JP6638384B2 - ロボットハンドおよびケーブル手繰り方法 - Google Patents
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Description
り、円筒状部材8の開口端に嵌められているゴム製のブッシュ9が外側へ膨らむことになる。なお、ブッシュ9を形成するゴムは、本願でいう「弾性体」の一例であり、弾性体としては、弾性変形可能なゴム以外の各種の素材を適用することも可能である。
16の出力を監視する(S104)。図10は、押さえ7の中空部10に流れる制御用空気の流量の変化をグラフで示した図である。ブッシュ9には貫通孔12が設けられているため、制御用空気が流れ始めてから貫通孔12が塞がれるまでの間、押さえ7の中空部10へ制御用空気が流れ続ける。そして、膨張するブッシュ9のケーブル19への接触によって貫通孔12がケーブル19に覆われると、貫通孔12からの制御用空気の流出が止まり、流量センサ16によって検出される流量が急速に低下する。システム制御部18は、流量センサ16によって検出される流量が規定値以下になれば、ケーブル19の把持が完了したものと判定し、ブッシュ9の膨張を停止させる。貫通孔12がケーブル19に覆われた状態でブッシュ9の膨張が停止すると、ケーブル19は、ブッシュ9によって指4,4へ適当な強度(本願でいう「第1強度」の一例である)で押さえつけられた状態になる。ブッシュ9の膨張は、押さえ7に供給される制御用空気の供給を流量・圧力制御器15で遮断あるいは流量を減らすことにより停止できる。なお、システム制御部18は、流量センサ16によって検出される流量が規定値以下になるとブッシュ9の膨張を停止させていたが、例えば、流量センサ16の他に圧力センサが備わっている場合、流量センサ16によって検出される流量が規定値以下で且つ圧力センサが適当な圧力に達した場合にブッシュ9の膨張を停止させるようにしてもよい。
び収縮させてもよい。
(付記1)
把持対象のケーブルを架けることが可能な指を有するハンドと、
前記指に架かる前記ケーブルを前記指に押さえつけ可能な押さえと、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を、前記ハンドに前記ケーブルを把持させる際に用いられる第1強度と、前記ケーブルが前記指に対して滑りながら前記ハンドによって引き回される際に用いられる、前記第1強度よりも弱い第2強度とに調整可能な制御手段と、を備える、
ロボットハンド。
(付記2)
前記押さえは、中空部と、前記中空部の少なくとも一部を形成する弾性体とを有し、
前記制御手段は、前記中空部の内圧を増減させて前記強度を調整する、
付記1に記載のロボットハンド。
(付記3)
前記弾性体は、前記ケーブルが接する部位に貫通孔を有しており、
前記制御手段は、前記中空部へ流れる気体の流量に基づいて前記強度を調節する、
付記2に記載のロボットハンド。
(付記4)
前記弾性体は、前記貫通孔を前記ケーブルの長手方向沿いに複数有する、
付記3に記載のロボットハンド。
(付記5)
把持対象のケーブルを架けることが可能なハンドの指に前記ケーブルを架け、
前記指に架かる前記ケーブルを押さえで前記指に押さえつけ、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を、前記ハンドに前記ケーブルを把持させる際に用いられる第1強度と、前記ケーブルが前記指に対して滑りながら前記ハンドによって引き回される際に用いられる、前記第1強度よりも弱い第2強度とに調整する、
ケーブル手繰り方法。
(付記6)
前記押さえは、中空部と、前記中空部の少なくとも一部を形成する弾性体とを有し、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を調整する際は、前記中空部の内圧を増減させて前記強度を調整する、
付記5に記載のケーブル手繰り方法。
(付記7)
前記弾性体は、前記ケーブルが接する部位に貫通孔を有しており、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を調整する際は、前記中空部へ流れる気体の流量に基づいて前記強度を調節する、
付記6に記載のケーブル手繰り方法。
(付記8)
前記弾性体は、前記貫通孔を前記ケーブルの長手方向沿いに複数有する、
付記7に記載のケーブル手繰り方法。
Claims (5)
- 把持対象のケーブルを架けることが可能な指を有するハンドと、
前記指に架かる前記ケーブルを前記指に押さえつけ可能な押さえと、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を、前記ハンドに前記ケーブルを把持させる際に用いられる第1強度と、前記ケーブルが前記指に対して滑りながら前記ハンドによって引き回される際に用いられる、前記第1強度よりも弱い第2強度とに調整可能な制御手段と、を備え、
前記ハンドは、斜めに傾斜するツメが先端に各々設けられた前記指同士を開閉することで、前記ケーブルを囲い込む囲いを形成する、
ロボットハンド。 - 前記押さえは、中空部と、前記中空部の少なくとも一部を形成する弾性体とを有し、
前記制御手段は、前記中空部の内圧を増減させて前記強度を調整する、
請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記弾性体は、前記ケーブルが接する部位に貫通孔を有しており、
前記制御手段は、前記中空部へ流れる気体の流量に基づいて前記強度を調節する、
請求項2に記載のロボットハンド。 - 前記弾性体は、前記貫通孔を前記ケーブルの長手方向沿いに複数有する、
請求項3に記載のロボットハンド。 - 把持対象のケーブルを架けることが可能なハンドの指に前記ケーブルを架け、
前記指に架かる前記ケーブルを押さえで前記指に押さえつけ、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を、前記ハンドに前記ケーブルを把持させる際に用いられる第1強度と、前記ケーブルが前記指に対して滑りながら前記ハンドによって引き回される際に用いられる、前記第1強度よりも弱い第2強度とに調整し、
前記ハンドの指に前記ケーブルを架ける工程では、前記ハンドが、斜めに傾斜するツメが先端に各々設けられた前記指同士を開閉することで、前記ケーブルを囲い込む囲いを形成する、
ケーブル手繰り方法。
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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