JPH08276390A - ロボットの関節角キャリブレーション装置 - Google Patents
ロボットの関節角キャリブレーション装置Info
- Publication number
- JPH08276390A JPH08276390A JP7924195A JP7924195A JPH08276390A JP H08276390 A JPH08276390 A JP H08276390A JP 7924195 A JP7924195 A JP 7924195A JP 7924195 A JP7924195 A JP 7924195A JP H08276390 A JPH08276390 A JP H08276390A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- plate
- joint angle
- hole
- angle calibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの関節角キャリブレーションを高精
度にかつ容易にかつ短時間で行えるようにすることを目
的とする。 【構成】 平面上に穴１５を有するプレート１１と、前
記プレート１１上に固定されたロボット１２と、前記ロ
ボット１２のメカニカルインタフェースに取り付けられ
たツール治具１４からなり、前記ツール治具１４と前記
プレート１１が有する穴１５とを嵌合させたときのロボ
ットの各関節角を登録するコントローラ部を有する構成
とする。
度にかつ容易にかつ短時間で行えるようにすることを目
的とする。 【構成】 平面上に穴１５を有するプレート１１と、前
記プレート１１上に固定されたロボット１２と、前記ロ
ボット１２のメカニカルインタフェースに取り付けられ
たツール治具１４からなり、前記ツール治具１４と前記
プレート１１が有する穴１５とを嵌合させたときのロボ
ットの各関節角を登録するコントローラ部を有する構成
とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用のロボットの関
節角キャリブレーション装置に関する。
節角キャリブレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般にこの種のロボットは、図２に示す
ように水平架台２１上にロボット２２を載置している。
前記ロボット２２は関節部で連結されたロボットアーム
２６をもち、ロボットアーム２６の先端に治具２３を付
設している。なお図中の２４は糸、２５は重り、２７
ａ、２７ｂはロボットアームの関節部に印されたケガキ
線である。
ように水平架台２１上にロボット２２を載置している。
前記ロボット２２は関節部で連結されたロボットアーム
２６をもち、ロボットアーム２６の先端に治具２３を付
設している。なお図中の２４は糸、２５は重り、２７
ａ、２７ｂはロボットアームの関節部に印されたケガキ
線である。
【０００３】まず、ロボット２２を水平架台２１上に置
き、ロボットアーム２６の先端部を鉛直上向きにし、ロ
ボットアーム２６の先端に治具２３を取り付ける。治具
２３には糸２４がくくり付けられており、糸２４の治具
と反対側の端には重り２５が付けられている。
き、ロボットアーム２６の先端部を鉛直上向きにし、ロ
ボットアーム２６の先端に治具２３を取り付ける。治具
２３には糸２４がくくり付けられており、糸２４の治具
と反対側の端には重り２５が付けられている。
【０００４】次に、前記構成のロボットの関節角キャリ
ブレーション作業について説明する。ロボットアーム２
６の先端より吊り下げられた糸２４とケガキ線２７ａ，
２７ｂが一直線になるように目視でロボットアーム２６
の角度を調節する。そして調整完了後、ロボットの各関
節角をコントローラ部に登録し、ロボット座標を決定す
る。
ブレーション作業について説明する。ロボットアーム２
６の先端より吊り下げられた糸２４とケガキ線２７ａ，
２７ｂが一直線になるように目視でロボットアーム２６
の角度を調節する。そして調整完了後、ロボットの各関
節角をコントローラ部に登録し、ロボット座標を決定す
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の方
法では、次のような問題点を有していた。 １．水平架台の水平状態を日々管理する必要がある。 ２．ロボットを水平架台上へ運搬する必要がある。 ３．ロボットアームの角度調整が目視であるため、作業
者により精度にばらつきが生じる。 ４．ロボットアームを動かす毎に重りが振れるため、糸
が停止するまで時間がかかる。
法では、次のような問題点を有していた。 １．水平架台の水平状態を日々管理する必要がある。 ２．ロボットを水平架台上へ運搬する必要がある。 ３．ロボットアームの角度調整が目視であるため、作業
者により精度にばらつきが生じる。 ４．ロボットアームを動かす毎に重りが振れるため、糸
が停止するまで時間がかかる。
【０００６】本発明は上記の問題点を解決し、高精度に
かつ容易にかつ短時間で行えるロボットの関節角キャリ
ブレーション装置を提供することを目的とする。
かつ容易にかつ短時間で行えるロボットの関節角キャリ
ブレーション装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のロボットの関節角キャリブレーション装置
は、平面上に穴を有するプレートと、前記プレート上に
固定されたロボットと、前記ロボットのメカニカルイン
タフェースに取り付けられたツール治具からなり、前記
ツール治具と前記プレートが有する穴とを嵌合させ、そ
のときのロボットの各関節角を登録するコントローラ部
を有した構成としている。
に本発明のロボットの関節角キャリブレーション装置
は、平面上に穴を有するプレートと、前記プレート上に
固定されたロボットと、前記ロボットのメカニカルイン
タフェースに取り付けられたツール治具からなり、前記
ツール治具と前記プレートが有する穴とを嵌合させ、そ
のときのロボットの各関節角を登録するコントローラ部
を有した構成としている。
【０００８】
【作用】この構成により、ロボットの座標を決定できる
が、水平状態を管理された架台上でなくてもロボットの
関節角キャリブレーション作業が可能なため、架台の水
平状態を管理する必要がなくなる。また平面上に穴を有
するプレート上で、ロボットの組み立ても、前記キャリ
ブレーション作業も行えるため、ロボットを組み立てス
テージから水平架台上へ運搬する必要がなくなる。ま
た、ツール治具とプレートが有する穴とを嵌合させるた
め、作業者による関節角キャリブレーション精度のばら
つきを少なくできる。さらに、重りのついた糸を使用す
る必要が無く、かつ、運搬作業も発生しないため、作業
工数の削減を図ることが可能となる。
が、水平状態を管理された架台上でなくてもロボットの
関節角キャリブレーション作業が可能なため、架台の水
平状態を管理する必要がなくなる。また平面上に穴を有
するプレート上で、ロボットの組み立ても、前記キャリ
ブレーション作業も行えるため、ロボットを組み立てス
テージから水平架台上へ運搬する必要がなくなる。ま
た、ツール治具とプレートが有する穴とを嵌合させるた
め、作業者による関節角キャリブレーション精度のばら
つきを少なくできる。さらに、重りのついた糸を使用す
る必要が無く、かつ、運搬作業も発生しないため、作業
工数の削減を図ることが可能となる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。図１において、１１はプレートであ
り、端部近くに穴１５を有している。前記プレート１１
上にはロボット１２が載置され、そのロボットアーム１
３先端のメカニカルインタフェースにはツール治具１４
を取りつけている。そしてツール治具１４の先端は前記
の穴１５に嵌合自在な関係をもたせている。
しながら説明する。図１において、１１はプレートであ
り、端部近くに穴１５を有している。前記プレート１１
上にはロボット１２が載置され、そのロボットアーム１
３先端のメカニカルインタフェースにはツール治具１４
を取りつけている。そしてツール治具１４の先端は前記
の穴１５に嵌合自在な関係をもたせている。
【００１０】上記構成において、まず、プレート１１上
にロボット１２を取り付ける。次に、ロボットアーム１
３の先端部（メカニカルインタフェース）にツール治具
１４を取り付ける。そして、ツール治具１４をプレート
１１上の穴１５に嵌合させる。そのときのロボットの各
関節角をコントローラ部（図示せず）に登録することに
より、ロボットの座標を決定させる。
にロボット１２を取り付ける。次に、ロボットアーム１
３の先端部（メカニカルインタフェース）にツール治具
１４を取り付ける。そして、ツール治具１４をプレート
１１上の穴１５に嵌合させる。そのときのロボットの各
関節角をコントローラ部（図示せず）に登録することに
より、ロボットの座標を決定させる。
【００１１】
【発明の効果】以上の実施例の説明より明らかなよう
に、本発明は平面上に穴を有するプレートと、前記プレ
ート上に固定されたロボットと、前記ロボットのメカニ
カルインタフェースに取り付けられたツール治具からな
り、前記ツール治具と前記プレートが有する穴とを嵌合
させることにより、高精度に、かつ容易に、しかも短時
間で関節角キャリブレーションが実現できるものであ
る。また、プレートにツール治具先端が嵌まる穴を形成
するという簡単な構造で実現できるものである。
に、本発明は平面上に穴を有するプレートと、前記プレ
ート上に固定されたロボットと、前記ロボットのメカニ
カルインタフェースに取り付けられたツール治具からな
り、前記ツール治具と前記プレートが有する穴とを嵌合
させることにより、高精度に、かつ容易に、しかも短時
間で関節角キャリブレーションが実現できるものであ
る。また、プレートにツール治具先端が嵌まる穴を形成
するという簡単な構造で実現できるものである。
【図１】本発明の一実施例のロボットの関節角キャリブ
レーション装置の構成図
レーション装置の構成図
【図２】従来のロボットの関節角キャリブレーション装
置の構成図
置の構成図
１１ プレート １２ ロボット １３ ロボットアーム １４ ツール治具 １５ プレート上の穴
Claims (1)
- 【請求項１】 平面上に穴を有するプレートと、前記プ
レート上に固定されたロボットと、前記ロボットのメカ
ニカルインタフェースに取り付けられたツール治具から
なり、前記ツール治具と前記プレートが有する穴とを嵌
合させ、そのときのロボットの各関節角を登録するコン
トローラ部を備えたロボットの関節角キャリブレーショ
ン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7924195A JPH08276390A (ja) | 1995-04-05 | 1995-04-05 | ロボットの関節角キャリブレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7924195A JPH08276390A (ja) | 1995-04-05 | 1995-04-05 | ロボットの関節角キャリブレーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08276390A true JPH08276390A (ja) | 1996-10-22 |
Family
ID=13684370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7924195A Pending JPH08276390A (ja) | 1995-04-05 | 1995-04-05 | ロボットの関節角キャリブレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08276390A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9232980B2 (en) | 2011-10-18 | 2016-01-12 | Olympus Corporation | Operation input device and method of initializing operation input device |
| CN107932554A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-04-20 | 苏州乐轩科技有限公司 | 电动关节校准方法及校准装置 |
| CN109834731A (zh) * | 2017-11-24 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 水平多关节型机器人的校准***和校准方法 |
| US10639788B2 (en) | 2018-01-09 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Parallel link robot |
-
1995
- 1995-04-05 JP JP7924195A patent/JPH08276390A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9232980B2 (en) | 2011-10-18 | 2016-01-12 | Olympus Corporation | Operation input device and method of initializing operation input device |
| CN107932554A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-04-20 | 苏州乐轩科技有限公司 | 电动关节校准方法及校准装置 |
| WO2019080379A1 (zh) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | 苏州乐轩科技有限公司 | 电动关节校准方法及校准装置 |
| CN109834731A (zh) * | 2017-11-24 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 水平多关节型机器人的校准***和校准方法 |
| US10828781B2 (en) | 2017-11-24 | 2020-11-10 | Fanuc Corporation | Calibration system and calibration method for horizontal articulated robot |
| CN109834731B (zh) * | 2017-11-24 | 2021-01-05 | 发那科株式会社 | 水平多关节型机器人的校准***和校准方法 |
| US10639788B2 (en) | 2018-01-09 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Parallel link robot |
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