JP6652742B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
特に、低速走行時における操舵輪の中立位置への戻りを早めつつ、車両の高速走行時における直進安定性を向上することができる。
(実施形態1)
図1に示すように、車両10は、ステアリングホイール11を備え、このステアリングホイール11は、ステアリングシャフト12、ステアリング機構13及びタイロッド14を介して車両10の操舵輪である前輪15に連結されている。運転者によってステアリングホイール11が操舵されると、ステアリングシャフト12を介してステアリング機構13に操舵トルク(操舵力)が伝達される。ステアリング機構13にステアリングホイール11の操作トルクが伝達されることにより、タイロッド14を介して前輪15が操舵される。
図5は、実施形態2に係る電動パワーステアリング装置20Aの概略構成を示すブロック図である。
11 ステアリングホイール
12 ステアリングシャフト
13 ステアリング機構
14 タイロッド
15 前輪(操舵輪)
16 操舵トルクセンサ
17 車速センサ
18 操舵角センサ
19 操舵角速度センサ
20 電動パワーステアリング装置
21 モータ
22 制御装置
23 切込み補助力制御部
24 戻し補助力制御部
25 モータ制御部
26 加算部
27 基本戻し補助力演算手段
28 車速ゲイン演算手段
29 操舵角速度ゲイン演算手段
30 操舵トルクゲイン演算手段
31 第1の戻し補助力制御部
32 第2の戻し補助力制御部
33 スイッチ部
Claims (4)
- 車両のステアリング機構へのステアリング補助力を発生させる電動アクチュエータと、運転者によるステアリングホイールの操舵に応じて前記電動アクチュエータで発生させる前記ステアリング補助力を制御する制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置であって、
前記制御手段は、
前記ステアリングホイールの操舵状態に応じて、前記ステアリング補助力を前記ステアリングホイールの切込み方向に発生させる切込み補助力制御部を有すると共に、
前記ステアリングホイールの操舵状態に応じて、前記切込み方向とは逆方向の前記ステアリング補助力である戻し補助力を発生させる戻し補助力制御部を有し、
前記戻し補助力制御部は、
車速が第1の速度以下である場合には、前記ステアリングホイールの操舵角の増加に伴って前記戻し補助力を第1のトルクまで増加させると共に、前記戻し補助力を第1の傾きで増加させ、
車速が前記第1の速度よりも速い場合には、前記ステアリングホイールの操舵角の増加に伴って前記戻し補助力を前記第1のトルクよりも低い第2のトルクまで増加させると共に、前記戻し補助力を前記第1の傾きよりも大きい第2の傾きで増加させる
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記戻し補助力制御部は、
車速が前記第1の速度以下である場合、前記ステアリングホイールの操舵角が第1の操舵角を超えると、前記ステアリングホイールの操舵角の増加に伴って前記戻し補助力を前記第1のトルクから減少させる
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 車両のステアリング機構へのステアリング補助力を発生させる電動アクチュエータと、運転者によるステアリングホイールの操舵に応じて前記電動アクチュエータで発生させる前記ステアリング補助力を制御する制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置であって、
前記制御手段は、
前記ステアリングホイールの操舵状態に応じて、前記ステアリング補助力を前記ステアリングホイールの切込み方向に発生させる切込み補助力制御部を有すると共に、
前記ステアリングホイールの操舵状態に応じて、前記切込み方向とは逆方向の前記ステアリング補助力である戻し補助力を発生させる戻し補助力制御部を有し、
前記戻し補助力制御部は、
車速が第1の速度以下である場合には、前記ステアリングホイールの操舵角の増加に伴って前記戻し補助力を第1のトルクまで増加させると共に、前記ステアリングホイールの操舵角が第1の操舵角を超えると、前記ステアリングホイールの操舵角の増加に伴って前記戻し補助力を前記第1のトルクから減少させ、
車速が前記第1の速度よりも速い場合には、前記ステアリングホイールの操舵角の増加に伴って前記戻し補助力を前記第1のトルクよりも低い第2のトルクまで増加させると共に、前記ステアリングホイールの操舵角が前記第1の操舵角を超えても、前記ステアリングホイールの操舵角の増加に伴って前記戻し補助力を前記第2のトルクまで増加させる
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1から3の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記戻し補助力制御部は、
前記ステアリングホイールの操舵トルクが所定値以上となった場合は前記戻し補助力のゲインを徐々に小さくする
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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