ロボット装置、２１…移動機構、２２…位置情報取得部、２３…利用階情報記憶部、２４…ロボット無線通信部、５１…かご内操作盤、５１ａ…行先階指定ボタン、５１ｂ…かご内無線通信部、７１…乗場表示装置、７２…上方向乗場呼び登録ボタン、７１ａ…走行方向表示エリア、７１ｂ…かご位置階床表示エリア、７３…下方向乗場呼び登録ボタン、７４…操作盤無線通信部、７５…操作盤ケーブル通信部、７６…ロボット情報取得部、８１…制御装置ケーブル通信部、８２…ロボット動作検知部、８３…呼び登録部、８４Ａ，８４Ｂ，８４Ｃ，８４Ｄ…運転制御部、８５…テールコード通信部   1A, 1B, 1C, 1D ... elevator system, 2 ... hoistway, 3 ... hoisting machine, 4 ... main rope, 5 ... car, 6, 6-1 to 6-5 ... landing, 7, 7-1 to 7 -5: hall display device, 8A, 8B, 8C, 8D: elevator control device, 9: tail code, 10A, 10B, 10C, 10D: elevator, 20: robot device, 21: moving mechanism, 22: position information acquisition unit 23, use floor information storage unit, 24, robot wireless communication unit, 51, in-car operation panel, 51a, destination floor designation button, 51b, in-car wireless communication unit, 71, hall display device, 72, upward hall call Registration button, 71a: running direction display area, 71b: car position floor display area, 73: down hall call registration button, 74: operation panel wireless communication section, 75: operation panel cable communication section, 76: robot information acquisition , 81 ... controller cable communication unit, 82 ... robot operation detection unit, 83 ... call registering unit, 84A, 84B, 84C, 84D ... the operation control unit, 85 ... tail code communication unit

Claims (8)

自走式の移動体と、前記移動体に無線接続されたエレベータとを備え、
前記移動体は、
予め設定された利用階の情報を記憶する利用階情報記憶部と、
前記利用階情報記憶部に記憶された利用階の情報を前記エレベータに無線送信する利用階情報送信部と、
前記エレベータから送信される情報に基づいて移動する移動機構と
を有し、
前記エレベータは、
前記移動体の前記エレベータの乗りかごへの乗降を検知する移動体動作検知部と、
前記移動体から送信された利用階の情報を取得し、前記移動体動作検知部において前記移動体が前記エレベータの乗りかごに乗り込んだことが検知されたときに、当該利用階を行先階とするかご呼びを自動登録するとともに、いずれかの階床で利用者によって乗場呼び登録操作が行われると該当する乗場呼びを登録する呼び登録部と、
前記呼び登録部で、前記移動体から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、前記乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、前記乗りかごを、停止可能な最寄階に停止させて戸開させ、前記移動体に降車指示を送信し、前記降車指示を送信したことにより前記移動体が前記乗りかごから降車したことが前記移動体動作検知部で検知されると、前記乗場呼びへの応答処理を開始する運転制御部と
を有することを特徴とするエレベータシステム。 A self-propelled mobile body, comprising an elevator wirelessly connected to the mobile body,
The moving object is
A use floor information storage unit that stores information of a preset use floor,
A use floor information transmitting unit that wirelessly transmits information on the use floor stored in the use floor information storage unit to the elevator,
Having a moving mechanism that moves based on information transmitted from the elevator,
The elevator,
A moving body operation detection unit that detects the getting on and off of the moving body on the elevator car,
When the information of the use floor transmitted from the moving body is acquired, and the moving body operation detection unit detects that the moving body has entered the elevator car, the use floor is set as a destination floor. A call registration unit that automatically registers a car call and registers a corresponding hall call when a hall call registration operation is performed by a user on any floor;
In the call registration unit, after the car call is automatically registered based on the information transmitted from the mobile body, before the car arrives at the destination floor of the car call, a landing call on any of the floors. Is registered, the car is stopped at the nearest floor where it can be stopped, the door is opened, and a disembarkation instruction is transmitted to the moving body. And an operation control unit that starts a response process to the hall call when the moving body operation detection unit detects that the vehicle has got off the vehicle. エレベータが設置された建物内における利用階の情報を記憶する利用階情報記憶部と、
前記利用階情報記憶部に記憶された利用階の情報を前記エレベータに無線送信する利用階情報送信部と、
前記エレベータから送信される情報に基づいて移動する移動機構と
を有する移動体に無線接続され、
前記移動体の前記エレベータの乗りかごへの乗降を検知する移動体動作検知部と、
前記移動体から送信された利用階の情報を取得し、前記移動体動作検知部において前記移動体が前記エレベータの乗りかごに乗り込んだことが検知されたときに、当該利用階を行先階とするかご呼びを自動登録するとともに、いずれかの階床で利用者によって乗場呼び登録操作が行われると該当する乗場呼びを登録する呼び登録部と、
前記呼び登録部で、前記移動体から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、前記乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、前記乗りかごが停止可能な最寄階を、前記移動体を降車させる階床として特定し、特定した階床に乗りかごを停止させて戸開させ、当該階床で前記移動体が降車したことが前記移動体動作検知部で検知されると、前記かご呼びをキャンセルして前記乗場呼びへの応答処理を開始する運転制御部と
を有することを特徴とするエレベータ制御装置。 A use floor information storage unit that stores information on use floors in the building where the elevator is installed,
A use floor information transmitting unit that wirelessly transmits information on the use floor stored in the use floor information storage unit to the elevator,
Wirelessly connected to a moving object having a moving mechanism that moves based on information transmitted from the elevator,
A moving body operation detection unit that detects the getting on and off of the moving body on the elevator car,
When the information on the use floor transmitted from the moving body is acquired, and the moving body operation detection unit detects that the moving body has entered the elevator car, the use floor is set as a destination floor. A call registration unit that automatically registers a car call and registers a corresponding hall call when a hall call registration operation is performed by a user on any floor;
In the call registration unit, after the car call is automatically registered based on the information transmitted from the mobile body, before the car arrives at the destination floor of the car call, a landing call on any floor. Is registered, the nearest floor where the car can be stopped is specified as the floor on which the moving object is to be disembarked, the car is stopped on the specified floor and the door is opened, and the floor is opened on the floor. An elevator control device, comprising: when the moving object operation detecting unit detects that the moving object has got off, the driving control unit cancels the car call and starts a response process to the hall call. . 前記運転制御部は、前記乗場呼びへの応答処理が完了すると、前記乗りかごを前記移動体が降車した階床に移動させて戸開させ、当該階床で前記移動体が乗り込んだことが前記移動体動作検知部で検知されると、前記かご呼びを再登録し、当該かご呼びへの応答処理を開始する
ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ制御装置。 When the process of responding to the hall call is completed, the operation control unit moves the car to the floor where the moving body has exited and opens the door, and the moving body has entered the floor on the floor. The elevator control device according to claim 2, wherein when detected by a moving body motion detection unit, the car call is re-registered and a response process to the car call is started. 前記運転制御部は、前記乗りかごが停止可能な最寄階が、前記乗場呼びが登録された階床と同一階であり、前記乗場呼びの指定方向が前記乗りかごの現在の走行方向と反対方向であると判断したときには、前記停止可能な最寄階から前記現在の走行方向に１つ先の階を、前記移動体を降車させる階床として特定する
ことを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータ制御装置。 The operation control unit is configured such that the nearest floor where the car can be stopped is the same floor as the floor on which the hall call is registered, and the designated direction of the hall call is opposite to the current traveling direction of the car. 4. The method according to claim 2, wherein when determining that the vehicle is traveling in the direction, the next floor in the current traveling direction from the nearest floor on which the vehicle can be stopped is specified as a floor on which the moving object is to be disembarked. 5. 3. The elevator control device according to claim 1. 前記運転制御部は、前記乗りかごが停止可能な最寄階が、前記乗場呼びが登録された階床と同一階であり、前記乗場呼びの指定方向が前記乗りかごの現在の走行方向と同じであると判断したときには、前記停止可能な最寄階から前記現在の走行方向に１つ先の階を、前記移動体を降車させる階床として特定し、前記乗場呼びが登録された階床に設置された乗場表示装置に、前記乗りかごの現在位置に対応する階床の情報を表示させず、前記乗りかごの現在の走行方向を示す情報を表示させる
ことを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータ制御装置。 The operation control unit, the nearest floor where the car can be stopped is the same floor as the floor where the hall call is registered, and the designated direction of the hall call is the same as the current traveling direction of the car When it is determined that the floor that is one stop ahead in the current traveling direction from the nearest floor that can be stopped is specified as the floor on which the moving object is disembarked, and the floor call on which the hall call is registered is specified. The information indicating the current traveling direction of the car is displayed on the installed hall display device without displaying information on the floor corresponding to the current position of the car. 3. The elevator control device according to claim 1. 前記運転制御部は、前記乗りかごが停止可能な最寄階が、前記乗場呼びが登録された階床と同一階であり、前記乗場呼びの指定方向が前記乗りかごの現在の走行方向と同じであると判断したときには、前記乗りかごを前記乗場呼びが登録された階床に着床させた後戸開させず、前回の走行と反対方向の最寄階を、前記移動体を降車させる階床として特定する
ことを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータ制御装置。 The operation control unit, the nearest floor at which the car can be stopped is the same floor as the floor where the hall call is registered, and the designated direction of the hall call is the same as the current traveling direction of the car. When it is determined that the car is not placed on the floor where the hall call is registered, the rear door is not opened, and the nearest floor in the direction opposite to the previous run is the floor on which the moving object is to be disembarked. The elevator control device according to claim 2, wherein the elevator control device is specified as a floor. 前記運転制御部は、前記移動体から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録されたときに、前記乗りかごの現在位置と、前記自動登録されたかご呼びの行先階との間の距離が所定値未満であると判断したときには、当該行先階に向けて低速で前記乗りかごの走行を開始し、前記乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録され、前記乗りかごが停止可能な最寄階が、前記乗場呼びが登録された階床と同一階であり、前記乗場呼びの指定方向が前記乗りかごの現在の走行方向と同じであると判断したときには、前記乗りかごを現在位置に停止させた後、前回の走行と反対方向の最寄階を、前記移動体を降車させる階床として特定する
ことを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータ制御装置。 The driving control unit, when a car call is automatically registered based on the information transmitted from the mobile, the current position of the car, the distance between the destination floor of the automatically registered car call When it is determined that is less than the predetermined value, the traveling of the car is started at a low speed toward the destination floor, and before the car arrives at the destination floor of the car call, The nearest floor where the hall call is registered and the car can be stopped is the same floor as the floor where the hall call is registered, and the designated direction of the hall call is the same as the current traveling direction of the car. When it is determined that the vehicle is stopped at the current position, the nearest floor in the direction opposite to the previous traveling is specified as the floor on which the moving object is to be disembarked. Or the elevator control device according to 3. エレベータが設置された建物内における利用階の情報を記憶する利用階情報記憶部と、
前記利用階情報記憶部に記憶された利用階の情報を前記エレベータに無線送信する利用階情報送信部と、
前記エレベータから送信される情報に基づいて移動する移動機構と
を有する移動体に無線接続されたエレベータ制御装置が、
前記移動体から送信された利用階の情報を取得し、前記移動体が前記エレベータの乗りかごに乗り込んだことを検知すると、当該利用階を行先階とするかご呼びを自動登録し、
前記かご呼びが自動登録された後、前記乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、前記乗りかごが停止可能な最寄階を、前記移動体を降車させる階床として特定し、特定した階床に乗りかごを停止させて戸開させ、当該階床で前記移動体が降車したことを検知すると、前記乗場呼びへの応答処理を開始する
ことを特徴とするエレベータ制御方法。 A use floor information storage unit that stores information on use floors in the building where the elevator is installed,
A use floor information transmitting unit that wirelessly transmits information on the use floor stored in the use floor information storage unit to the elevator,
An elevator control device wirelessly connected to a moving object having a moving mechanism that moves based on information transmitted from the elevator,
Acquiring the information of the use floor transmitted from the moving body, when detecting that the moving body has boarded the elevator car, automatically registers a car call with the use floor as a destination floor,
After the car call is automatically registered, if the floor call of any floor is registered before the car arrives at the destination floor of the car call, the nearest floor where the car can be stopped Is specified as a floor on which the moving object is to be disembarked, a car is stopped on the specified floor, the door is opened, and when it is detected that the moving object is disembarked on the floor, a response to the hall call is made. An elevator control method characterized by starting processing.
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