JP7435888B1 - Elevator coordination control device, elevator system, elevator coordination control method, and elevator coordination control program - Google Patents
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Abstract
【課題】降車に失敗した自律移動体がいるかごを、他の自律移動体の運搬に活用することができ、自律移動体の運搬効率低下を抑制でき、効率的な自律移動体の運用を支援可能なエレベータ連携制御装置等を提供する。【解決手段】連携制御装置は、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求をエレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、検知部と、通知部とを備える。検知部は、複数の自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階でかごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知する。通知部は、複数の自律移動体のうちの第１自律移動体とは異なる第２自律移動体により登録された乗場呼びのかご情報により特定されるかごが、検知部により第１自律移動体の降車失敗が検知されたかごと同一である場合に、当該かご内に第２自律移動体とは別の自律移動体がいることを第２自律移動体に通知する。【選択図】図５[Problem] A cage containing an autonomous mobile object that has failed to get off the vehicle can be used to transport other autonomous mobile objects, suppressing a decline in the transport efficiency of autonomous mobile objects, and supporting efficient autonomous mobile operation. We will provide a possible elevator cooperation control device, etc. [Solution] A cooperative control device includes a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to an elevator control device in response to a dispatch request from each of a plurality of autonomous mobile bodies, a detection unit, and a notification unit. It is equipped with a section. The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor. The notification unit is configured to detect whether the car identified by the hall call car information registered by a second autonomous mobile unit different from the first autonomous mobile unit among the plurality of autonomous mobile units is detected by the detection unit of the first autonomous mobile unit. When the car in which the failure to get off the vehicle is detected is the same, the second autonomous mobile body is notified that there is an autonomous mobile body other than the second autonomous mobile body in the car. [Selection diagram] Figure 5
Description
本開示は、エレベータ連携制御装置、エレベータシステム、エレベータ連携制御方法及びエレベータ連携制御プログラムに関するものである。 The present disclosure relates to an elevator cooperation control device, an elevator system, an elevator cooperation control method, and an elevator cooperation control program.
エレベータと自律走行車等の自律移動体とを連携制御する技術においては、自律走行車（自律移動体）から送信されるエレベータ本体（かご）からの降車完了情報を一定時間以内に取得できない場合に、連携システムは、エレベータシステムに不具合が生じている可能性のある状態において、自律走行車がエレベータシステムを利用できないように設定するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。 In technology for cooperatively controlling elevators and autonomous mobile objects such as autonomous vehicles, when exit completion information from the elevator body (car) transmitted from the autonomous vehicle (autonomous mobile object) cannot be obtained within a certain period of time, A known cooperation system is one that is configured to prevent an autonomous vehicle from using an elevator system in a state where there is a possibility that the elevator system is malfunctioning (for example, see Patent Document 1).
しかしながら、特許文献１に示されるような技術においては、降車に失敗した自律移動体がいるかごを他の自律移動体が利用できない。このため、エレベータによる自律移動体の運搬効率が低下してしまう。
However, in the technique shown in
本開示は、このような課題を解決するためになされたものである。その目的は、降車に失敗した自律移動体がいるかごの運転を停止することなく、他の自律移動体の運搬に活用することが可能であり、エレベータによる自律移動体の運搬効率低下を抑制できるエレベータ連携制御装置、エレベータシステム、エレベータ連携制御方法及びエレベータ連携制御プログラムを提供することにある。 The present disclosure has been made to solve such problems. The purpose is to make it possible to use the car to transport other autonomous vehicles without stopping the operation of the car containing the autonomous vehicle that failed to get off the car, and to suppress the decline in efficiency of transporting autonomous vehicles by elevators. An object of the present invention is to provide an elevator cooperation control device, an elevator system, an elevator cooperation control method, and an elevator cooperation control program.
本開示に係るエレベータ連携制御装置は、エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置であって、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、検知部と、通知部と、を備え、前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知部により前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第２自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第２自律移動体に通知する。 An elevator cooperation control device according to the present disclosure is an elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, and is configured to provide a vehicle for boarding in response to a request for dispatch from each of a plurality of autonomous mobile objects. The elevator control device includes a call registration request unit that transmits a hall call registration request to the floor to the elevator control device, a detection unit, and a notification unit, and the elevator control device transmits a hall call registration request to the boarding floor in response to the hall call registration request. registering a hall call, dispatching the car in response to the registered hall call, transmitting car information identifying the car dispatched in response to the hall call to the elevator cooperation control device, and transmitting car information to the elevator cooperation control device; detects a failure of the first autonomous mobile body to get off the car from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not get off the car at the alighting floor; , the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected by the detection unit as the first car. If the car is the same as the car in which the failure of the autonomous mobile object to get off the car is detected, the second autonomous mobile object is notified that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car.
あるいは、本開示に係るエレベータ連携制御装置は、エレベータの複数のかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置であって、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、検知部と、通知部と、を備え、前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知部により前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第２自律移動体に要求し、前記エレベータ制御装置は、前記第２自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第２自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てる。 Alternatively, the elevator cooperation control device according to the present disclosure is an elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls a plurality of elevator cars, and is configured to respond to dispatch requests from each of a plurality of autonomous mobile bodies. In response to the hall call registration request, the elevator control device includes a call registration request unit that transmits a hall call registration request to the boarding floor to the elevator control device, a detection unit, and a notification unit; A hall call for the boarding floor is registered, the car is assigned from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigned car information identifying the car assigned to the hall call is linked to the elevator. The detection unit determines whether the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not get off the car at the getting-off floor, and the detection unit determines whether the first autonomous mobile body gets off the car from the car at the getting-off floor. Upon detecting the failure, the notification unit may cause the detection unit to notify the first autonomous mobile unit when there is a dispatch request from a second autonomous mobile unit different from the first autonomous mobile unit among the plurality of autonomous mobile units. The elevator control device requests the second autonomous mobile object to answer whether or not to board the car in which the failure of getting off the mobile object has been detected, which is the car in which the failure of getting out of the mobile object has been detected. If the answer is that the second autonomous mobile body will board the failed car, a car from among the plurality of cars including the failed car to get off the car is assigned to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body.
本開示に係るエレベータシステムは、上記のいずれかのエレベータ連携制御装置と、前記エレベータ制御装置と、複数の前記自律移動体と、を備える。 An elevator system according to the present disclosure includes any of the above-mentioned elevator cooperation control devices, the elevator control device, and a plurality of the autonomous mobile bodies.
本開示に係るエレベータ連携制御方法は、エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置のコンピュータにより実行されるエレベータ連携制御方法であって、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、検知ステップと、通知ステップと、を備え、前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知ステップで前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第２自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第２自律移動体に通知する。 An elevator cooperation control method according to the present disclosure is an elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device that is installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, and is an elevator cooperation control method that is executed by a computer of an elevator cooperation control device that is installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car. A call registration request step of transmitting a hall call registration request to the boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle dispatch request from each, a detection step, and a notification step, the elevator control device A hall call to the boarding floor is registered in response to a call registration request, the car is dispatched to the registered hall call, and car information identifying the car dispatched in response to the hall call is sent to the elevator. The detection step includes transmitting the data to a cooperation control device , and detecting that the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not get off the car from the car at the alighting floor. Detecting a failure to get off the vehicle, the notification step includes detecting the failure to get off the vehicle, and the step of notifying the vehicle, which is specified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies. If the car is the same as the car in which failure of the first autonomous mobile object to get off the vehicle was detected in the detection step, it is determined that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Notifying the second autonomous mobile body.
あるいは、本開示に係るエレベータ連携制御方法は、エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置のコンピュータにより実行されるエレベータ連携制御方法であって、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、検知ステップと、通知ステップと、を備え、前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知ステップで前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第２自律移動体に要求し、前記エレベータ制御装置は、前記第２自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第２自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てる。
Alternatively, the elevator cooperation control method according to the present disclosure is an elevator cooperation control method that is executed by a computer of an elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls elevator cars, and is The elevator control device includes a call registration request step of transmitting a hall call registration request to the boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle dispatch request from each of the elevators, a detection step, and a notification step. Registering a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocating the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and identifying the car assigned to the hall call. transmitting assigned car information to the elevator cooperation control device , and the detecting step includes transmitting allocated car information to the elevator cooperation control device, and in the detecting step, if a first autonomous mobile object among the plurality of autonomous mobile objects does not get off from the car at an alighting floor, the first autonomous mobile object The notification step detects failure of a mobile object to get off the car, and the notification step includes, in the case where a second autonomous mobile object different from the first autonomous mobile object among the plurality of autonomous mobile objects makes a request for dispatching a vehicle, requesting the second autonomous mobile object to answer whether or not to board the car in which the first autonomous mobile object has failed to get off, which is the car in which the failure to get out of the first autonomous mobile object has been detected in the detection step; When the second autonomous mobile body answers that it will board the car that has failed to get off, a car is assigned from among the plurality of cars including the car that has failed to get off, in response to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body.
本開示に係るエレベータ連携制御プログラムは、上記のいずれかのエレベータ連携制御方法を、エレベータ連携制御装置のコンピュータに実行させるためのものである。 An elevator cooperation control program according to the present disclosure is for causing a computer of an elevator cooperation control device to execute any of the above elevator cooperation control methods.
本開示に係るエレベータ連携制御装置、エレベータシステム、エレベータ連携制御方法及びエレベータ連携制御プログラムによれば、本開示は、このような課題を解決するためになされたものである。その目的は、降車に失敗した自律移動体がいるかごの運転を停止することなく、他の自律移動体の運搬に活用することが可能であり、エレベータによる自律移動体の運搬効率低下を抑制できるという効果を奏する。 According to an elevator cooperation control device, an elevator system, an elevator cooperation control method, and an elevator cooperation control program according to the present disclosure, the present disclosure has been made to solve such problems. The purpose is to make it possible to use the car to transport other autonomous vehicles without stopping the operation of the car containing the autonomous vehicle that failed to get off the car, and to suppress the decline in efficiency of transporting autonomous vehicles by elevators. This effect is achieved.
本開示に係るエレベータ連携制御装置、エレベータシステム、エレベータ連携制御方法及びエレベータ連携制御プログラムを実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一又は相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化又は省略する。以下の説明においては便宜上、図示の状態を基準に各構造の位置関係を表現することがある。なお、本開示は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A mode for implementing an elevator cooperation control device, an elevator system, an elevator cooperation control method, and an elevator cooperation control program according to the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are given the same reference numerals, and overlapping explanations will be simplified or omitted as appropriate. In the following description, for convenience, the positional relationship of each structure may be expressed based on the illustrated state. Note that the present disclosure is not limited to the following embodiments, and any combination of embodiments, modification of any component of each embodiment, or modification of each embodiment may be made without departing from the spirit of the present disclosure. Any component of the embodiment can be omitted.
実施の形態１．
図１から図１３を参照しながら、本開示の実施の形態１について説明する。図１はエレベータ連携制御装置を備えたエレベータシステムの全体構成を示すブロック図である。図２はエレベータシステムが備えるエレベータ制御装置の構成を示すブロック図である。図３はエレベータシステムが備えるエレベータ連携制御装置の構成を示すブロック図である。図４はエレベータ連携制御装置の動作の一例を示すフロー図である。図５はエレベータシステムの動作の一例を説明する図である。図６はエレベータ連携制御装置の第１変形例の動作の一例を示すフロー図である。図７はエレベータ連携制御装置の第１変形例の動作の別例を示すフロー図である。図８はエレベータ連携制御装置の第２変形例の構成を示すブロック図である。図９から図１１のそれぞれはエレベータ連携制御装置の第２変形例の動作の一例を示すフロー図である。図１２はエレベータ連携制御装置の第３変形例の動作の一例を示すフロー図である。図１３はエレベータ連携制御装置及びエレベータ制御装置の機能を実現する構成の一例を示す図である。
この実施の形態に係るエレベータシステムは、図１に示すように、エレベータ制御装置１００と、連携制御装置２００と、複数の自律移動体２０とを備えている。エレベータ制御装置１００は、エレベータを制御する。エレベータ制御装置１００が制御するエレベータは１台以上のかごを有している。同図に示す例では、エレベータには２台のかごが設けられている。ただし、エレベータが有するかご１０の数は２台に限られない。
The elevator system according to this embodiment includes an
エレベータが設置された建物には、かご１０と同数の昇降路（図示せず）が設けられている。かご１０は、昇降路内に昇降自在に配置されている。かご１０には、乗客及び自律移動体２０が乗降可能である。自律移動体２０は、例えば移動ロボットであり、自律して移動可能である。かご１０は、昇降路内を昇降し、かご１０内に搭乗している乗客及び自律移動体２０の一方又は両方を、建物の複数の階床間にわたって運搬する。
The building in which the elevator is installed is provided with the same number of hoistways (not shown) as the
かご１０が停止可能である各階床の乗場には、図示しない乗場呼びボタンが設けられている。乗場呼びボタンは、乗客が乗場呼びを登録するためのものである。乗客が乗場呼びボタンを操作することで、所望する進行方向のかご１０を当該階床に呼び寄せる乗場呼びを登録できる。また、かご１０内には、図示しない行先階ボタンが設けられている。行先階ボタンは、例えば、かご１０内に設けられた図示しないかご内操作盤に設けられている。行先階ボタンは、乗客がかご呼びを登録するためのものである。かご１０に搭乗した乗客が行先階ボタンを操作することで、所望する階床を行先とするかご呼びを登録できる。
A landing call button (not shown) is provided at the landing of each floor where the
エレベータ制御装置１００は、エレベータのかご１０の運転を含むエレベータの動作全般を制御する。ここで説明する構成例では、エレベータ制御装置１００は、複数のかご１０を一群として統括的に管理する群管理を行う。なお、エレベータ制御装置１００は、群管理を行わなくともよい。また、かご１０が１台の場合は群管理は行われない。次に、図２を参照しながら、この実施の形態に係るエレベータ制御装置１００の構成について説明する。図２に示すように、エレベータ制御装置１００は、乗場呼び登録部１１０、かご呼び登録部１２０、かご割当部１３０及びかご制御部１４０を備えている。
The
エレベータ制御装置１００は、各階床の乗場呼びボタンと通信可能に接続されている。乗客が乗場呼びボタンを操作すると、当該操作された乗場呼びボタンから呼び登録要求信号が出力される。乗場呼びボタンから出力された呼び登録要求信号は、エレベータ制御装置１００に入力される。エレベータ制御装置１００の乗場呼び登録部１１０は、入力された呼び登録要求信号の出力元である乗場呼びボタンが設置された階床への乗場呼びを登録する。
The
かご１０に搭乗した乗客がかご１０内の行先階ボタンを操作すると、当該操作された行先階ボタンが設けられたかご内操作盤から呼び登録要求信号が出力される。かご内操作盤から出力された呼び登録要求信号は、エレベータ制御装置１００に入力される。エレベータ制御装置１００のかご呼び登録部１２０は、入力された呼び登録要求信号が示す行先階へのかご呼びを登録する。
When a passenger boarding the
かご割当部１３０は、登録された乗場呼びに対して割り当てるかご１０を、複数のかご１０のうちから決定する。乗場呼びに対して割り当てるかご１０の決定は、例えば、次のようにして行われる。まず、かご割当部１３０は、各かご１０の運行状態に基づいて、かご１０のそれぞれについて割当評価値を算出する。この割当評価値は、例えば、登録された乗場呼びに応答したかご１０が到着するまでの待ち時間、かご１０の負荷等を用いて算出される。そして、かご割当部１３０は、算出した各かご１０の割当評価値を比較して、割当評価値が最も大きいかご１０を乗場呼びに対して割り当てるかご１０に決定する。このようにして、かご割当部１３０は、乗場呼びに対してかご１０を割り当てる。
The
本開示においては、かご割当部１３０が乗場呼びに対して割り当てたかご１０のことを「割当かご」ともいう。また、乗場呼びに対して応答するかご１０のことを「応答かご」ともいう。割当かごは、応答かごでもある。なお、前述したようにエレベータ制御装置１００は群管理を行わなくともよい。群管理を行わない場合、エレベータ制御装置１００は、かご割当部１３０を備えていなくともよい。エレベータ制御装置１００がかご割当部１３０を備えない場合、エレベータ制御装置１００は、乗場呼びが登録されると、当該乗場呼びに対する応答かごを決定する。この場合、エレベータ制御装置１００は、例えば、現在待機中のかご１０のうち、乗場呼びの登録階に最も近いものを応答かごに決定する。
In the present disclosure, the
かご制御部１４０は、複数のかご１０のそれぞれの運転を制御する。かご制御部１４０は、複数のかご１０のそれぞれに対応して１つずつ設けられている。すなわち、かご制御部１４０は、かご１０と同数だけ設けられる。かご制御部１４０は、それぞれに対応するかご１０の走行を制御する。例えば、乗場呼びに割り当てるかご１０がかご割当部１３０により決定されると、当該かご１０を制御するかご制御部１４０は、登録された乗場呼びに応答すべく、乗場呼びが登録された階床へと当該かご１０を走行させる。また、かご１０内の行先階ボタンが操作されてかご呼びが登録されると、当該かご１０を制御するかご制御部１４０は、登録されたかご呼びに応答すべく、かご呼びが示す行先階へと当該かご１０を走行させる。
The
この実施の形態に係る連携制御装置２００は、エレベータが設置された建物内を移動する自律移動体２０の動作と、エレベータの動作とを連携させて制御するためのものである。連携制御装置２００は、エレベータ制御装置１００と通信可能に設けられている。図１に示す例では、連携制御装置２００は、中継器３００を介してエレベータ制御装置１００と通信可能に接続されている。中継器３００は、連携制御装置２００とエレベータ制御装置１００との間の通信を中継する。ただし、中継器３００を設けることなく、連携制御装置２００とエレベータ制御装置１００とが直接に通信できるようにしてもよい。
The
図１に示すように、連携制御装置２００は、自律移動体通信部２１０、エレベータ通信部２２０、記憶部２３０、処理部２４０及び戸開閉制御部２５０を備えている。自律移動体通信部２１０は、連携制御装置２００と自律移動体２０との通信を行う。連携制御装置２００と自律移動体２０との間の通信は、主に無線で行われる。自律移動体通信部２１０は、主に処理部２４０からの指示によりデータ、信号等を自律移動体２０に送信する。また、自律移動体通信部２１０は、自律移動体２０から送信されたデータ、信号等を受信して処理部２４０等に送る。
As shown in FIG. 1, the
エレベータ通信部２２０は、連携制御装置２００とエレベータとの通信を行う。連携制御装置２００とエレベータとの間の通信は、無線、有線のいずれで行われてもよい。エレベータ通信部２２０は、主に処理部２４０からの指示によりデータ、信号等をエレベータに送信する。また、エレベータ通信部２２０は、エレベータから送信されたデータ、信号等を受信して処理部２４０等に送る。
The
記憶部２３０は、連携制御装置２００によるエレベータと自律移動体２０との連携制御に係る各種データを記憶する。処理部２４０は、連携制御装置２００によるエレベータと自律移動体２０との連携制御に必要な情報処理を行う。
The
戸開閉制御部２５０は、自律移動体２０がかご１０に乗降する際において、かご１０の戸の開閉を制御するためのものである。自律移動体２０がかご１０に乗降する場合には、戸開閉制御部２５０は、まず、当該かご１０に対する戸開要求信号を生成する。そして、エレベータ通信部２２０は、戸開要求信号をエレベータ制御装置１００へと送信する。戸開要求信号をエレベータ制御装置１００が受信すると、当該かご１０を制御するかご制御部１４０は、当該かご１０を戸開させる。
The door opening/
自律移動体２０が戸開されたかご１０に乗降すると、当該自律移動体２０は、連携制御装置２００に乗車完了信号又は降車完了信号を送信する。連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が乗車完了信号又は降車完了信号を受信すると、戸開閉制御部２５０は、当該かご１０に対する戸閉要求信号を生成する。エレベータ通信部２２０は、戸閉要求信号をエレベータ制御装置１００へと送信する。そして、戸閉要求信号をエレベータ制御装置１００が受信すると、当該かご１０を制御するかご制御部１４０は、当該かご１０を戸閉させる。
When the autonomous
なお、連携制御装置２００は、戸開閉制御部２５０を備えていなくともよい。この場合、エレベータ制御装置１００のかご制御部１４０は、自律移動体２０に対しても、通常の人間の乗客と同様に、かご１０の戸の開閉を行う。そして、自律移動体２０は、例えば自身に搭載されたカメラ等によりかご１０の戸の開閉状態を把握し、かご１０への乗降を行う。
Note that the
この実施の形態に係る連携制御装置２００の処理部２４０は、図３に示すように、呼び登録要求部２４１を備えている。呼び登録要求部２４１は、自律移動体２０からの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求及び降車階へのかご呼び登録要求をエレベータ制御装置１００に送信する。より詳しくは、自律移動体２０は、連携制御装置２００に配車要求信号を送信する。配車要求信号には、乗車階及び降車階に関する情報が含まれている。乗車階は、当該自律移動体２０がかご１０に乗車する階床である。降車階は、当該自律移動体２０がかご１０から降車する階床である。
The
連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が配車要求信号を受信すると、処理部２４０の呼び登録要求部２４１は、受信した配車要求信号が示す乗車階への乗場呼び登録要求信号と、受信した配車要求信号が示す降車階へのかご呼び登録要求信号とを生成する。そして、エレベータ通信部２２０は、乗場呼び登録要求信号及びかご呼び登録要求信号をエレベータ制御装置１００へと送信する。
When the autonomous
乗場呼び登録要求信号及びかご呼び登録要求信号をエレベータ制御装置１００が受信すると、まず、乗場呼び登録部１１０は、乗場呼び登録要求信号が示す乗車階への乗場呼びを登録する。かご割当部１３０は、登録された乗場呼びに対する割当かごを決定する。そして、かご呼び登録部１２０は、かご呼び登録要求信号が示す行先階へのかご呼びを割当かごに対して登録する。このようにして、自律移動体２０からの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び及び降車階へのかご呼びが登録され、かご１０が配車される。
When the
この実施の形態に係るエレベータ制御装置１００は、図２に示すように、割当かご情報送信部１５０をさらに備えている。割当かご情報送信部１５０は、かご割当部１３０が乗場呼びに対して割り当てるかご１０を決定すると、割当かご情報を連携制御装置２００へと送信する。割当かご情報は、登録された乗場呼びに割り当てられたかご１０を特定する情報である。特に、この実施の形態においては、割当かご情報送信部１５０は、連携制御装置２００から送信された乗場呼び登録要求に応じて登録した乗場呼びに割り当てられたかご１０を特定する割当かご情報を送信する。連携制御装置２００から送信された乗場呼び登録要求に応じて登録した乗場呼びに割り当てられたかご１０は、換言すれば、自律移動体２０からの配車要求に応じて配車されたかご１０である。
The
連携制御装置２００の処理部２４０は、図３に示すように、降車失敗検知部２４２をさらに備えている。降車失敗検知部２４２は、複数の自律移動体２０のうちのいずれかが降車階でかご１０から降車しなかった場合に当該自律移動体２０の当該かご１０からの降車失敗を検知する。本開示においては、降車失敗が検知された自律移動体２０を、第１自律移動体２１とも呼ぶ。また、降車失敗が検知された自律移動体２０とは異なる自律移動体２０を、第２自律移動体２２とも呼ぶ。降車失敗検知部２４２が自律移動体２０の降車失敗を検知した場合、連携制御装置２００の記憶部２３０に、降車失敗した自律移動体２０を特定する情報と、当該自律移動体２０が乗車中のかご１０を特定する情報とを記憶する。
The
前述したように、自律移動体２０がかご１０から降車すると、当該自律移動体２０は連携制御装置２００に降車完了信号を送信する。例えば、かご１０が降車階で戸開した後、予め設定された一定時間が経過しても、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、当該自律移動体２０からの降車完了信号を受信しなかった場合、降車失敗検知部２４２は、当該自律移動体２０の降車失敗を検知する。
As described above, when the autonomous
他に例えば、かご１０が降車階で戸開した後、当該かご１０が戸閉しても連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、当該自律移動体２０からの降車完了信号を受信しなかった場合、降車失敗検知部２４２は、当該自律移動体２０の降車失敗を検知してもよい。さらに例えば、かご１０から降車しようとする自律移動体２０が、自身の異常、障害物等を検知し、降車できない状況であると判定した場合、降車不能信号を連携制御装置２００に送信してもよい。この場合、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、自律移動体２０からの降車不能信号を受信した場合、降車失敗検知部２４２は、当該自律移動体２０の降車失敗を検知する。
In addition, for example, even if the door of the
連携制御装置２００の処理部２４０は、図３に示すように、通知部２４３をさらに備えている。通知部２４３は、降車失敗が検知された第１自律移動体２１とは異なる自律移動体２０、すなわち、第２自律移動体２２に対して、かご１０内に降車失敗が検知された第１自律移動体２１が乗車していることを通知する。
The
連携制御装置２００のエレベータ通信部２２０が、第２自律移動体２２により登録された乗場呼びの割当かご情報を受信すると、処理部２４０は、第２自律移動体２２により登録された乗場呼びの割当かご情報により特定されるかご１０、すなわち、第２自律移動体２２に配車されるかご１０が、記憶部２３０に記憶されている、降車失敗した第１自律移動体２１が乗車中のかご１０、すなわち、降車失敗検知部２４２により第１自律移動体２１の降車失敗が検知されたかご１０と同一であるか否かを判定する。そして、第２自律移動体２２に配車されるかご１０が第１自律移動体２１の降車失敗が検知されたかご１０と同一である場合、通知部２４３は、当該かご１０内に第２自律移動体２２とは別の自律移動体２０がいること、例えば第１自律移動体２１がいることを第２自律移動体２２に通知する。この通知は、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０から第２自律移動体２２へと送信される。
When the
以上のように構成された連携制御装置２００を備えたエレベータシステムによれば、第２自律移動体２２は、かご１０に乗車する前に当該かご１０に第２自律移動体２２とは別の自律移動体２０がいること、例えば、降車に失敗した第１自律移動体２１がいることを認識できる。このため、第２自律移動体２２とは別の自律移動体２０がいることを前提にして、第２自律移動体２２は、当該かご１０に乗車するか否か等を判断できる。したがって、第２自律移動体２２とは別の自律移動体２０がいるかご１０、例えば、降車に失敗した自律移動体２０がいるかご１０の運転を停止することなく、他の自律移動体２０の運搬に活用することが可能であり、エレベータによる自律移動体２０の運搬効率低下を抑制できる。
According to the elevator system including the
通知部２４３は、降車失敗検知部２４２により第１自律移動体２１の降車失敗が検知されたかご１０に乗車するか否かの回答を第２自律移動体２２に要求してもよい。この要求に対し、第２自律移動体２２が第１自律移動体２１の降車失敗が検知されたかご１０に乗車すると回答した場合、連携制御装置２００は、第２自律移動体２２が当該かご１０に乗車するための通信を開始する。
The
次に、図４を参照しながら、以上のように構成された連携制御装置２００の動作例について説明する。第１自律移動体２１がかご１０からの降車に失敗すると（ステップＳ１０）、第１自律移動体２１は、降車不能信号を連携制御装置２００に送信する。そして、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、第１自律移動体２１からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部２４２が第１自律移動体２１の降車失敗を検知する。続くステップＳ１１において、連携制御装置２００の記憶部２３０に、降車失敗した自律移動体２０を特定する情報と、当該自律移動体２０が乗車中のかご１０を特定する情報とを記憶する。ステップＳ１１の後、連携制御装置２００は次にステップＳ１２の処理を行う。
Next, an example of the operation of the
ステップＳ１２においては、連携制御装置２００の処理部２４０は、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、第２自律移動体２２からの配車要求信号を受信したか否かを判定する。第２自律移動体２２からの配車要求信号を受信しない場合、一連の動作は終了となる。一方、第２自律移動体２２からの配車要求信号を受信した場合、連携制御装置２００は次にステップＳ１３の処理を行う。
In step S12, the
ステップＳ１３においては、呼び登録要求部２４１は、受信した配車要求信号が示す乗車階への乗場呼び登録要求信号をエレベータ制御装置１００へと送信する。乗場呼び登録要求信号をエレベータ制御装置１００が受信すると、乗場呼び登録部１１０は、乗場呼び登録要求信号が示す乗車階への乗場呼びを登録する。かご割当部１３０は、登録された乗場呼びに対する割当かごを決定する。そして、割当かご情報送信部１５０は、割当かご情報を連携制御装置２００へと送信する。ステップＳ１３の後、連携制御装置２００は次にステップＳ１４の処理を行う。
In step S13, the call
ステップＳ１４においては、連携制御装置２００のエレベータ通信部２２０が、第２自律移動体２２により登録された乗場呼びの割当かご情報を受信する。そして、処理部２４０は、第２自律移動体２２に配車されるかご１０が、記憶部２３０に記憶されている、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０と同一であるか否かを判定する。第２自律移動体２２に配車されるかご１０が、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０と同一でない場合、一連の動作は終了となる。一方、第２自律移動体２２に配車されるかご１０が、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０と同一である場合、連携制御装置２００は次にステップＳ１５の処理を行う。
In step S14, the
ステップＳ１５においては、第２自律移動体２２に対し、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０の利用意思を確認するための通信を行う。すなわち、通知部２４３は、第２自律移動体２２に対して、配車されるかご１０内に降車失敗が検知された第１自律移動体２１が乗車していることを通知する。また、この際、通知部２４３は、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０に乗車するか否かの回答を第２自律移動体２２に要求する。続くステップＳ１６において、処理部２４０は、第２自律移動体２２の回答内容を確認し、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０を利用する意思を第２自律移動体２２が持っているか否かを判定する。第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０を利用する意思を第２自律移動体２２が持っていない場合、一連の動作は終了となる。一方、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０を利用する意思を第２自律移動体２２が持っている場合、連携制御装置２００は次にステップＳ１７の処理を行う。
In step S15, communication is performed with the second autonomous
ステップＳ１７においては、連携制御装置２００は、第２自律移動体２２が当該かご１０に乗車するための通信を開始する。ステップＳ１７の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。なお、図５に示すのは、この場合のエレベータシステム全体の動作の一例である。
In step S17, the
なお、連携制御装置２００は、第１自律移動体２１の降車失敗が検知されたかご１０内の状況に関する情報を、第２自律移動体２２に送信してもよい。この場合、第１自律移動体２１は、状態通知を連携制御装置２００に送信する。状態通知とは、例えば、第１自律移動体２１の仕様、第１自律移動体２１の状態、第１自律移動体２１の周囲の状況（かご１０内の障害物等）の情報等を含む通知である。連携制御装置２００は、当該かご１０内を撮影したカメラの映像、第１自律移動体２１から送信された状態通知の情報等を、第１自律移動体２１の降車失敗が検知されたかご１０内の状況に関する情報として第２自律移動体２２へと送信する。このようにすることで、当該かご１０に乗車するか否かを判断するための情報を第２自律移動体２２に提供できる。
Note that the
次に、この実施の形態に係るエレベータシステムの第１変形例について説明する。この第１変形例では、通知部２４３は、かご１０からの降車に失敗した第１自律移動体２１とは異なる第２自律移動体２２から配車要求があった場合に、降車失敗かごに乗車するか否かの回答を第２自律移動体に要求する。ここで、降車失敗かごとは、降車失敗検知部２４２により第１自律移動体２１の降車失敗が検知されたかご１０である。
Next, a first modification of the elevator system according to this embodiment will be described. In this first modified example, when there is a request for dispatch from a second autonomous
第２自律移動体２２が降車失敗かごに乗車しないと回答した場合、連携制御装置２００は、エレベータ通信部２２０により、エレベータ制御装置１００へと降車失敗かごについて割当対象除外通知を送信する。エレベータ制御装置１００が割当対象除外通知を受信すると、かご割当部１３０は、第２自律移動体２２の配車要求による乗場呼びに対する割当対象から降車失敗かごを除外する。一方、第２自律移動体２２が降車失敗かごに乗車すると回答した場合、連携制御装置２００は、エレベータ制御装置１００へ割当対象除外通知を送信しない。したがって、エレベータ制御装置１００のかご割当部１３０は、第２自律移動体２２の配車要求による乗場呼びに対し、降車失敗かごを含む複数のかご１０のうちからかご１０を割り当てる。
When the second autonomous
次に、図６を参照しながら、以上のように構成された第１変形例における連携制御装置２００の動作例について説明する。第１自律移動体２１がかご１０からの降車に失敗すると（ステップＳ２０）、第１自律移動体２１は、降車不能信号を連携制御装置２００に送信する。そして、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、第１自律移動体２１からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部２４２が第１自律移動体２１の降車失敗を検知する。続くステップＳ２１において、連携制御装置２００の記憶部２３０に、降車失敗した自律移動体２０を特定する情報と、当該自律移動体２０が乗車中のかご１０を特定する情報とを記憶する。ステップＳ２１の後、連携制御装置２００は次にステップＳ２２の処理を行う。
Next, an example of the operation of the
ステップＳ２２においては、連携制御装置２００の処理部２４０は、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、第２自律移動体２２からの配車要求信号を受信したか否かを判定する。第２自律移動体２２からの配車要求信号を受信しない場合、一連の動作は終了となる。一方、第２自律移動体２２からの配車要求信号を受信した場合、連携制御装置２００は次にステップＳ２３の処理を行う。
In step S22, the
ステップＳ２３においては、第２自律移動体２２に対し、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０の利用意思を確認するための通信を行う。すなわち、通知部２４３は、第２自律移動体２２に対して、第１自律移動体２１がかご１０からの降車に降車失敗した状態であることを通知する。この際、通知部２４３は、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０に乗車するか否かの回答を第２自律移動体２２に要求する。続くステップＳ２４において、処理部２４０は、第２自律移動体２２の回答内容を確認し、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０を利用する意思を第２自律移動体２２が持っているか否かを判定する。第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０を利用する意思を第２自律移動体２２が持っていない場合、連携制御装置２００は次にステップＳ２４の処理を行う。
In step S23, communication is performed with the second autonomous
ステップＳ２４においては、連携制御装置２００は、エレベータ通信部２２０により、エレベータ制御装置１００へと降車失敗かごについて割当対象除外通知を送信する。エレベータ制御装置１００が割当対象除外通知を受信すると、かご割当部１３０は、第２自律移動体２２の配車要求による乗場呼びに対する割当対象から降車失敗かご除外する。ステップＳ２４の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。
In step S24, the
一方、ステップＳ２３で、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０を利用する意思を第２自律移動体２２が持っている場合、連携制御装置２００は次にステップＳ２５の処理を行う。ステップＳ２５においては、連携制御装置２００は、エレベータ制御装置１００へ割当対象除外通知を送信しない。この場合、連携制御装置２００は、エレベータ制御装置１００へ割当対象通知を送信してもよい。割当対象通知は、第２自律移動体２２の配車要求による乗場呼びに対し、降車失敗かごを割当対象としてよい旨を通知である。エレベータ制御装置１００が割当対象通知を受信すると、かご割当部１３０は、第２自律移動体２２の配車要求による乗場呼びに対し、降車失敗かごを含む複数のかご１０のうちからかご１０を割り当てる。ステップＳ２５の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。
On the other hand, in step S23, if the second autonomous
図７に示すのは、第１変形例における連携制御装置２００の動作の別例である。図７において、図６と同符号のステップは、図６の当該符号のステップと同内容であるため、その説明は省略する。この例では、ステップＳ２０の後、連携制御装置２００は次にステップＳ２６の処理を行う。ステップＳ２６においては、連携制御装置２００は、第１自律移動体２１に対し、状況確認及び対処方針を確認するための通信を行う。この通信において、第１自律移動体２１は当該第１自律移動体２１に関する情報、例えば、当該第１自律移動体２１の仕様、状態及び周囲の状況等の情報のうちの少なくとも１つを連携制御装置２００に送信する。ステップＳ２６の後、連携制御装置２００は次にステップＳ２１の処理を行う。
What is shown in FIG. 7 is another example of the operation of the
なお、第１自律移動体２１の仕様とは、例えば、当該第１自律移動体２１の大きさ、重量等のことである。第１自律移動体２１の大きさの情報は、例えば、第２自律移動体２２が同乗するための空間的余裕等の判断に活用できる。第１自律移動体２１の重量の情報は、例えば、かご１０の重量的余裕等をエレベータシステム等が判断するために活用できる。第１自律移動体２１の状態とは、例えば、当該第１自律移動体２１が移動可能か否か、通信可能か否か等のことである。第１自律移動体２１が移動可能か否かについての情報は、例えば、同乗のために乗車スペースを空けることができるか等の判断に活用できる。第１自律移動体２１が通信可能か否かについての情報は、例えば、第１自律移動体２１の仕様、状態及び周囲の状況等の情報の少なくとも１つを他の自律移動体２０等に伝えることが可能か否か等の判断に活用できる。第１自律移動体２１の周囲の状況は、例えば、第１自律移動体２１がいるかご１０内の障害物（第２自律移動体２２の移動を妨げるおそれがある物等）の状況、乗客の同乗有無、乗客の人数、乗客の属性、乗客の状態等のことである。
Note that the specifications of the first autonomous moving
また、この例では、ステップＳ２２で第２自律移動体２２からの配車要求信号を受信した場合、連携制御装置２００は次にステップＳ２７の処理を行う。ステップＳ２７においては、通知部２４３は、第２自律移動体２２に対し、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０の利用意思を確認するための通信を行う。すなわち、通知部２４３は、第２自律移動体２２に対して、第１自律移動体２１がかご１０からの降車に降車失敗した状態であることを通知する。この際、通知部２４３は、ステップＳ２６で取得した第１自律移動体２１に関する情報、例えば、第１自律移動体２１の仕様、状態及び周囲の状況のうちの少なくとも１つを第２自律移動体２２へと送信する。また、これに併せて、通知部２４３は、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０に乗車するか否かの回答を第２自律移動体２２に要求する。ステップＳ２７の後、連携制御装置２００は次にステップＳ２４の処理を行う。
Further, in this example, when the dispatch request signal from the second autonomous
以上のように構成されたエレベータシステムの第１変形例によれば、降車に失敗した第１自律移動体２１がいるかご１０である降車失敗かごに乗車するか否かを第２自律移動体２２に確認し、降車失敗かごに乗場呼びを割り当てることができる。このため、降車に失敗した自律移動体２０がいるかご１０の運転を停止することなく、他の自律移動体２０の運搬に活用することが可能であり、エレベータによる自律移動体２０の運搬効率低下を抑制できる。さらに、この際、第１自律移動体２１に関する情報を第２自律移動体２２に提供することで、第２自律移動体２２は、降車失敗かごに乗車するか否かの判断材料として、第１自律移動体２１に関する情報、例えば、第１自律移動体２１の仕様、状態及び周囲の状況（降車失敗かご内の状況等）に関する情報のうちの少なくとも１つを活用することができ、同乗するか否かをより適切に判断することが可能である。
According to the first modified example of the elevator system configured as described above, the second autonomous
次に、この実施の形態に係るエレベータシステムの第２変形例について説明する。この第２変形例では、連携制御装置２００の処理部２４０は、図８に示すように、降車失敗かご走行指示部２４４をさらに備えている。降車失敗かご走行指示部２４４は、降車失敗かごに対し、指定階への走行を指示する信号をエレベータ制御装置１００に送信する。より詳しくは、降車失敗かご走行指示部２４４は、降車失敗かごに対し指定階への走行を指示する走行指示信号を生成する。そして、エレベータ通信部２２０は、走行指示信号をエレベータ制御装置１００へと送信する。
Next, a second modification of the elevator system according to this embodiment will be explained. In this second modification, the
エレベータ制御装置１００が走行指示信号を受信すると、降車失敗かごを制御するかご制御部１４０は、降車失敗かごを指定階へと走行させる。指定階は、降車失敗かごにいる第１自律移動体２１の救出を行う救出階である。救出階は、予め設定されていてもよいし、走行指示信号の送信の都度、設定してもよい。救出階は、例えば、第１自律移動体２１の救出を行う他の自律移動体２０、保守作業員等が待機している階を指定するとよい。
When the
この場合、エレベータの管理者等が、連携制御装置２００と通信可能に接続された図示しない端末装置等で、降車失敗検知部２４２による検知結果を確認できるようにしてもよい。エレベータの管理者等による操作により、降車失敗かご走行指示部２４４が、降車失敗かごに対する走行指示信号を送信してもよい。さらに、降車失敗かごが指定階に走行し、第１自律移動体２１の救出が完了したら、降車失敗検知部２４２による降車失敗の検知状態をリセットし、降車失敗かごを通常の状態に復帰できるようにしてもよい。
In this case, an elevator administrator or the like may be able to check the detection result by the alighting
また、この第２変形例においては、連携制御装置２００の処理部２４０は、図８に示すように、救助要請部２４５をさらに備えていてもよい。降車失敗検知部２４２が第１自律移動体２１の降車失敗を検知し、かつ、第１自律移動体２１からの前述した状態通知を連携制御装置２００が受信しない場合、第１自律移動体２１の状態の把握が難しい。そこで、このような場合には、救助要請部２４５は、エレベータの管理者の端末装置等に通知し、救助を要請する。
Furthermore, in this second modification, the
次に、図９から図１１を参照しながら、以上のように構成された第２変形例における連携制御装置２００の動作例について説明する。図９に示すように、第１自律移動体２１がかご１０からの降車に失敗すると（ステップＳ３０）、第１自律移動体２１は、降車不能信号を連携制御装置２００に送信する。そして、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、第１自律移動体２１からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部２４２が第１自律移動体２１の降車失敗を検知する。続くステップＳ３１において、連携制御装置２００は、第１自律移動体２１に対し、状況確認及び対処方針を確認するための通信を行う。この通信において、第１自律移動体２１は、自身の仕様、自身の状態、自身の周囲の状況等の情報を連携制御装置２００に送信する。ステップＳ３１の後、連携制御装置２００は次にステップＳ３２の処理を行う。
Next, an example of the operation of the
ステップＳ３２においては、連携制御装置２００の記憶部２３０に、降車失敗した第１自律移動体２１を特定する情報と、第１自律移動体２１が乗車中のかご１０を特定する情報とを記憶する。また、第１自律移動体２１から送信された、第１自律移動体２１の仕様、状態、周囲の状況等の情報も、記憶部２３０に記憶される。ステップＳ３２の後、連携制御装置２００は次にステップＳ３３の処理を行う。
In step S32, the
ステップＳ３３においては、連携制御装置２００は、端末装置等に、降車失敗検知部２４２による検知結果、記憶部２３０に記憶されている、降車失敗した第１自律移動体２１を特定する情報、第１自律移動体２１が乗車中のかご１０を特定する情報、第１自律移動体２１の仕様、状態、周囲の状況等の情報を送信する。続くステップＳ３４において、処理部２４０は、自律移動体２０が降車を失敗した状態のかご１０が存在するか否かを判定する。自律移動体２０が降車を失敗した状態のかご１０がなければ、一連の動作は終了となる。一方、自律移動体２０が降車を失敗した状態のかご１０があれば、連携制御装置２００は次にステップＳ３５の処理を行う。
In step S33, the
ステップＳ３５においては、連携制御装置２００は、降車失敗かご走行指示部２４４の機能を有効化する。これにより、エレベータの管理者等は、降車失敗かご走行指示部２４４により、降車失敗かごに対する走行指示信号を送信させ、降車失敗かごを指定階に走行させることができる。ステップＳ３５の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。
In step S35, the
次に、図１０に示すように、ステップＳ４０で、エレベータの管理者等が降車失敗かごについて、第１自律移動体２１が降車を失敗した状態が解消されたことを確認できれば、管理者等は、降車失敗検知部２４２による降車失敗の検知状態をリセットし、当該かご１０の降車失敗状態を解除する（ステップＳ４１）。
Next, as shown in FIG. 10, in step S40, if the elevator manager or the like can confirm that the condition in which the first autonomous
また、図１１に示すように、第１自律移動体２１がかご１０からの降車に失敗すると（ステップＳ５０）、第１自律移動体２１は、降車不能信号を連携制御装置２００に送信する。そして、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、第１自律移動体２１からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部２４２が第１自律移動体２１の降車失敗を検知する。続くステップＳ５１において、処理部２４０は、連携制御装置２００が、第１自律移動体２１から送信された前述の状態通知を受信したか否かを判定する。連携制御装置２００が、第１自律移動体２１から送信された状態通知を受信しない場合、連携制御装置２００は次にステップＳ５２の処理を行い、救助要請部２４５は、エレベータの管理者の端末装置等に通知し、救助を要請する。
Further, as shown in FIG. 11, when the first autonomous
一方、ステップＳ５１で、連携制御装置２００が、第１自律移動体２１から送信された状態通知を受信した場合、連携制御装置２００は次にステップＳ５３の処理を行う。ステップＳ５３においては、連携制御装置２００の記憶部２３０に、第１自律移動体２１から送信された状態通知の内容、すなわち、第１自律移動体２１の仕様、状態、周囲の状況等の情報を記憶する。ステップＳ５２、Ｓ５３の後、連携制御装置２００は次にステップＳ５４の処理を行う。
On the other hand, when the
ステップＳ５４においては、第１自律移動体２１が降車に失敗した旨、降車失敗した第１自律移動体２１を特定する情報、第１自律移動体２１が乗車中のかご１０を特定する情報を記憶部２３０に記憶する。ステップＳ５４の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。
In step S54, information indicating that the first autonomous
以上のように構成されたエレベータシステムの第２変形例によれば、かご１０からの降車に失敗した第１自律移動体２１を速やかに救出し、当該かご１０を通常の状態に復帰できる。このため、降車に失敗した自律移動体２０がいるかご１０の使用率が低下することによる自律移動体２０の運搬効率低下を抑制できる。
According to the second modification of the elevator system configured as described above, the first autonomous
次に、この実施の形態に係るエレベータシステムの第３変形例について説明する。この第３変形例では、連携制御装置２００の通知部２４３は、降車に失敗した第１自律移動体２１がいるかご１０に、第２自律移動体２２が乗車すると回答した場合、第１自律移動体２１に対して、降車失敗かごに第２自律移動体２２が乗車してくることを通知する。これにより、第１自律移動体２１は、可能であれば、かご１０への第２自律移動体２２の乗降を妨げることがないように移動等をすることができる。この際、通知部２４３は、第１自律移動体２１に対し、かご１０内における適切な待機位置を指示する信号を送信してもよい。また、通知部２４３は、かご１０内における第１自律移動体２１の位置等に基づいて、第２自律移動体２２に対して、かご１０内における適切な待機位置を指示する信号を送信してもよい。
Next, a third modification of the elevator system according to this embodiment will be described. In this third modification, when the
次に、図１２を参照しながら、以上のように構成された第３変形例における連携制御装置２００の動作例について説明する。第１自律移動体２１がかご１０からの降車に失敗すると（ステップＳ６０）、第１自律移動体２１は、降車不能信号を連携制御装置２００に送信する。そして、連携制御装置２００の自律移動体通信部２１０が、第１自律移動体２１からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部２４２が第１自律移動体２１の降車失敗を検知する。続くステップＳ６１において、連携制御装置２００は、第１自律移動体２１に対し、状況確認及び対処方針を確認するための通信を行う。この通信において、第１自律移動体２１は、自身の仕様、自身の状態、自身の周囲の状況等の情報を連携制御装置２００に送信する。ステップＳ６１の後、連携制御装置２００は次にステップＳ６２の処理を行う。
Next, an example of the operation of the
ステップＳ６２においては、連携制御装置２００は、第２自律移動体２２に対し、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０の利用意思を確認するための通信を行う。すなわち、通知部２４３は、第２自律移動体２２に対して、第１自律移動体２１がかご１０からの降車に降車失敗した状態であることを通知する。この際、通知部２４３は、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０に乗車するか否かの回答を第２自律移動体２２に要求する。そして、処理部２４０は、第２自律移動体２２の回答内容を確認し、第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０を利用する意思を第２自律移動体２２が持っているか否かを判定する。第１自律移動体２１が降車失敗したかご１０を利用する意思を第２自律移動体２２が持っていれば、連携制御装置２００は次にステップＳ６３の処理を行う。
In step S62, the
ステップＳ６３においては、通知部２４３は、第１自律移動体２１に対して、降車失敗かごに第２自律移動体２２が乗車してくることを通知する。また、通知部２４３は、第１自律移動体２１に対し、かご１０内における適切な待機位置を指示する信号を送信する。続くステップＳ６４において、通知部２４３は、第２自律移動体２２に対して、かご１０内における適切な待機位置を指示する信号を送信する。なお、ステップＳ６３、Ｓ６４の処理の順序はどちらが先であってもかまわない。また、これらのステップを並行して同時に行ってもよい。ステップＳ６３、Ｓ６４の処理が完了したら、一連の動作は終了となる。
In step S63, the
以上のように構成されたエレベータシステムの第３変形例によれば、かご１０からの降車に失敗した自律移動体２０がいるかご１０に他の自律移動体２０が乗車する場合に、これらの自律移動体２０同士が干渉してしまうことを抑制し、円滑な利用を支援できる。このため、降車に失敗した自律移動体２０がいるかご１０の円滑な使用を促し、自律移動体２０の運搬効率低下を抑制できる。
According to the third modification of the elevator system configured as described above, when another autonomous
図１３は、この実施の形態における連携制御装置２００及びエレベータ制御装置１００のそれぞれの機能を実現する構成の一例を示す図である。連携制御装置２００及びエレベータ制御装置１００のそれぞれの機能は、例えば、処理回路により実現される。処理回路は、プロセッサ１及びメモリ２を備えていてもよい。処理回路は、専用ハードウェア３であってもよい。処理回路の一部が専用ハードウェア３として形成され、かつ、当該処理回路はさらにプロセッサ１及びメモリ２を備えていてもよい。同図に示す例においては、処理回路の一部は専用ハードウェア３として形成されている。また、同図に示す例において、処理回路は、プロセッサ１及びメモリ２をさらに備えている。
FIG. 13 is a diagram showing an example of a configuration for realizing the respective functions of the
一部が少なくとも１つの専用ハードウェア３である処理回路には、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１及び少なくとも１つのメモリ２を備える場合、連携制御装置２００及びエレベータ制御装置１００のそれぞれの機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。
Processing circuits, part of which are at least one dedicated hardware 3, include, for example, single circuits, composite circuits, programmed processors, parallel programmed processors, ASICs, FPGAs, or combinations thereof. . When the processing circuit includes at least one
ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２に格納される。プロセッサ１は、メモリ２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータあるいはＤＳＰともいう。メモリ２には、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ及びＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、又は磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク及びＤＶＤ等が該当する。
Software and firmware are written as programs and stored in the memory 2. The
このようにして、連携制御装置２００及びエレベータ制御装置１００のそれぞれの処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、連携制御装置２００及びエレベータ制御装置１００のそれぞれの各機能を実現することができる。連携制御装置２００及びエレベータ制御装置１００のそれぞれの処理回路が少なくともプロセッサ１及びメモリ２を備える場合、連携制御装置２００及びエレベータ制御装置１００のそれぞれにおいてメモリ２に記憶されたプログラムをプロセッサ１が実行し、連携制御装置２００及びエレベータ制御装置１００のそれぞれのハードウェアとソフトウェアとが協働することによって、連携制御装置２００及びエレベータ制御装置１００のそれぞれが備える各部の機能が実現される。
In this way, each processing circuit of the
また、この実施の形態に係るエレベータ連携制御方法は、エレベータ制御装置１００と通信可能に設けられた連携制御装置２００のコンピュータにより実行される。そして、この実施の形態に係るエレベータ連携制御方法は、これまでの説明から明らかなように、少なくとも、呼び登録要求ステップと、検知ステップと、通知ステップとを備えている。呼び登録要求ステップでは、連携制御装置２００は、複数の自律移動体２０のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求をエレベータ制御装置１００に送信する呼び登録要求ステップと、エレベータ制御装置１００は、乗場呼び登録要求に応じて乗車階への乗場呼びを登録し、登録した乗場呼びに対してかご１０を配車し、乗場呼びに配車されたかご１０を特定するかご情報を連携制御装置２００へと送信する。検知ステップでは、連携制御装置２００は、複数の自律移動体２０のうちの第１自律移動体２１が降車階でかご１０から降車しなかった場合に当該第１自律移動体２１の当該かご１０からの降車失敗を検知する。通知ステップでは、連携制御装置２００は、複数の自律移動体２０のうちの第１自律移動体２１とは異なる第２自律移動体２２により登録された乗場呼びのかご情報により特定されるかご１０が、検知ステップで第１自律移動体２１の降車失敗が検知されたかごと同一である場合に、当該かご１０内に第２自律移動体２２とは別の自律移動体２０がいることを第２自律移動体２２に通知する。
Further, the elevator cooperation control method according to this embodiment is executed by the computer of the
あるいは、この実施の形態に係るエレベータ連携制御方法は、これまでの説明から明らかなように、少なくとも、呼び登録要求ステップと、検知ステップと、通知ステップとを備えている。呼び登録要求ステップでは、連携制御装置２００は、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求をエレベータ制御装置１００に送信する。エレベータ制御装置１００は、乗場呼び登録要求に応じて乗車階への乗場呼びを登録し、登録した乗場呼びに対して複数のかご１０のうちからかご１０を割り当て、乗場呼びに割り当てされたかご１０を特定する割当かご情報を連携制御装置２００へと送信する。検知ステップでは、連携制御装置２００は、複数の自律移動体２０のうちの第１自律移動体２１が降車階でかご１０から降車しなかった場合に当該第１自律移動体２１の当該かご１０からの降車失敗を検知する。通知ステップでは、連携制御装置２００は、複数の自律移動体２０のうちの第１自律移動体２１とは異なる第２自律移動体２２から配車要求があった場合に、検知ステップで第１自律移動体２１の降車失敗が検知されたかご１０である降車失敗かごに乗車するか否かの回答を第２自律移動体２２に要求する。エレベータ制御装置は、第２自律移動体２２が降車失敗かごに乗車すると回答した場合、第２自律移動体２２の配車要求による乗場呼びに対し、降車失敗かごを含む複数のかご１０のうちからかご１０を割り当てる。
Alternatively, as is clear from the above description, the elevator cooperation control method according to this embodiment includes at least a call registration request step, a detection step, and a notification step. In the call registration request step, the
この実施の形態に係るエレベータ連携制御プログラムは、上述したエレベータ連携制御方法を、連携制御装置２００のコンピュータに実行させるためのものである。また、この実施の形態に係る記憶媒体は、このようなエレベータ連携制御プログラムを記憶している。
The elevator cooperation control program according to this embodiment is for causing the computer of the
なお、本開示においては、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態を任意に組み合わせてもよい。以下に、本開示の諸態様の例を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置であって、
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、
検知部と、
通知部と、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を送信し、
前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知部により前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第２自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第２自律移動体に通知するエレベータ連携制御装置。
（付記２）
前記エレベータ制御装置は、複数の前記かごを制御し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、
前記かご情報は、前記乗場呼びに割り当てられた前記かごを特定する割当かご情報である付記１に記載のエレベータ連携制御装置。
（付記３）
前記通知部は、前記検知部により前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごに乗車するか否かの回答を前記第２自律移動体に対して要求する付記１又は付記２に記載のエレベータ連携制御装置。
（付記４）
前記通知部は、前記第１自律移動体に関する情報を前記第２自律移動体に対して通知する付記１から付記３のいずれか一項に記載のエレベータ連携制御装置。
（付記５）
前記通知部は、前記第１自律移動体に関する情報として、前記第１自律移動体の状態、仕様及び周囲の状況の少なくとも１つを前記第２自律移動体に対して通知する付記４に記載のエレベータ連携制御装置。
（付記６）
エレベータの複数のかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置であって、
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、
検知部と、
通知部と、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を送信し、
前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知部により前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第２自律移動体に要求し、
前記エレベータ制御装置は、前記第２自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第２自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てるエレベータ連携制御装置。
（付記７）
前記検知部により前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごに対し、指定階への走行を指示する信号を前記エレベータ制御装置に送信する降車失敗かご走行指示部をさらに備えた付記１から付記６のいずれか一項に記載のエレベータ連携制御装置。
（付記８）
付記１から付記７のいずれか一項に記載のエレベータ連携制御装置と、
前記エレベータ制御装置と、
複数の前記自律移動体と、を備えたエレベータシステム。
（付記９）
エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置のコンピュータにより実行されるエレベータ連携制御方法であって、
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、
検知ステップと、
通知ステップと、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに配車された前記かごを特定するかご情報を送信し、
前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知ステップで前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第２自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第２自律移動体に通知するエレベータ連携制御方法。
（付記１０）
エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置のコンピュータにより実行されるエレベータ連携制御方法であって、
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、
検知ステップと、
通知ステップと、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を送信し、
前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知ステップで前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第２自律移動体に要求し、
前記エレベータ制御装置は、前記第２自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第２自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てるエレベータ連携制御方法。
（付記１１）
付記９又は付記１０に記載のエレベータ連携制御方法を、前記エレベータ連携制御装置のコンピュータに実行させるためのエレベータ連携制御プログラム。
Note that in the present disclosure, the embodiments may be arbitrarily combined without departing from the spirit of the present disclosure. Below, examples of various aspects of the present disclosure are collectively described as supplementary notes.
(Additional note 1)
An elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car,
a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection section;
Equipped with a notification section,
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, dispatches the car to the registered hall call, and dispatches the car to the car assigned to the hall call. Submit your information to identify the
The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
The notification unit is configured to detect when the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected by the detection unit. If the car is the same as the car in which the first autonomous mobile object's failure to get off the car is detected, the second autonomous mobile object determines that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Elevator cooperation control device that notifies.
(Additional note 2)
The elevator control device controls the plurality of cars and allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call,
The elevator cooperation control device according to
(Additional note 3)
The notification unit may include in
(Additional note 4)
The elevator cooperation control device according to any one of
(Appendix 5)
Supplementary note 4, wherein the notification unit notifies the second autonomous mobile body of at least one of the state, specifications, and surrounding situation of the first autonomous mobile body as information regarding the first autonomous mobile body. Elevator coordination control device.
(Appendix 6)
An elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls a plurality of elevator cars,
a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection section;
Equipped with a notification section,
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigns the car to the hall call. transmitting assigned car information identifying the said car that has been assigned;
The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
The notification unit is configured to detect a failure of the first autonomous mobile body to get off the vehicle by the detection unit when there is a dispatch request from a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies. requesting the second autonomous mobile body to answer whether or not to board the car that has failed to get off, which is the car that has been detected;
When the second autonomous mobile body replies that it will get into the car that has failed to get off, the elevator control device is configured to respond to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body by boarding a plurality of the cars including the car that has failed to get off. Elevator cooperation control device that allocates cars from inside.
(Appendix 7)
Supplementary note further comprising: an alighting failure car running instruction unit that transmits a signal instructing the elevator control device to run to a designated floor for the car in which the first autonomous mobile body has detected a dismounting failure by the detection unit. 6. The elevator cooperation control device according to any one of
(Appendix 8)
The elevator cooperation control device according to any one of
The elevator control device;
An elevator system comprising: a plurality of the autonomous mobile bodies.
(Appendix 9)
An elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, the method comprising:
a call registration request step of transmitting a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection step;
comprising a notification step;
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, dispatches the car to the registered hall call, and identifies the car assigned to the hall call. Submit your cart information,
The detecting step detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
In the notification step, the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected in the detection step. If the car is the same as the car in which the first autonomous mobile object's failure to get off the car is detected, the second autonomous mobile object determines that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Elevator coordination control method to notify.
(Appendix 10)
An elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, the method comprising:
a call registration request step of transmitting a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection step;
comprising a notification step;
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigns the car to the hall call. transmitting assigned car information identifying the said car that has been assigned;
The detecting step detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
In the notification step, when there is a request for dispatch from a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies, the detection step detects that the first autonomous mobile body has failed to get off the vehicle. requesting the second autonomous mobile body to answer whether or not to board the car in which the getting-off failure is detected;
When the second autonomous mobile body replies that it will get into the car that has failed to get off, the elevator control device is configured to respond to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body by boarding a plurality of the cars including the car that has failed to get off. An elevator cooperative control method that allocates cars from among cars.
(Appendix 11)
An elevator cooperation control program for causing a computer of the elevator cooperation control device to execute the elevator cooperation control method according to supplementary note 9 or
１ プロセッサ
２ メモリ
３ 専用ハードウェア
１０ かご
２０ 自律移動体
２１ 第１自律移動体
２２ 第２自律移動体
１００ エレベータ制御装置
１１０ 乗場呼び登録部
１２０ かご呼び登録部
１３０ かご割当部
１４０ かご制御部
１５０ 割当かご情報送信部
２００ 連携制御装置
２１０ 自律移動体通信部
２２０ エレベータ通信部
２３０ 記憶部
２４０ 処理部
２４１ 呼び登録要求部
２４２ 降車失敗検知部
２４３ 通知部
２４４ 降車失敗かご走行指示部
２４５ 救助要請部
２５０ 戸開閉制御部
３００ 中継器
1 Processor 2 Memory 3
Claims (11)
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、
検知部と、
通知部と、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、
前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知部により前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第２自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第２自律移動体に通知するエレベータ連携制御装置。 An elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car,
a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection section;
Equipped with a notification section,
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, dispatches the car to the registered hall call, and dispatches the car to the car assigned to the hall call. transmitting car information identifying the elevator to the elevator cooperation control device ;
The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
The notification unit is configured to detect when the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected by the detection unit. If the car is the same as the car in which the first autonomous mobile object's failure to get off the car is detected, the second autonomous mobile object determines that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Elevator cooperation control device that notifies.
前記かご情報は、前記乗場呼びに割り当てられた前記かごを特定する割当かご情報である請求項１に記載のエレベータ連携制御装置。 The elevator control device controls the plurality of cars and allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call,
The elevator cooperation control device according to claim 1, wherein the car information is assigned car information that specifies the car assigned to the hall call.
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、
検知部と、
通知部と、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、
前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知部により前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第２自律移動体に要求し、
前記エレベータ制御装置は、前記第２自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第２自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てるエレベータ連携制御装置。 An elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls a plurality of elevator cars,
a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection section;
Equipped with a notification section,
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigns the car to the hall call. transmitting assigned car information specifying the assigned car to the elevator cooperation control device ;
The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
The notification unit is configured to cause the detection unit to detect a failure in getting off the first autonomous mobile body when there is a dispatch request from a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies. requesting the second autonomous mobile body to answer whether or not to board the car that has failed to get off, which is the car that has been detected;
When the second autonomous mobile body replies that it will get into the car that has failed to get off, the elevator control device is configured to respond to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body by boarding a plurality of the cars including the car that has failed to get off. Elevator cooperation control device that allocates cars from inside.
前記エレベータ制御装置と、
複数の前記自律移動体と、を備えたエレベータシステム。 The elevator cooperation control device according to any one of claims 1 to 6,
The elevator control device;
An elevator system comprising: a plurality of the autonomous mobile bodies.
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、
検知ステップと、
通知ステップと、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、
前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知ステップで前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第２自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第２自律移動体に通知するエレベータ連携制御方法。 An elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, the method comprising:
a call registration request step of transmitting a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection step;
comprising a notification step;
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, dispatches the car to the registered hall call, and dispatches the car to the car assigned to the hall call. transmitting car information identifying the elevator to the elevator cooperation control device ;
The detecting step detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
In the notification step, the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected in the detection step. If the car is the same as the car in which the first autonomous mobile object's failure to get off the car is detected, the second autonomous mobile object determines that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Elevator coordination control method to notify.
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、
検知ステップと、
通知ステップと、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、
前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第１自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第１自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第１自律移動体とは異なる第２自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知ステップで前記第１自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第２自律移動体に要求し、
前記エレベータ制御装置は、前記第２自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第２自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てるエレベータ連携制御方法。 An elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, the method comprising:
a call registration request step of transmitting a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection step;
comprising a notification step;
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigns the car to the hall call. transmitting assigned car information specifying the assigned car to the elevator cooperation control device ;
The detecting step detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
In the notification step, when there is a request for dispatch from a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies, the detection step detects that the first autonomous mobile body has failed to get off the vehicle. requesting the second autonomous mobile body to answer whether or not to board the car that has failed to get off, which is the car that has been detected;
When the second autonomous mobile body replies that it will get into the car that has failed to get off, the elevator control device is configured to respond to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body by boarding a plurality of the cars including the car that has failed to get off. An elevator cooperative control method that allocates cars from among cars.
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