JP6682672B1 - Elevator system, elevator group management control device, and elevator number allocation method - Google Patents
Elevator system, elevator group management control device, and elevator number allocation method Download PDFInfo
- Publication number
- JP6682672B1 JP6682672B1 JP2019021221A JP2019021221A JP6682672B1 JP 6682672 B1 JP6682672 B1 JP 6682672B1 JP 2019021221 A JP2019021221 A JP 2019021221A JP 2019021221 A JP2019021221 A JP 2019021221A JP 6682672 B1 JP6682672 B1 JP 6682672B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- call
- information
- unit
- elevator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 61
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 18
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 230000037237 body shape Effects 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 20
- SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N acecarbromal Chemical compound CCC(Br)(CC)C(=O)NC(=O)NC(C)=O SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 2
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Elevator Control (AREA)
Abstract
【課題】自律移動体の乗場呼びに対する無駄な応答の発生を避けることができるエレベータシステム、エレベータ群管理制御装置及びエレベータの号機割当て方法を提供する。【解決手段】自律移動体と、当該自律移動体と利用者との乗り合わせが許容される複数台のエレベータを群管理制御するエレベータ群管理制御装置とを備えるエレベータシステムであって、自律移動体によって登録される乗場呼びを移動体呼びとして取得する移動体呼び取得手段と、取得した移動体呼びに各乗りかごが応答した際のかご内の状態を予測するかご内状態予測手段と、予測したかご内状態と、自律移動体の形状情報と、自律移動体の走行情報とに基づいて当該自律移動体が各乗りかごに乗車可能か否かを判断して乗車可否情報を生成する乗車可否情報生成手段と、乗車可否情報に基づき割当て候補号機を絞り込んで、当該自律移動体に号機を割当てる割当て号機決定手段とを備える。【選択図】図２PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator system, an elevator group management control device and an elevator machine number allocation method capable of avoiding generation of useless response to a hall call of an autonomous mobile body. An elevator system including an autonomous moving body and an elevator group management control device that performs group management control of a plurality of elevators allowed to ride on the autonomous moving body and a user. A mobile body call acquisition means for acquiring the registered hall call as a mobile body call, a car interior state prediction means for predicting the state inside the car when each car responds to the acquired mobile body call, and a predicted car Based on the internal state, the shape information of the autonomous moving body, and the traveling information of the autonomous moving body, it is determined whether or not the autonomous moving body can get in each car, and the boarding possibility information is generated. And means for deciding an allocation candidate number based on the boarding availability information and allocating the number to the autonomous mobile body. [Selection diagram] Figure 2
Description
本発明は、エレベータシステム、エレベータ群管理制御装置及びエレベータの号機割当て方法に関する。 The present invention relates to an elevator system, an elevator group management control device, and an elevator car number allocation method.
従来、自律して移動する自律移動ロボット（自律移動体）がエレベータを利用する際には、一般の利用者が利用していない状態となるまで待ち、ロボット専用運転に切り替えて自律移動ロボットのみが乗りかごに乗込んで移動するようにしている。 Conventionally, when an autonomous mobile robot (autonomous mobile body) that moves autonomously uses an elevator, it waits until a general user does not use it, switches to robot dedicated operation, and only the autonomous mobile robot operates. I try to get in the car and move around.
また、自律移動ロボットと利用者との乗り合わせが許容される場合もあり、自律移動ロボットからの乗場呼び（「移動体呼び」、「ロボット呼び」とも称する）に対して、乗りかごが応答後、戸開した状態で乗りかご内の状態を確認し、乗車可能かの判断を実施する技術もある。 In some cases, the riding of the autonomous mobile robot with the user is permitted, and after the car responds to the hall call (also called “moving body call” or “robot call”) from the autonomous mobile robot, There is also a technology that checks the inside of the car while the door is open to determine if it is possible to board.
自律移動ロボットと利用者との乗り合わせが許容される場合、かご内人数や自律移動ロボットの大きさ等を考慮する必要がある。 If the autonomous mobile robot is allowed to ride with the user, it is necessary to consider the number of people in the car and the size of the autonomous mobile robot.
しかし、従来は、ロボット呼びに対して乗りかごが応答した後に、自律移動ロボットが乗車可能であるかの判断をしている。このため、自律移動ロボットが乗込めなかった場合に、無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという課題がある。 However, conventionally, after the car responds to the robot call, it is determined whether the autonomous mobile robot can board. For this reason, if the autonomous mobile robot cannot get in, there is a problem that the response becomes useless and the operation efficiency deteriorates.
本発明の実施形態は、自律移動体の乗場呼びに対する無駄な応答の発生を避けることができるエレベータシステム、エレベータ群管理制御装置及びエレベータの号機割当て方法を提供することを目的とする。 An embodiment of the present invention has an object to provide an elevator system, an elevator group management control device, and an elevator machine number allocation method capable of avoiding generation of useless response to a hall call of an autonomous mobile body.
本発明の実施形態は、自律して移動する機能を有する自律移動体と、当該自律移動体と利用者との乗り合わせが許容される複数台のエレベータを群管理制御するエレベータ群管理制御装置とを備えるエレベータシステムであって、前記自律移動体によって登録される乗場呼びを移動体呼びとして取得する移動体呼び取得手段と、取得した移動体呼びに各乗りかごが応答した際のかご内の状態を予測するかご内状態予測手段と、予測したかご内状態と、前記自律移動体の形状情報と、前記自律移動体の走行情報とに基づいて当該自律移動体が各乗りかごに乗車可能か否かを判断して乗車可否情報を生成する乗車可否情報生成手段と、前記乗車可否情報に基づき割当て候補号機を絞り込んで、当該自律移動体に号機を割当てる割当て号機決定手段と、を備える。 Embodiments of the present invention include an autonomous mobile body having a function of autonomously moving, and an elevator group management control device that performs group management control of a plurality of elevators allowed to ride together with the autonomous mobile body. An elevator system comprising: a mobile body call acquisition means for acquiring a landing call registered by the autonomous mobile body as a mobile body call; and a state in the car when each car responds to the acquired mobile body call. Whether or not it is possible for the autonomous mobile body to get into each car based on the predicting in-car state predicting means, the predicted in-car state, the shape information of the autonomous moving body, and the traveling information of the autonomous moving body. Boarding propriety information generating means for generating the boarding propriety information based on the judgment, and an allocation machine number deciding means for narrowing down allocation candidate machines based on the boarding propriety information and allocating the machine to the autonomous mobile body. , Comprising a.
＜実施形態の概要＞
自律移動ロボットが移動する際には、自身の移動できる範囲及び経路を考えて動作する。このとき自律移動ロボットは、周囲の環境を障害物センサ等によって観測し、このセンサ情報に基づいて進行方向等を決定する。センサ情報の代わりに、かご内情報をエレベータ側で取得して自律移動ロボット側で伝達することで、自律移動ロボット側にて走行経路の計算や乗車可否の判断が可能となる。
<Outline of Embodiment>
When the autonomous mobile robot moves, it operates by considering the range and route that it can move. At this time, the autonomous mobile robot observes the surrounding environment with an obstacle sensor or the like, and determines the traveling direction or the like based on the sensor information. Instead of the sensor information, the information on the inside of the car is acquired on the side of the elevator and transmitted on the side of the autonomous mobile robot, whereby it becomes possible for the autonomous mobile robot to calculate the travel route and judge whether or not the passenger can board.
エレベータ側から自律移動ロボットに与える情報は、かご内の空スペースを示す画像情報と、かご内の番号、画像の尺度等の情報である。但し、画像の尺度の情報は、事前に自律移動ロボット側と取り決めておけば、自律移動ロボット側に提示する必要は無い。 The information given to the autonomous mobile robot from the elevator side is image information showing an empty space in the car, information such as the number in the car, and the scale of the image. However, it is not necessary to present the information about the scale of the image to the autonomous mobile robot side if it is arranged in advance with the autonomous mobile robot side.
実施形態のエレベータシステムでは、自律移動ロボットにかご内の空きスペースを示す画像を出力する。この画像データは、かご内の監視カメラやスマートドア用のドアカメラ、或いはレーザセンサ等にて取得する画像を基に生成する。カメラ画像は、全戸閉時点で随時更新を行う。 In the elevator system of the embodiment, an image showing an empty space in the car is output to the autonomous mobile robot. This image data is generated based on an image acquired by a surveillance camera in a car, a door camera for a smart door, a laser sensor, or the like. The camera image is updated at any time when all the doors are closed.
かご内のカメラ画像データを取得すると、かご内が空の状態の画像と比較する。画像の変化が閾値以上であれば、その場所に障害物が有るものとする。変化が小さい場合には空スペースとみなす。この操作により、障害物の有る領域は黒く、無い領域は白く塗った画像を生成する。この操作を行うため、エレベータ側では、定期的にかご内が空となっている状態でのかご内画像を取得して保持しておく。 When the camera image data in the car is acquired, it is compared with an image in which the car is empty. If the change in the image is greater than or equal to the threshold, it is assumed that there is an obstacle at that location. If the change is small, consider it as an empty space. By this operation, an image in which the area with the obstacle is painted black and the area without the obstacle is painted white is generated. In order to perform this operation, the elevator side periodically acquires and holds an image of the inside of the car in a state where the inside of the car is empty.
≪乗車の可否を自律移動ロボット側で行っている理由≫
第１〜第５実施形態では、乗車の可否を自律移動ロボット側で行っている。自律移動ロボットの種類によっては、移動時に制約が有る自律移動ロボットも存在する。例えば、ステアリングを切って移動する自律移動ロボットでは、その場での旋回ができない。また、乗りかごへの乗り込み動作の終了条件も様々、考えられる。自律移動ロボットのサイズ（大きさ）に関しても、往復の行路で異なる場合もある。例えば、荷物を積み込んだ往路と、荷物を降ろした復路とではロボットサイズが異なる。このような理由から、エレベータ側で乗車可否を計算するよりも自律移動ロボット側で計算する方が確実であり、精度が良い結果を得られる。そこで、エレベータ側からは情報のみを提示し、乗車可否に関しては、自律移動ロボット側で判断するようにしている。
≪Reason why the autonomous mobile robot decides whether to board the vehicle≫
In the first to fifth embodiments, the autonomous mobile robot side determines whether or not the passenger can board the vehicle. Depending on the type of autonomous mobile robot, there are also autonomous mobile robots that have restrictions when moving. For example, an autonomous mobile robot that moves by turning the steering wheel cannot turn on the spot. In addition, there are various conceivable conditions for ending the operation of getting on the car. The size (size) of the autonomous mobile robot may be different depending on the round trip route. For example, the robot size is different between the outward route where the luggage is loaded and the backward route where the luggage is unloaded. For this reason, the autonomous mobile robot side is more reliable than the elevator side passenger availability calculation and more accurate results can be obtained. Therefore, only the information is presented from the elevator side, and the autonomous mobile robot side determines whether or not to board the vehicle.
≪自律移動ロボット側の判断動作≫
エレベータ側からかご内情報を取得した自律移動ロボットは、各乗りかごのかご内情報に対して、乗車可能であるか否かを判断し、その結果をエレベータ側に返答する。
≪Judgment operation on the autonomous mobile robot side≫
The autonomous mobile robot that has acquired the in-car information from the elevator side determines whether or not it is possible to board the in-car information of each car, and returns the result to the elevator side.
自律移動ロボットは、移動する際に、外界の情報を２次元（２Ｄ）や３次元（３Ｄ）にて取得して走行経路の計算を行っている。２Ｄにて判断を行っている自律移動ロボットの場合では、エレベータからの画像情報に対して仮想的に走行処理を実施することで、走行経路の計算を行い、乗車可能か否か判断することができる。３Ｄにて判断を行っている自律移動ロボットであれば、エレベータからの画像情報を、高さ方向に引き伸ばすことで３Ｄ化して走行経路の計算を行うことが可能である。自律移動ロボット側は、判断結果として、かごの番号と乗車可否をエレベータ側に送信する。エレベータ側は自律移動ロボット側から取得した情報に基づき、割当て可能な号機を選定する。 When the autonomous mobile robot moves, the autonomous mobile robot acquires external information in two dimensions (2D) and three dimensions (3D) to calculate a travel route. In the case of an autonomous mobile robot that makes a determination in 2D, it is possible to calculate a travel route and determine whether or not it is possible to board by virtually performing travel processing on image information from an elevator. it can. If the autonomous mobile robot makes the determination in 3D, it is possible to calculate the travel route by extending the image information from the elevator in the height direction to make it 3D. The autonomous mobile robot side transmits to the elevator side the number of the car and the availability of boarding as a result of the determination. The elevator side selects the assignable number based on the information obtained from the autonomous mobile robot side.
＜第１実施形態＞
図１は、各実施形態で共通のエレベータシステムの構成を示す説明図である。
<First Embodiment>
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a configuration of an elevator system common to each embodiment.
図１に示すように、エレベータシステム１（１Ａ〜１Ｆ）は、自律移動ロボット１００（１００Ａ，１００Ｂ）と、エレベータ群管理制御装置２００（２００Ａ〜２００Ｆ）と、各号機のエレベータ制御装置３００とを備えている。エレベータシステム１（１Ａ〜１Ｆ）は、自律移動ロボット１００（１００Ａ，１００Ｂ）が複数台の乗りかご１０を利用する際の利用者との乗り合いの効率を考慮したものである。なお、以下の各実施形態では、自律移動体である自律移動ロボット１００によって登録される乗場呼びをロボット呼びと称する。
As shown in FIG. 1, the elevator system 1 (1A to 1F) includes an autonomous mobile robot 100 (100A, 100B), an elevator group management control device 200 (200A to 200F), and an
乗りかご１０は、かごドア２０と、かご呼び登録装置３０と、かご内観測装置４０とを備える。かご呼び登録装置３０は、かごドア２０付近に設定されかご呼び等を入力する。かご内観測装置４０は、かご内の混雑状況等を把握するためかご内カメラやかごドアの上に設置されたドアカメラ等で構成される。また、エレベータの乗場５０における乗場ドア６０付近に設置され乗場呼びを登録するための乗場呼び登録装置７０が設定されている。 The car 10 includes a car door 20, a car call registration device 30, and an in-car observation device 40. The car call registration device 30 inputs a car call or the like set near the car door 20. The in-car observation device 40 is composed of an in-car camera, a door camera installed above the car door, and the like in order to grasp the congestion situation in the car. In addition, a hall call registration device 70 is installed near the hall door 60 in the hall 50 of the elevator to register the hall call.
図２は第１実施形態の構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the first embodiment.
図２に示すように、自律移動ロボット１００Ａは、ロボット呼び送信部１０１と、かご内情報受信部１０２と、ロボット形状設定部１０３と、ロボット走行情報設定部１０４と、乗車可否判断部１０５と、乗車可否送信部１０６とを備えている。
As shown in FIG. 2, the autonomous
ロボット呼び送信部１０１は、自律移動ロボット１００Ａの乗場呼びをロボット呼びとしてエレベータ群管理制御装置２００Ａに向けて無線送信する。なお、ロボット呼びは無線送信に限られず、有線送信でもよい。また、乗場呼びボタンからの呼び操作であってもよい。
The robot
かご内情報受信部１０２は、乗りかご１０のかご内観測装置４０からのかご内情報をエレベータ群管理制御装置２００Ａを介して受信する。
The in-car
ロボット形状設定部１０３は、自律移動ロボット１００Ａの寸法、大きさ等の形状に関する情報をロボット形状情報として記憶する。
The robot
ロボット走行情報設定部１０４は、自律移動ロボット１００Ａの走行経路等の走行情報を設定する。
The robot traveling
乗車可否判断部１０５は、かご内情報受信部１０２で受信したかご内情報とロボット形状設定部１０３からのロボット形状情報とロボット走行情報設定部１０４からのロボット走行情報とに基づいて自律移動ロボット１００Ａが乗りかご１０内に乗込めるか否かを判断する。
The boarding
乗車可否送信部１０６は、乗車可否判断部１０５における乗車可否の判断結果をエレベータ群管理制御装置２００Ａに向けて無線送信する。
The boarding
エレベータ群管理制御装置２００Ａは、エレベータ情報管理部２０１と、エレベータ号機情報設定部２０２と、乗場呼び受付部２０３と、割当て候補号機評価部２０４と、割当て号機決定部２０５と、エレベータ制御指令出力部２０６と、ロボット呼び受信部２０７と、かご内情報加工部２０８と、かご内情報送信部２０９と、乗車可否受信部２１０と、割当て変更要求部２１１とを備えている。
The elevator group
エレベータ情報管理部２０１は、エレベータ毎の制御を実行する各別のエレベータ制御装置３００を介して各乗りかご１０から、エレベータの運転に応じて変化する各乗りかご１０の運行情報と、エレベータ号機情報設定部２０２から取得するエレベータ号機毎の固有情報とを逐次更新しつつ管理する。
The elevator
エレベータ号機情報設定部２０２は、エレベータの停止階床、各かごの定員人数を少なくとも含むエレベータの仕様に関する当該エレベータ号機の固有情報を記録する。
The elevator machine
乗場呼び受付部２０３は、建物各階の乗場に設置される乗場呼び登録装置７０から、乗場呼びの階床と行先方向を含めた登録状態を取得し、乗場呼びに乗りかごが応答してから乗場呼びが解消されるまで乗場呼びの登録状態を保持する。
The hall
割当て候補号機評価部２０４は、乗場呼び受付部２０３から乗場呼び登録状態を取得する。また、ロボット呼び受信部２０７からロボット呼びの登録状態を取得する。更に、乗車可否受信部２１０から各乗りかご１０に対する自律移動ロボット１００Ａの乗車可否情報を取得する。エレベータ情報管理部２０１から、かご位置やかご内の荷重等を取得する。そして、取得した情報に基づき、割当てが可能な乗りかごであるかを算出し、割当ての候補号機を求める。加えて、ロボット呼びの場合には自律移動ロボット１００Ａの乗車可否情報に基づき、乗車否の乗りかごを候補号機から除き、何れの乗りかごに乗場呼びの割当てを行うべきかを決める。割当てを行う際、乗場呼びへの予測到着時間等を考慮し、予測到着時間が短い乗りかごの評価が良くなるように評価値の算出を行う。
The allocation candidate
割当て号機決定部２０５は、割当て候補号機評価部２０４から乗場呼びやロボット呼びへの応答時間等をもとに算出した各乗りかご１０の評価値を取得する。そして、乗りかご１０の中で評価値の最も良い乗りかご１０が優先して割当てられるように割当て号機の決定を行う。
The assigned car
エレベータ制御指令出力部２０６は、割当て号機決定部２０５から、割当てを行う乗場呼びやロボット呼びの登録階床や方向等の情報と、登録された乗場呼びやロボット呼びを割当てる乗りかご１０が何れであるかの情報を取得する。そして、各乗りかご１０のエレベータ制御装置３００に乗場呼びやロボット呼び割当てに応答するよう指令を出力する。
The elevator control
ロボット呼び受信部２０７は、自律移動ロボット１００Ａからエレベータを呼ぶためのロボット呼びを取得し、ロボット呼びに乗りかご１０が応答してロボット呼びが解消されるまでロボット呼びの登録状態を保持する。
The robot
かご内情報加工部２０８は、各乗りかご１０内に設置されるかご内観測装置４０から、各乗りかご１０内部の情報を取得し、エレベータ情報管理部２０１から乗りかご１０の戸開閉状態を取得し、各乗りかご１０が呼びに応答し戸開後、ドアが閉まりきったタイミングでの各乗りかご１０の内部の情報を取得して自律移動ロボット１００Ａに対して送信可能な形式の情報に加工する。
The in-car information processing unit 208 acquires information inside each car 10 from the in-car observation device 40 installed in each car 10, and acquires the door open / closed state of the car 10 from the elevator
かご内情報送信部２０９は、ロボット呼び受信部２０７からロボット呼びの登録状態を取得すると共に、かご内情報加工部２０８から加工後の乗りかご１０内部の情報を取得する。そして、ロボット呼び登録以降、ロボット呼びが解消されるまでの間にかご内情報が更新されたタイミングで、各乗りかごのかご内情報を自律移動ロボット１００Ａに送信する。
The in-car
乗車可否受信部２１０は、自律移動ロボット１００Ａから、かご内情報送信部２０９から送信された各乗りかご１０のかご内情報に対して乗車の可能・不可能を判断した結果を取得する。
The boarding
割当て変更要求部２１１は、ロボット呼び受信部２０７からロボット呼びの登録状態を取得すると共に、割当て号機決定部２０５からロボット呼びの割当てられた乗りかご１０の情報を取得する。そして、乗車可否受信部２１０から自律移動ロボット１００Ａの各乗りかご１０への乗車可否情報を取得し、ロボット呼びに応答する予定の乗りかご１０に対して、自律移動ロボット１００Ａが乗車できない状態となった際に、割当て候補号機評価部２０４に対して、再度、割当てを行うように要求する。
The allocation
エレベータ制御装置３００は、各エレベータ号機を個別に走行制御するもので、乗りかご１０のかご呼び登録装置３０及びかご内観測装置４０と乗場ドア６０と接続され、また、エレベータ群管理制御装置２００（２００Ａ〜２００Ｅ）と接続されている。
The
≪第１実施形態の動作≫
次に、図３及び図４のフローチャート並びに図５の説明図を参照して第１実施形態の動作を説明する。
<< Operation of First Embodiment >>
Next, the operation of the first embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3 and 4 and the explanatory view of FIG.
図３は、第１実施形態における号機割当ての処理手順を示している。 FIG. 3 shows a procedure for assigning machine numbers in the first embodiment.
自律移動ロボット１００Ａがエレベータを利用して建物内の階間を移動する場合、ロボット呼び送信部１０１は、ロボット呼びをエレベータ群管理制御装置２００Ａに無線送信する（ステップＳ１０１）。
When the autonomous
エレベータ群管理制御装置２００Ａのロボット呼び受信部２０７は、自律移動ロボット１００Ａからのロボット呼びを受信すると、ロボット呼びを登録すると共に登録状態を割当て候補号機評価部２０４とかご内情報送信部２０９へ出力する（ステップＳ１０２）。
Upon receiving the robot call from the autonomous
一方、エレベータ群管理制御装置２００Ａのかご内情報加工部２０８は、各乗りかご１０のかご内観測装置４０から情報を取得しており、戸閉後にかご内の情報を記録し、自律移動ロボット１００Ａへ送信する形式（かご内情報）に加工する（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）。そして、かご内情報送信部２０９からかご内情報の出力要求が有ると、かご内情報を出力する（ステップＳ１０７，Ｓ１０８）。
On the other hand, the in-car information processing unit 208 of the elevator group
自律移動ロボット１００Ａの乗車可否判断部１０５は、かご内情報受信部１０２からかご内情報を受信（ステップＳ１０９）し、乗車可否を判定する（ステップＳ１１０，Ｓ１１１）。その判定結果は、乗車可否送信部１０６から乗車可否受信部２１０に送信される（ステップＳ１１２）。
The boarding
割当て候補号機評価部２０４は、エレベータ情報管理部から乗りかご情報を取得（ステップＳ１０３）すると共に、乗車可否受信部２１０を介して乗車可否情報を受信する（ステップＳ１１３）。そして、割当て候補号機評価部２０４は、乗車否の号機をロボット呼び割当て候補から除き、次いで、到着予測時間等を考慮した評価値を算出する（ステップＳ１１４，Ｓ１１５）。算出された評価値は割当て号機決定部２０５に出力される。割当て号機決定部２０５は、評価値から割当て号機を決定し、エレベータ制御指令出力部２０６を介して各エレベータ制御装置３００に出力する（ステップＳ１１６〜Ｓ１１９）。
The allocation candidate
図４は、第１実施形態における号機割当ての見直し処理を示すフローチャートである。なお、図４中、図３のフローチャートと同一の処理手順には同一のステップ番号を付してその説明を省略する。 FIG. 4 is a flow chart showing a process of reviewing machine number allocation in the first embodiment. In FIG. 4, the same processing steps as those in the flowchart of FIG. 3 are designated by the same step numbers, and the description thereof will be omitted.
乗車可否判断部１０５からステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理において、乗車可否の判定処理が実施され、その結果が出力されると、割当て変更要求部２１１は、ロボット呼び割当てかごの乗車可否状態を確認する（ステップＳ１２０）。そして、自律移動ロボット１００Ａが割当て乗りかごに対して乗車拒否の場合は、再割当て要求を出力する（ステップＳ１２１）。そして、割当て候補号機評価部２０４は、図３に示したステップＳ１０３の乗りかご情報の取得処理を実施して更にステップＳ１１３〜Ｓ１１６の割当て処理を実施して出力する（ステップＳ１２２）。エレベータ制御指令出力部２０６は割当て号機決定部２０５を介して割当て号機を取得し、各エレベータ制御装置に出力する（ステップＳ１２３，Ｓ１１９）。
In the processing of steps S110 to S112 from the boarding
図５は、第１実施形態の動作イメージを示す説明図である。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing an operation image of the first embodiment.
図５において、▼は乗場呼び登録、▽は乗場呼び割当て、〇はかご呼び登録、◎は自律移動ロボット１００Ａの行先階をそれぞれ示す。図５に示すように、３階にＢ１階を行先階とするロボット呼びが有り、２階に下方階への利用者呼びが有るものとする。また、Ａ号機には３階に乗場呼びが割当てられ、１階にかご呼びが登録されている。Ｂ号機には２階に乗場呼びが割当てられ、Ｂ１階にかご呼びが登録されている。Ｃ号機には５階にかご呼びが登録されている。Ａ号機は７階から６階に向けて走行中、Ｂ号機は６階から５階に向けて走行中、Ｃ号機はＢ１階から１階に向けて走行中である。各号機のかご内状態として、カメラ画像からＡ号機は１人、Ｂ号機は５人、Ｃ号機は１人と、荷物及び荷物運搬者が認識されている。
In FIG. 5, ▼ indicates a hall call registration, ▽ indicates a hall call assignment, ◯ indicates a car call registration, and ◎ indicates a destination floor of the autonomous
この状態では、一番早く応答できるのはＢ号機であるが、かご内の状態から判断して自律移動ロボット１００Ａが乗込めるスペースが無い。従って、自律移動ロボット１００Ａが乗込むスペースが有る、Ａ号機が割当てられることになる。
In this state, Unit B can respond the earliest, but there is no space for the autonomous
このように、第１実施形態によれば、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。
As described above, according to the first embodiment, it is possible to assign the optimum number of machines that the autonomous
＜第２実施形態＞
図６は、第２実施形態の構成を示すブロック図である。
<Second Embodiment>
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the second embodiment.
第２実施形態が第１実施形態と相違する点は、割当て候補号機評価部２０４に代えて割当て候補号機評価部２２１、及び割当て号機決定部２０５に代えて割当て号機決定部２２２を有する点である。他の構成は図２に示す第１実施形態と同様である。
The second embodiment is different from the first embodiment in that it has an allocation candidate machine evaluation unit 221 in place of the allocation candidate
エレベータ群管理制御装置２００Ｂの割当て候補号機評価部２２１は、ロボット呼びが割当てられている乗りかごの情報とロボット呼びが登録されている階床を取得し、利用者が登録した乗場呼びの割当て候補号機の評価値を算出する際に、割当てる乗場呼びの登録階が、ロボット呼びに応答するまでの走行区間内にある階床の場合には、ロボット呼びが割当てられている乗りかごに割当てが行われ難くなるように、ロボット呼びが割当てられている乗りかごの評価値を低下させる処理を実行する。
The allocation candidate number evaluation unit 221 of the elevator group
エレベータ群管理制御装置２００Ｂの割当て号機決定部２２２は、割当てる呼びがロボット呼びである場合には、割当てた乗りかごの情報を割当て候補号機評価部２２１に出力し、割当て候補号機評価部２２１からの評価値に基づき割当て号機を決定する処理を実行する。
If the call to be assigned is a robot call, the assigned car
図７は、第２実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing a machine number allocation process in the second embodiment.
割当て候補号機評価部２２１は、ロボット呼びが割当てられている乗りかごの情報とロボット呼びが登録されている階床を取得する（Ｓ１０３）。そして、利用者が登録した乗場呼びの割当て候補号機の評価値を算出する際に、割当てる乗場呼びの登録階が、ロボット呼びに応答するまでの走行区間内にある階床の場合には、ロボット呼びが割当てられている乗りかごに割当てが行われ難くなるように、ロボット呼びが割当てられている乗りかごの評価値を低下させる処理を実行する（ステップＳ１１５，Ｓ２０４）。 The allocation candidate machine evaluation unit 221 acquires information on the car to which the robot call is allocated and the floor on which the robot call is registered (S103). Then, when calculating the evaluation value of the hall call assignment candidate units registered by the user, if the floor to which the hall call to be assigned is to be registered is a floor within the traveling section until it responds to the robot call, A process of lowering the evaluation value of the car to which the robot call is allocated is executed so that the car to which the call is allocated is less likely to be allocated (steps S115 and S204).
割当て号機決定部２２２は、割当て候補号機評価部２２１からの評価値に基づき割当て号機を決定する処理を実行する（ステップＳ１１７）。
The assigned
図８は、第２実施形態の動作イメージを示す説明図である。 FIG. 8 is an explanatory diagram showing an operation image of the second embodiment.
図８において、３階にＢ１階を行先階とするロボット呼びが、４階に人間の呼びが登録されている。Ａ号機は６階付近を下方に向け走行し、Ｂ号機は６階付近を上方に向け走行し、Ｃ号機は３階に停止中で下方運転中であるものとする。この場合、人間の乗場呼びに対してはＡ号機が一番早く応答可能である。しかし、Ａ号機は３階の乗場呼びに応答予定であるため、次に４階に早く着く予定のＢ号機を割当てるようにする。 In FIG. 8, a robot call having the B1 floor as the destination floor is registered on the 3rd floor, and a human call is registered on the 4th floor. It is assumed that Unit A runs downward near the 6th floor, Unit B runs upward near the 6th floor, and Unit C stops at the 3rd floor and is operating downward. In this case, the No. A machine can respond to the hall call of a person fastest. However, since Unit A is scheduled to respond to the hall call on the 3rd floor, the Unit B, which will arrive at the 4th floor sooner, is assigned.
このように、第２実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ａが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。
また、利用者が登録した乗場呼びの割当て候補号機の評価値を算出する際に、割当てる乗場呼びの登録階が、ロボット呼びに応答するまでの走行区間内にある階床の場合には、ロボット呼びが割当てられている乗りかごに割当てが行われ難くなるようにしている。このため、利用者へのサービス低下を防止しつつ、ロボット呼びに対応することが可能となる。
As described above, according to the second embodiment, as in the first embodiment, it is possible to assign the optimum number of machines that the autonomous
Also, when calculating the evaluation value of the hall call assignment candidate units registered by the user, if the floor to which the hall call to be assigned is to be registered is a floor within the traveling section until it responds to the robot call, It is made difficult to assign to the car to which the call is assigned. Therefore, it is possible to deal with the robot call while preventing the service from being degraded to the user.
＜第３実施形態＞
図９は、第３実施形態の構成を示すブロック図である。
<Third Embodiment>
FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the third embodiment.
第３実施形態が第１実施形態と相違する点は、ロボット乗車簡易判断部２３１と、ロボット形状設定部２３２を新たに設けたことである。他の構成は図２に示す第１実施形態と同様である。
The third embodiment is different from the first embodiment in that a robot boarding
エレベータ群管理制御装置２００Ｃのロボット乗車簡易判断部２３１は、かご内情報と自律移動ロボット１００Ａのサイズ情報とを入力して、かご内に自律移動ロボット１００Ａが入る空き領域があるか否かを判断する機能を有する。
The robot boarding
エレベータ群管理制御装置２００Ｃのロボット形状設定部２３２は、自律移動ロボット１００Ａの形状や大きさ等のサイズ情報を登録しており、このサイズ情報をロボット乗車簡易判断部２３１に出力する。
The robot
図１０は、第３実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。 FIG. 10 is a flowchart showing a machine number allocation process in the third embodiment.
図１０のフローチャートにおいて、ロボット形状設定部２３２は、自律移動ロボット１００Ａの形状や大きさ等のサイズ情報をロボット乗車簡易判断部２３１に出力する（ステップＳ３０１）。ロボット乗車簡易判断部２３１は、かご内情報と自律移動ロボット１００Ａのサイズ情報とを入力して、かご内に自律移動ロボット１００Ａが入る空き領域があるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。以下のステップＳ１０９〜Ｓ１１９の処理は図３のフローチャートと同様である。
In the flowchart of FIG. 10, the robot
図１１は、第３実施形態の動作イメージを示す説明図である。 FIG. 11 is an explanatory diagram showing an operation image of the third embodiment.
図１１はかご内情報を示している。（Ａ）では、かご内に４名の乗客が居るが自律移動ロボット１００Ａのサイズ情報から判断した自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるので、自律移動ロボット１００Ａの乗車が可能である。（Ｂ）では、同じ４名の乗車であるが、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができないので、乗車不能と判断される。（Ｃ）では、１名乗車、他の１名は台車により荷物を運んでいるが、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるので、自律移動ロボット１００Ａの乗車は可能である。（Ｄ）では、（Ｃ）と同じ条件であるが、それぞれの配置位置が（Ｃ）の場合と異なっており、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができない。このため、ロボの乗車不能と判断される。
FIG. 11 shows the information in the car. In (A), there are four passengers in the car, but since the area occupied by the autonomous
このように、第３実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ａが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。また、ロボットサイズに基づいて、かご室内に自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるので、確実に乗車が可能となる。
As described above, according to the third embodiment, as in the first embodiment, it is possible to allocate the optimum number of machines that the autonomous
＜第４実施形態＞
図１２は、第４実施形態の構成を示すブロック図である。
<Fourth Embodiment>
FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the fourth embodiment.
第４実施形態が第３実施形態と相違する点は、ロボット乗車簡易判断部２３１に代えてロボット乗車簡易判断部２４１を設けた点である。他の構成は図９に示す第３実施形態と同様である。
The difference between the fourth embodiment and the third embodiment is that a robot boarding
エレベータ群管理制御装置２００Ｄのロボット乗車簡易判断部２４１は、乗りかごのドア前の領域を除いた範囲で自律移動ロボット１００Ａが乗車できるか否かを判断する機能を有する。
The robot boarding
図１３は、第４実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。 FIG. 13 is a flowchart showing a machine number allocation process in the fourth embodiment.
図１３のフローチャートにおいて、ロボット乗車簡易判断部２４１は、入力したかご内情報に対してドア前の領域を除いた範囲で、自律移動ロボット１００Ａが入る空き領域があるか否かを判断する（ステップＳ４０１）。自律移動ロボット１００Ａが入る空き領域があるかご内情報をかご内情報送信部２０９へ出力する（Ｓ３０３）。以下の処理は図３に示した第１実施形態と同様である。
In the flowchart of FIG. 13, the robot boarding
図１４は、第４実施形態の動作イメージを示す説明図である。 FIG. 14 is an explanatory diagram showing an operation image of the fourth embodiment.
かご内情報を示す（Ａ）では、かご内に４名の乗客が居るが自律移動ロボット１００Ａのサイズ情報から判断した自律移動ロボット１００Ａが示す面積を確保することができるので、自律移動ロボット１００Ａの乗車が可能である。（Ｂ）では、同じ４名の乗車であるが、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるのはドア前の出入口付近に限られるので、乗車不能と判断される。（Ｃ）では、１名乗車、他の１名は台車により荷物を運んでいるが、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるので、自律移動ロボット１００Ａの乗車は可能である。（Ｄ）では、（Ｃ）と同じ条件であるが、それぞれの配置位置が（Ｃ）の場合と異なっており、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保するとドア前の出入口付近に跨ってしまう。このため、ロボの乗車不能と判断される。
In (A) showing the information in the car, there are four passengers in the car, but since the area shown by the autonomous
このように、第４実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ａが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。また、エレベータのドア前の出入口に空き領域があるか否かを判断することで自律移動ロボット１００Ａに対して確実に号機を割当てることができる。
As described above, according to the fourth embodiment, as in the first embodiment, it is possible to assign the optimum number of machines that the autonomous
＜第５実施形態＞
図１５は、第５実施形態の構成を示すブロック図である。
<Fifth Embodiment>
FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of the fifth embodiment.
第５実施形態が第１実施形態と相違する点は、割当て候補号機評価部２０４に代えて割当て候補号機評価部２５１及び割当て号機決定部２０５に代えて割当て号機決定部２５２を有する点である。他の構成は図２に示す第１実施形態と同様である。
The fifth embodiment is different from the first embodiment in that it has an allocation candidate
エレベータ群管理制御装置２００Ｅの割当て候補号機評価部２５１は、エレベータ情報管理部２０１から、各乗りかごのかご呼び登録状態を取得し、割当て号機決定部２５２から各乗りかごの乗場呼び割当て状態を取得し、ロボット呼びの割当てを行う際に、自律移動ロボット１００Ａの乗車階から降車階までの間に応答する予定の乗場呼び，かご呼びの個数が多い乗りかごの評価が低くなるように評価値を設定する。これにより、自律移動ロボット１００Ａが乗っている状態の乗りかごに対する、利用者の乗降回数を減らすことを可能にする。
The allocation candidate
エレベータ群管理制御装置２００Ｅの割当て号機決定部２５２は、割当て号機決定部２０５の機能に加えて、各乗りかごの乗場呼びの割当て状態を出力する機能を有する。
The assigned
図１６は、第５実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。 FIG. 16 is a flowchart showing a machine number allocation process in the fifth embodiment.
図１６のフローチャートにおいて、割当て号機決定部２５２は、各乗りかごの乗場呼びの割当て状態を示す乗場呼び割当て号機情報を割当て候補号機評価部２５１に出力する（ステップＳ５０１）。割当て候補号機評価部２５１は、エレベータ情報管理部から乗りかご情報を取得すると共に、乗りかごのかご呼び情報を取得する（Ｓ１０３，Ｓ５０２）。そして、自律移動ロボット１００Ａの乗車階から降車階までの間の階床で乗場呼び、かご呼びの応答数の多い乗りかごの評価値を悪く設定する（Ｓ５０３）。以下の処理は第実施形態と同様である。
In the flowchart of FIG. 16, the assigned vehicle
図１７は、第５実施形態の動作イメージを示す説明図である。 FIG. 17 is an explanatory diagram showing an operation image of the fifth embodiment.
図１７において、４階にＢ１階を行先階とするロボット呼びが、２階に下方向の人間の呼びが登録されている。Ａ号機は６階に停車後下方に向け走行し、Ｂ号機は６階と５階の間で下方に向け走行し、Ｃ号機は７階に停止中で下方運転中である。Ａ号機には、３階と１階のかご呼びが登録され、２階に乗場呼びが割当てられている。Ｂ号機には、３階のかご呼びが登録されている。Ｃ号機には１階のかご呼びが登録され、４階の乗場呼びが割当てられている。かご内の状態を見ると、Ａ号機は乗客が１名であり、かご内には空き領域がある。Ｂ号機は５名の乗客が居て空き領域がない状態である。Ｃ号機は台車を持つ乗客が１名存在している。 In FIG. 17, a robot call having the B1 floor as the destination floor is registered on the 4th floor, and a downward human call is registered on the 2nd floor. Unit A travels downward after stopping on the 6th floor, Unit B travels downward between the 6th and 5th floors, and Unit C is on the 7th floor and is operating downwards. The car calls of the third floor and the first floor are registered in the car A, and the hall calls are assigned to the second floor. The car call on the 3rd floor is registered in Unit B. The car call on the first floor is registered in Unit C, and the hall call on the fourth floor is assigned. Looking at the inside of the car, there is one passenger in Unit A, and there is an empty area inside the car. Unit B has five passengers and no free space. Unit C has one passenger with a dolly.
この場合、Ｂ号機は自律移動ロボット１００Ａが乗車できる領域がないので、評価から除外される。Ａ号機、Ｃ号機は自律移動ロボット１００Ａの乗車が可能である。Ａ号機とＣ号機を比較すると、Ａ号機の方が早く４階に到着するが、自律移動ロボット１００Ａが４階で乗車してからＢ１階へ向かうまでに応答する呼びの個数がＣ号機よりも多い。このため、Ａ号機の評価値を悪くして、Ｃ号機にロボット呼びを割当てる。
In this case, since the autonomous
このように、第５実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ａが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。また、かご内に自律移動ロボット１００Ａが乗車できる空き領域が有る場合にロボット呼びを割当てることができ、確実な号機割当てが可能となる。
As described above, according to the fifth embodiment, as in the first embodiment, it is possible to assign the optimum number of machines that the autonomous
＜第６実施形態＞
図１８は、第６実施形態の構成を示すブロック図である。
<Sixth Embodiment>
FIG. 18 is a block diagram showing the configuration of the sixth embodiment.
第６実施形態では、第１から第５実施形態で自律移動ロボット１００Ａ側に持たせていた機能の一部を群管理制御装置側に持たせたものである。
In the sixth embodiment, a part of the functions that the autonomous
すなわち、エレベータ群管理制御装置２００Ｆは、ロボット形状設定部２６１と、ロボット走行情報設定部２６２と、乗車可否判断部２６３を備えている。また、自律移動ロボ１００Ｂはロボット呼び送信部１０１のみを備える構成となる。他の構成は図２に示す第１実施形態と同様である。
That is, the elevator group
エレベータ群管理制御装置２００Ｆのロボット形状設定部２６１は、自律移動ロボット１００Ｂの寸法、大きさ等の形状に関する情報をロボット形状情報として記憶する。
The robot
エレベータ群管理制御装置２００Ｆのロボット走行情報設定部２６２は、自律移動ロボット１００Ｂの走行経路等の走行情報を設定する。
The robot traveling
乗車可否判断部２６３は、かご内情報加工部２０８からのかご内情報とロボット形状設定部２６１からのロボット形状情報とロボット走行情報設定部２６２からのロボット走行情報とに基づいて自律移動ロボット１００Ｂが乗りかご１０内に乗込めるか否かを判断する。
The boarding
図１９は、第６実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。 FIG. 19 is a flowchart showing a machine number allocation process in the sixth embodiment.
図１９のフローチャートにおいて、ロボット形状設定部２６１は、自律移動ロボット１００Ｂの寸法、大きさ等の形状に関する情報をロボット形状情報として乗車可否判断部２６３に出力する（Ｓ６０１）。また、ロボット走行情報設定部２６２は、自律移動ロボット１００Ｂの走行経路等の走行情報及び乗車完了条件を乗車可否判断部２６３に出力する（Ｓ６０２）。
In the flowchart of FIG. 19, the robot
乗車可否判断部２６３は、かご内情報を受信し、乗車可否を判定し、乗車可否情報を割当て候補号機評価部に出力する（ステップＳ６０３、Ｓ６０４，Ｓ６０５，Ｓ６０６）。以後の処理は第１実施形態と同様である。
The boarding
このように、第６実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ｂが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ｂが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。また、自律移動ロボット１００Ｂにはロボット呼びを送信するロボット呼び送信部１０１を備えるだけの簡単な構成で第１実施形態と同様の処理を実行することが可能になる。
As described above, according to the sixth embodiment, as in the first embodiment, it is possible to assign the optimum number of machines that the autonomous
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and the gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope equivalent thereto.
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ…エレベータシステム、１０…乗りかご、２０…かごドア、３０…かご呼び登録装置、４０…かご内観測装置、５０…エレベータの乗場、６０…乗場ドア、７０…乗場呼び登録装置、１００，１００Ａ，１００Ｂ…自律移動ロボット、１０１…ロボット呼び送信部、１０２…かご内情報受信部、１０３…ロボット形状設定部、１０４…ロボット走行情報設定部、１０５…乗車可否判断部、１０６…乗車可否送信部、２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ…エレベータ群管理制御装置、２０１…エレベータ情報管理部、２０２…エレベータ号機情報設定部、２０３…乗場呼び受付部、２０４…割当て候補号機評価部、２０５…割当て号機決定部、２０６…エレベータ制御指令出力部、２０７…ロボット呼び受信部、２０８…かご内情報加工部、２０９…かご内情報送信部、２１０…乗車可否受信部、２１１…割当て変更要求部、２２１…割当て候補号機評価部、２２２…割当て号機決定部、２３１…ロボット乗車簡易判断部、２３２…ロボット形状設定部、２４１…ロボット乗車簡易判断部、２５１…割当て候補号機評価部、２５２…割当て号機決定部、２６１…ロボット形状設定部、２６２…ロボット走行情報設定部、２６３…乗車可否判断部。
1, 1A, 1B, 1C, 1D, 1E, 1F ... Elevator system, 10 ... Car, 20 ... Car door, 30 ... Car call registration device, 40 ... In-car observation device, 50 ... Elevator hall, 60 ... Hall Door, 70 ... Hall call registration device, 100, 100A, 100B ... Autonomous mobile robot, 101 ... Robot call transmission unit, 102 ... In-car information receiving unit, 103 ... Robot shape setting unit, 104 ... Robot running information setting unit, 105 ... Boarding availability determination unit, 106 ... Boarding availability transmitting unit, 200, 200A, 200B, 200C, 200D, 200E, 200F ... Elevator group management control device, 201 ... Elevator information management unit, 202 ... Elevator machine information setting unit, 203 ... Hall call acceptance unit, 204 ... Allocation candidate unit evaluation unit, 205 ... Allocation unit determination unit, 206 ... Elevator Command output unit, 207 ... Robot call receiving unit, 208 ... In-car information processing unit, 209 ... In-car information transmitting unit, 210 ... Boarding availability receiving unit, 211 ... Allocation change request unit, 221 ... Allocation candidate machine evaluation unit, 222 ... Allocation machine determination unit, 231 ... Robot riding simple determination unit, 232 ... Robot shape setting unit, 241 ... Robot riding simple determination unit, 251 ... Allocation candidate vehicle evaluation unit, 252 ... Allocation vehicle determination unit, 261 ... Robot shape setting Part, 262 ... Robot traveling information setting part, 263 ... Boarding availability determination part.
Claims (11)
前記自律移動体によって登録される乗場呼びを移動体呼びとして取得する移動体呼び取得手段と、
取得した移動体呼びに各乗りかごが応答した際のかご内の状態を予測するかご内状態予測手段と、
予測したかご内状態と、前記自律移動体の形状情報と、前記自律移動体の走行情報とに基づいて当該自律移動体が各乗りかごに乗車可能か否かを判断して乗車可否情報を生成する乗車可否情報生成手段と、
前記乗車可否情報に基づき割当て候補号機を絞り込んで、当該自律移動体に号機を割当てる割当て号機決定手段と、
を備えることを特徴とするエレベータシステム。 An elevator system comprising an autonomous mobile body having a function of autonomously moving, and an elevator group management control device for group management control of a plurality of elevators allowed to ride together with the autonomous mobile body,
Mobile body call acquisition means for acquiring a landing call registered by the autonomous mobile body as a mobile body call,
A car state predicting means for predicting the state inside the car when each car responds to the acquired mobile body call,
Based on the predicted in-car state, the shape information of the autonomous moving body, and the traveling information of the autonomous moving body, it is determined whether or not the autonomous moving body can get on each car, and the boarding possibility information is generated. Boarding propriety information generating means,
Allocation number determining means for narrowing down the allocation candidate number based on the boarding availability information and assigning the number to the autonomous mobile body,
An elevator system comprising:
各乗りかごに対する前記自律移動体の乗車可否の判断を自律移動体側で実施することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。 The boarding possibility information generating means is provided in the autonomous mobile body, the mobile body call acquisition means, the in-car state prediction means, and the assigned number determination means is provided in the elevator group management control device,
The elevator system according to claim 1, wherein whether or not each of the cars can be boarded by the autonomous mobile body is determined on the autonomous mobile body side.
各乗りかごに対する前記自律移動体の乗車可否の判断をエレベータ群管理制御装置側で実施することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。 The moving body call acquisition means, the in-car state prediction means, the boarding availability information generation means, and the assigned car number determination means are provided in the elevator group management control device,
The elevator system according to claim 1, wherein the elevator group management control device determines whether or not each of the cars can be boarded by the autonomous moving body.
前記エレベータの停止階床、各かごの定員人数を少なくとも含むエレベータの仕様に関する当該エレベータの固有情報を記録したエレベータ号機情報設定部と、
各号機のエレベータ制御装置を介して各乗りかごの運行情報と、前記エレベータ号機情報設定部から取得する前記固有情報とを逐次更新しつつ管理するエレベータ情報管理部と、
建物各階の乗場に設置される乗場呼び登録装置から、乗場呼びの階床と方向を含めた登録状態を取得し、乗場呼びに乗りかごが応答してから乗場呼びが解消されるまで、乗場呼びの登録状態を保持する乗場呼び受付部と、
前記自律移動体からエレベータを呼ぶための移動体呼びを取得し、移動体呼びに乗りかごが応答してから移動体呼びが解消されるまで移動体呼びの登録状態を保持する移動体呼び受信部と、
各乗りかご内に設置されるかご内観測装置から、各乗りかご内部の情報を取得して前記自律移動体に対して送信可能な形式に加工するかご内情報加工部と、
前記移動体呼び受信部から移動体呼びの登録状態を取得し、前記かご内情報加工部から乗りかご内部の情報を取得し、移動体呼びが登録されてから移動体呼びが解消されるまでの間にかご内情報が更新されたタイミングで、各乗りかごのかご内情報を前記自律移動体に送信するかご内情報送信部と、
前記かご内情報送信部から送信された各乗りかごのかご内情報に対して乗車可否の結果を前記自律移動体から取得する乗車可否受信部と、
前記乗場呼び受付部からの乗場呼び登録状態、前記移動体呼び受信部からの移動体呼びの登録状態、前記乗車可否受信部からの各乗りかごに対する自律移動体の乗車可否情報、及び前記エレベータ情報管理部からのエレベータ情報に基づき、割当ての候補号機を求めると共に、その評価値を算出する割当て候補号機評価部と、
前記割当て候補号機評価部からの各乗りかごの評価値に基づき、割当て号機の決定を行う割当て号機決定部と、
各乗りかごの前記エレベータ制御装置に乗場呼びや移動体呼びの割当てに応答するよう指令を出力するエレベータ制御指令出力部と、
を備えることを特徴とするエレベータ群管理制御装置。 An elevator group management control device for group management control of a plurality of elevators allowed to ride together with an autonomous mobile body having a function of autonomously moving,
Stop floor of the elevator, an elevator number information setting unit that records the specific information of the elevator regarding the specifications of the elevator including at least the number of passengers in each car,
Elevator information management unit that manages while sequentially updating the operation information of each car through the elevator control device of each unit, and the unique information acquired from the elevator unit information setting unit,
From the hall call registration device installed at the hall on each floor of the building, the registration status including the floor and direction of the hall call is acquired, and the hall call is canceled until the car responds to the hall call until the hall call is canceled. A hall call reception unit that holds the registration state of
A mobile body call receiving unit that acquires a mobile body call for calling an elevator from the autonomous mobile body, and holds a registration state of the mobile body call until the mobile body call is canceled after the car responds to the mobile body call. When,
An in-car information processing unit that acquires information inside each car from an in-car observation device installed in each car and processes it into a format that can be transmitted to the autonomous mobile body,
Obtaining the registration status of the mobile body call from the mobile body call receiving unit, acquiring the information inside the car from the in-car information processing unit, and from the registration of the mobile body call to the cancellation of the mobile body call At the timing when the in-car information is updated, an in-car information transmitting unit that transmits the in-car information of each car to the autonomous mobile body,
A boarding availability receiving section for acquiring from the autonomous moving body a result of boarding availability for the in-car information of each car transmitted from the in-car information transmitting section;
A hall call registration state from the hall call reception unit, a mobile body call registration state from the mobile body call reception unit, boarding availability information of an autonomous mobile body for each car from the boarding availability reception unit, and the elevator information. Based on the elevator information from the management unit, while determining the allocation candidate number, allocation candidate number evaluation unit that calculates the evaluation value,
Based on the evaluation value of each car from the allocation candidate unit evaluation unit, an allocation unit determination unit that determines an allocation unit,
An elevator control command output unit that outputs a command to the elevator control device of each car to respond to the assignment of hall calls and mobile calls,
An elevator group management control device comprising:
前記乗場呼び受付部から乗場呼び登録状態を取得し、前記移動体呼び受信部から移動体呼びの登録状態を取得し、前記乗車可否受信部から各乗りかごに対する移動体の乗車可否情報を取得し、前記エレベータ情報管理部から、エレベータ情報を取得して、割当てが可能な乗りかごであるかを算出することで割当ての候補号機を求める機能を有し、
前記割当て候補号機評価部は、
前記移動体呼びの場合には前記自律移動体の乗車可否情報から、乗車否の乗りかごを候補号機から除き、何れの乗りかごに乗場呼びの割当てを行うべきかを決めるために、乗場呼びへの予測到着時間等を考慮し、予測到着時間が短い乗りかごの評価が良くなるように評価値の算出を行い、
前記割当て号機決定部は、
前記割当て候補号機評価部から乗場呼び及び移動体呼びへの応答時間をもとに算出した各乗りかごの評価値を取得し、乗りかごの中で評価値の最も良い乗りかごに優先して割当てが出るように割当て号機の決定を行い、
前記エレベータ制御指令出力部は、前記割当て号機決定部から、割当てを行う乗場呼び、移動体呼びの登録階床又は走行方向の情報と、登録された乗場呼び、移動体呼びを割当てる乗りかごが何れであるかの情報を取得し、各乗りかごの前記エレベータ制御装置に乗場呼びや移動体呼びの割当てに応答するよう指令を出力する、
ことを特徴とする請求項４に記載のエレベータ群管理制御装置。
The allocation candidate number evaluation unit,
Acquiring the hall call registration status from the hall call reception section, acquiring the registration status of the mobile body call from the mobile body call reception section, and acquiring the boarding availability information of the mobile body for each car from the boarding availability reception section. , Has a function of obtaining candidate elevator cars for allocation by obtaining elevator information from the elevator information management unit and calculating whether or not the car can be allocated,
The allocation candidate number evaluation unit ,
In the case of the mobile body call, from the boarding possibility information of the autonomous mobile body, to remove the car that is not boarded from the candidate cars, to determine which car to allocate the hall call, to the hall call In consideration of the estimated arrival time, etc., calculate the evaluation value so that the evaluation of the car with a short estimated arrival time will be better,
The assigned machine determination unit,
Acquire the evaluation value of each car calculated from the response time to the hall call and the mobile call from the allocation candidate unit evaluation unit, and allocate the car with the highest evaluation value among the cars with priority. The assigned number is decided so that
The elevator control command output unit is a hall call that performs allocation from the assigned machine determination unit, information about a floor or running direction of registration of a mobile body call, and a car to which the registered hall call or mobile body call is assigned. , And outputs a command to the elevator control device of each car to respond to the allocation of hall calls and mobile calls,
The elevator group management control device according to claim 4, wherein.
ことを特徴とする請求項４又は５に記載のエレベータ群管理制御装置。 The registration status of the mobile call is acquired from the mobile call reception unit, the information of the car to which the mobile call is allocated is acquired from the allocation machine determination unit, and each of the autonomous mobile units is acquired from the boarding availability reception unit. When the autonomous mobile body becomes unable to board the car that is going to respond to the mobile call, the allocation candidate vehicle evaluation unit is again requested to obtain the car availability information for the car. Further comprising an allocation change requesting unit for requesting allocation,
The elevator group management control device according to claim 4 or 5, characterized in that.
前記移動体呼びが割当てられている乗りかごの情報と移動体呼びが登録されている階床を取得し、利用者が登録した乗場呼びの割当て候補号機の評価値を算出する際に、割当てる乗場呼びの登録階が、移動体呼びに応答するまでの走行区間内にある階床の場合には、移動体呼びが割当てられている乗りかごに割当てが行われ難くなるように、移動体呼びが割当てられている乗りかごの評価値を低下させ、
前記移動体呼びに応答中の乗りかごが、移動体呼び応答前に乗場呼びに応答することで、乗りかご内の状態が変化することを抑制する、
ことを特徴とする請求項４に記載のエレベータ群管理制御装置。 The allocation candidate number evaluation unit,
When acquiring the information of the car to which the mobile call is allocated and the floor to which the mobile call is registered, and calculating the evaluation value of the allocation candidate unit of the hall call registered by the user, the hall to be allocated If the floor for which the call is registered is a floor that is within the travel section until the call responds to the mobile call, the mobile call will be assigned so that it will be difficult to assign it to the car to which the mobile call is assigned. Decrease the evaluation value of the assigned car,
The car that is responding to the mobile call responds to the landing call before the mobile call is responded, thereby suppressing a change in the state of the car.
The elevator group management control device according to claim 4, wherein.
前記かご内情報加工部から、各乗りかごのかご内情報を取得し、前記移動体形状設定部から移動体の形状及び寸法の情報を取得し、各乗りかごのかご内情報に対して前記自律移動体が乗車可能なスペースが有るかを示す乗車可否判断を行い、乗車可能なスペースが有ると判断した乗りかごのかご内情報のみを前記かご内情報送信部へ出力する移動体乗車簡易判断部と、
を有し、
前記自律移動体が乗車するための空きスペースが足りない乗りかごを事前に除いて、前記自律移動体にかご内情報を提示することを特徴とする請求項４から７の何れか１項に記載のエレベータ群管理制御装置。 A mobile body shape setting unit that records information on the shape and dimensions of the autonomous mobile body,
The car interior information of each car is acquired from the car information processing unit, the shape and size information of the moving body is acquired from the moving body shape setting unit, and the autonomous operation is performed on the car inside information of each car. A vehicle embarkation simple judgment unit that judges whether or not there is a space in which the mobile body can board, and outputs only the car inside information of the car that has been judged to have a boardable space to the car information transmission unit When,
Have
8. The in-car information is presented to the autonomous mobile body, excluding a car that does not have enough free space for the autonomous mobile body to board, in advance. Elevator group management control device.
ことを特徴とする請求項８に記載のエレベータ群管理制御装置。 The mobile vehicle simple judgment unit has a function of judging an empty space in a state where the area near the door of the car is excluded from the judgment of the empty space when checking the empty space with respect to the in-car information. In order to prevent the user from getting in and out of the car, the allocation is performed only when there is a space in which the moving body can be boarded outside the area near the door of the car.
The elevator group management control device according to claim 8, wherein
前記割当て候補号機評価部は、前記エレベータ情報管理部から、各乗りかごのかご呼び登録状態を取得し、前記割当て号機決定部から各乗りかごの乗場呼び割当て状態を取得し、移動体呼びの割当てを行う際に、前記自律移動体の乗車階から降車階までの間に応答する予定の乗場呼び，かご呼びの個数が多い乗りかごの評価が低くなるように評価値を行う機能を有し、
前記自律移動体が乗車中の乗りかごに対する利用者の乗降回数を減らすことを特徴とする請求項４に記載のエレベータ群管理制御装置。 The assigned number determination unit has a function of outputting the assigned state of the hall call,
The allocation candidate car evaluation unit acquires the car call registration status of each car from the elevator information management unit, acquires the hall call allocation status of each car from the allocation car determination unit, and allocates the mobile call. When carrying out, there is a function of performing an evaluation value so that the evaluation of a landing call scheduled to respond between the boarding floor and the exiting floor of the autonomous mobile body, or a car with a large number of car calls becomes low.
The elevator group management control device according to claim 4, wherein the autonomous mobile unit reduces the number of times the user gets on and off the car that is being boarded.
前記自律移動体によって登録される乗場呼びを移動体呼びとして取得し、
取得した移動体呼びに各乗りかごが応答した際のかご内の状態を予測し、
予測したかご内状態と、前記自律移動体の形状情報と、前記自律移動体の走行情報とに基づいて当該自律移動体が各乗りかごに乗車可能か否かを判断して乗車可否情報を生成し、
前記乗車可否情報に基づき割当て候補号機を絞り込んで、当該自律移動体に号機を割当てる、
ことを特徴とするエレベータの号機割当て方法。
A method of allocating a plurality of elevator machines that allow a passenger with the elevator when an autonomous mobile body having the function of moving autonomously uses the elevator,
Obtaining a landing call registered by the autonomous mobile body as a mobile body call,
Predict the state of the car when each car responds to the acquired mobile call,
Based on the predicted in-car state, the shape information of the autonomous moving body, and the traveling information of the autonomous moving body, it is determined whether or not the autonomous moving body can get on each car, and the boarding possibility information is generated. Then
Based on the boarding availability information, narrow down the allocation candidate cars and allocate the cars to the autonomous mobile body.
An elevator car number allocation method characterized by the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019021221A JP6682672B1 (en) | 2019-02-08 | 2019-02-08 | Elevator system, elevator group management control device, and elevator number allocation method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019021221A JP6682672B1 (en) | 2019-02-08 | 2019-02-08 | Elevator system, elevator group management control device, and elevator number allocation method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP6682672B1 true JP6682672B1 (en) | 2020-04-15 |
| JP2020128279A JP2020128279A (en) | 2020-08-27 |
Family
ID=70166345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019021221A Active JP6682672B1 (en) | 2019-02-08 | 2019-02-08 | Elevator system, elevator group management control device, and elevator number allocation method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6682672B1 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111606157A (en) * | 2020-05-29 | 2020-09-01 | 北京海益同展信息科技有限公司 | Elevator control method and system, conveying robot and elevator controller |
| CN111731958A (en) * | 2020-06-16 | 2020-10-02 | 北京云迹科技有限公司 | Method for robot to take elevator in queue, elevator internet of things device and system |
| CN112777436A (en) * | 2021-01-28 | 2021-05-11 | 上海有个机器人有限公司 | Robot calling landing method, device, terminal and storage medium |
| JP2022024765A (en) * | 2020-07-28 | 2022-02-09 | 株式会社東芝 | Autonomous mobile-type robot and program |
| CN114538222A (en) * | 2020-11-24 | 2022-05-27 | 株式会社日立大厦*** | Elevator system |
| CN114644263A (en) * | 2020-12-21 | 2022-06-21 | 丰田自动车株式会社 | Autonomous moving system, autonomous moving method, and non-transitory computer readable medium |
| CN114955754A (en) * | 2021-02-22 | 2022-08-30 | 三菱电机株式会社 | Elevator control device and mobile body management device |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7081704B1 (en) * | 2021-02-22 | 2022-06-07 | 三菱電機株式会社 | Autonomous mobile body management device |
| JP7331990B2 (en) * | 2021-02-22 | 2023-08-23 | 三菱電機株式会社 | Autonomous mobile body management device |
| KR102541959B1 (en) * | 2021-04-08 | 2023-06-12 | 네이버랩스 주식회사 | Elevator control system and method for controlling elevator which robot and human board |
| KR102548977B1 (en) * | 2021-05-10 | 2023-06-27 | 주식회사 아이비스 | Elevator interlocking control device for communication between elevator and autonomous vehicles and operation method thereof |
| WO2023100414A1 (en) * | 2021-11-30 | 2023-06-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Autonomous mobile object control method |
| JP7226599B1 (en) | 2022-01-31 | 2023-02-21 | フジテック株式会社 | ELEVATOR MANAGEMENT DEVICE, ELEVATOR MANAGEMENT SYSTEM AND CONTROL METHOD |
| JP7334839B1 (en) | 2022-09-30 | 2023-08-29 | フジテック株式会社 | Allocation control device, allocation method, allocation control program, and recording medium |
| JP7463604B1 (en) | 2023-07-31 | 2024-04-08 | 東芝エレベータ株式会社 | Elevator system and elevator autonomous mobile body cooperation system |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2856504B2 (en) * | 1990-05-25 | 1999-02-10 | 株式会社東芝 | Work robot and elevator control system that also serves the transport |
| JP3061607B2 (en) * | 1998-09-08 | 2000-07-10 | 株式会社東芝 | Elevator control system that also serves to transport work robots |
| JP2004338844A (en) * | 2003-05-14 | 2004-12-02 | Toshiba Elevator Co Ltd | Group supervisory operation device for elevator |
| JP2005206362A (en) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Mikishii:Kk | Automatic elevator, operation method for automatic elevator |
| JP5572018B2 (en) * | 2010-07-08 | 2014-08-13 | 株式会社日立製作所 | Autonomous mobile equipment riding elevator system |
| JP6335364B1 (en) * | 2017-05-31 | 2018-05-30 | 東芝エレベータ株式会社 | Elevator control device, elevator group management control device, elevator system, and elevator control method |
-
2019
- 2019-02-08 JP JP2019021221A patent/JP6682672B1/en active Active
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111606157A (en) * | 2020-05-29 | 2020-09-01 | 北京海益同展信息科技有限公司 | Elevator control method and system, conveying robot and elevator controller |
| CN111731958A (en) * | 2020-06-16 | 2020-10-02 | 北京云迹科技有限公司 | Method for robot to take elevator in queue, elevator internet of things device and system |
| JP7321981B2 (en) | 2020-07-28 | 2023-08-07 | 株式会社東芝 | Autonomous mobile robot and program |
| JP7490868B2 (en) | 2020-07-28 | 2024-05-27 | 株式会社東芝 | System, program and control method |
| JP2022024765A (en) * | 2020-07-28 | 2022-02-09 | 株式会社東芝 | Autonomous mobile-type robot and program |
| CN114538222B (en) * | 2020-11-24 | 2023-11-17 | 株式会社日立大厦*** | Elevator system |
| CN114538222A (en) * | 2020-11-24 | 2022-05-27 | 株式会社日立大厦*** | Elevator system |
| CN114644263A (en) * | 2020-12-21 | 2022-06-21 | 丰田自动车株式会社 | Autonomous moving system, autonomous moving method, and non-transitory computer readable medium |
| CN114644263B (en) * | 2020-12-21 | 2024-05-10 | 丰田自动车株式会社 | Autonomous mobile system, autonomous mobile method, and non-transitory computer readable medium |
| CN112777436B (en) * | 2021-01-28 | 2023-05-05 | 上海有个机器人有限公司 | Robot calling method, device, terminal and storage medium |
| CN112777436A (en) * | 2021-01-28 | 2021-05-11 | 上海有个机器人有限公司 | Robot calling landing method, device, terminal and storage medium |
| CN114955754A (en) * | 2021-02-22 | 2022-08-30 | 三菱电机株式会社 | Elevator control device and mobile body management device |
| CN114955754B (en) * | 2021-02-22 | 2024-06-07 | 三菱电机株式会社 | Control device for elevator and management device for moving body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2020128279A (en) | 2020-08-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6682672B1 (en) | Elevator system, elevator group management control device, and elevator number allocation method | |
| JP6350767B1 (en) | Elevator control device and autonomous mobile body control device | |
| JP4386842B2 (en) | Elevator equipment control method and elevator equipment for executing the method | |
| JP5495871B2 (en) | Elevator control device | |
| KR100367365B1 (en) | Management controller of elevators | |
| JP5351510B2 (en) | Station destination floor reservation type group management elevator control device | |
| JP6696101B1 (en) | Elevator controller | |
| JP2020111464A (en) | Group management control device and allocation method of vehicle to autonomous mobile body | |
| JP6419918B1 (en) | Elevator group management control device and elevator group management control method | |
| JP6974489B2 (en) | Elevator operation management system and elevator operation management method | |
| JP2008162764A (en) | Elevator group supervisory operation system and its service elevator guide display method | |
| JP2014504998A (en) | Automation in elevator call and supply car allocation | |
| US9126806B2 (en) | Elevator system with distributed dispatching | |
| JP7036246B1 (en) | Elevator control device and moving object management device | |
| JP4784509B2 (en) | Elevator group management control device | |
| KR20180008691A (en) | A method of assigning a passenger car by military management elevator device and military management | |
| JP6896798B2 (en) | Elevators, elevator systems, and elevator control methods | |
| JP4642200B2 (en) | Elevator group management control device | |
| JP5692824B2 (en) | Double deck elevator control device | |
| JP4727046B2 (en) | Elevator group management control device | |
| JP7231096B1 (en) | Elevator system, relay device, building system, relay method, and relay program | |
| JP7055845B2 (en) | Group management controller and elevator group management system | |
| CN101356106A (en) | Control method and system for elevator | |
| CN113213285B (en) | Elevator system | |
| JP4177627B2 (en) | Elevator group management system and method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190208 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191209 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191218 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200213 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200225 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200325 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6682672 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |