JP6882245B2 - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6882245B2 JP6882245B2 JP2018198444A JP2018198444A JP6882245B2 JP 6882245 B2 JP6882245 B2 JP 6882245B2 JP 2018198444 A JP2018198444 A JP 2018198444A JP 2018198444 A JP2018198444 A JP 2018198444A JP 6882245 B2 JP6882245 B2 JP 6882245B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- connector
- harness
- harness body
- wire harness
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
- B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/904—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with rotary movements only
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
- H02G3/02—Details
- H02G3/04—Protective tubing or conduits, e.g. cable ladders or cable troughs
- H02G3/0456—Ladders or other supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
- H01R43/26—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for engaging or disengaging the two parts of a coupling device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
本発明の第1の参考態様は、単一のロボットアームに接続され、ワイヤハーネスを把持するロボットハンドであって、前記ワイヤハーネスが、長尺のハーネス本体と、該ハーネス本体の末端に接続されたコネクタとを有するものであり、前記ハーネス本体を前記末端の近傍において把持する固定把持部と、該固定把持部と前記コネクタとの間に配置される押圧部であって、前記固定把持部および前記押圧部の配列方向に直線移動可能であり、前記固定把持部に対して、該固定把持部によって把持された前記ハーネス本体の長手方向に移動可能である押圧部と、該押圧部が前記コネクタを前記ハーネス本体の長手方向外方に押圧するように当該押圧部を前記固定把持部から離間する方向に直線移動させる駆動部とを備えるロボットハンドである。
このように、ロボットハンドは、コネクタではなくハーネス本体を把持するので、様々な種類のコネクタの接続作業を同一のロボットハンドによって実現することができる。すなわち、ワイヤハーネスの結線作業の自動化に適した汎用性の高いロボットハンドを提供することができる。
この構成によれば、ハーネス本体の端部を長手方向に間隔をあけた2箇所で固定把持部および可動把持部によってより安定的に把持することができる。
この構成によれば、ハーネス本体の両末端の近傍を2つの固定把持部によって把持することで、ワイヤハーネスを安定的に把持することができる。そして、ロボットハンドを移動させることによって、ワイヤハーネスを搬送することができる。また、ハーネス本体の両末端に接続された2つのコネクタの位置および姿勢を、各組の押圧部および駆動部によって安定させ、2つのコネクタを相手側コネクタにそれぞれ接続することができる。
このように、ロボットハンドは、コネクタではなくハーネス本体を把持するので、様々な種類のコネクタの搬送作業を同一のロボットハンドによって実現することができる。すなわち、ワイヤハーネスの結線作業の自動化に適した汎用性の高いロボットハンドを提供することができる。
この構成によれば、コネクタに対するロボットハンドの大まかな位置および姿勢を決めるために、全体検出部による検出結果を用いることができる。
この構成によれば、固定把持部、第1把持部または第2把持部のコネクタに対する位置および姿勢を正確に決めるために、部分検出部による検出結果を用いることができる。
ロボットシステム100は、図1および図2に示されるように、ロボットハンド1と、ロボット30と、ロボット30およびロボットハンド1を制御するロボット制御装置40とを備えている。ロボットシステム100は、図3に示されるように、ワイヤハーネス20を把持し、ワイヤハーネス20の搬送およびコネクタ22の相手側コネクタへの接続を行うものである。
以下、中心軸Aに沿う方向をロボットハンド1の上下方向と定義する。また、上プレート2a側を上側、下プレート2b側を下側と定義する。
ワイヤハーネス20の結線作業は、図7に示されるように、ワイヤハーネス20を把持ユニット31,32によって把持し搬送する搬送作業S1〜S6と、コネクタ22を相手側コネクタ(例えば、機器に設けられたコネクタ)に接続するコネクタ接続作業S7〜S9とを含む。
次に、ステップS1において、カメラ5が、ロボットハンド1の下方に配置されているワイヤハーネス20の全体を含む画像を取得し、ロボット制御装置40が、画像に基づいてワイヤハーネス20の全体の位置および姿勢を検出し、さらに2つのコネクタ22の位置および姿勢を検出する。
次に、ステップS3において、第1把持ユニット31のカメラ9が、第1把持ユニット31の下方に配置されている一方のコネクタ22およびこれと隣接するハーネス本体21の一端部を含む画像を取得し、ロボット制御装置40が、図8に示されるように、画像に基づいてコネクタ22およびハーネス本体21の一端部の位置および姿勢を検出する。
次に、2回目のステップS3において、第2把持ユニット32のカメラ9が、第2把持ユニット32の下方に配置されている他方のコネクタ22およびこれと隣接するハーネス本体21の他端部を含む画像を取得し、ロボット制御装置40が、画像に基づいてコネクタ22およびハーネス本体21の他端部の位置を検出する。
ワイヤハーネス20の全てのコネクタ22が相手側コネクタに接続された後(ステップS9のYES)、ロボットハンド1は供給位置に戻り、ステップS1〜S9を繰り返す。
本実施形態において、全体検出部が、ワイヤハーネス20の画像を取得するカメラであることとしたが、これに代えて、他の種類のセンサであってもよい。同様に、部分検出部が、カメラ以外の種類のセンサであってもよい。
例えば、ワイヤハーネス20の搬送専用のロボットハンドの場合、可動チャック部7を備えていなくてもよい。コネクタ22の接続専用のロボットハンドの場合、把持ユニットを1つのみ備えていてもよい。
2 ベース部
3,31,32,33 把持ユニット
4 直線駆動装置
5 カメラ(全体検出部)
6 固定チャック部(固定把持部)
7 可動チャック部(押圧部、可動把持部)
8 直線駆動装置(駆動部)
9 カメラ(部分検出部)
20 ワイヤハーネス
21 ハーネス本体
22 コネクタ
30 ロボット
30a ロボットアーム
40 ロボット制御装置
100 ロボットシステム
Claims (8)
- ワイヤハーネスのコネクタを相手側コネクタへ接続する作業を行うロボットシステムであって、前記ワイヤハーネスが、長尺のハーネス本体と、該ハーネス本体の末端に接続された前記コネクタとを有するものであり、
ロボットと、
該ロボットの単一のロボットアームの先端に接続され、前記ワイヤハーネスを把持するロボットハンドと、
前記ロボットおよび前記ロボットハンドを制御し、前記コネクタを前記相手側コネクタに接続するコネクタ接続作業を前記ロボットおよび前記ロボットハンドに行わせるロボット制御装置とを備え、
前記ロボットハンドが、
前記ハーネス本体を前記末端の近傍において把持する固定把持部と、
該固定把持部と前記コネクタとの間に配置される押圧部であって、前記固定把持部および前記押圧部の配列方向に直線移動可能であり、前記固定把持部に対して、該固定把持部によって把持された前記ハーネス本体の長手方向に移動可能である押圧部と、
該押圧部が前記コネクタを前記ハーネス本体の長手方向外方に押圧するように当該押圧部を前記固定把持部から離間する方向に直線移動させる駆動部とを備え、
前記コネクタ接続作業が、
前記固定把持部によって前記ハーネス本体を前記末端の近傍において把持する工程と、
前記ハーネス本体を把持している前記固定把持部と前記コネクタとの間に配置されている前記押圧部を前記駆動部の動作によって前記長手方向外方に直線移動させ、前記コネクタを前記押圧部で押圧する工程と、
前記押圧部によって前記コネクタを押圧した状態のまま前記ロボットアームの動作によって前記ロボットハンドを移動させ、前記押圧部によって押圧されている前記コネクタを前記相手側コネクタに接続する工程とを含む、ロボットシステム。 - 前記押圧部が、前記固定把持部によって把持された前記ハーネス本体の長手方向に前記固定把持部と配列され、前記ハーネス本体を把持する可動把持部であり、
該可動把持部は、前記ハーネス本体を長手方向に移動不可に把持する固定状態、または、前記ハーネス本体を長手方向に移動可能に把持する保持状態に、前記ハーネス本体を把持可能である請求項1に記載のロボットシステム。 - 2組の前記固定把持部、前記押圧部および前記駆動部を備え、
一方の組の前記固定把持部が、前記ハーネス本体を一方の末端の近傍において把持し、他方の組の前記固定把持部が、前記ハーネス本体を他方の末端の近傍において把持する請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記ワイヤハーネスの全体の位置および姿勢を検出する全体検出部を備える請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記コネクタを含む前記ワイヤハーネスの端部の位置および姿勢を検出する部分検出部を備える請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記ロボット制御装置は、
前記ハーネス本体を把持する工程において、前記部分検出部によって検出された前記ワイヤハーネスの端部の位置および姿勢に基づいて、前記ハーネス本体に対する前記固定把持部の位置および姿勢を制御し、
前記コネクタを接続する工程において、前記部分検出部によって検出された前記コネクタの位置および姿勢に基づいて、前記相手側コネクタに対する前記ロボットハンドの位置および姿勢を制御する請求項5に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置が、前記ロボットおよび前記ロボットハンドを制御し、前記ワイヤハーネスを搬送する搬送作業を前記ロボットおよび前記ロボットハンドに行わせ、
前記搬送作業が、前記ハーネス本体を前記一方の末端の近傍において前記一方の組の前記固定把持部によって把持する工程と、前記ハーネス本体を前記他方の末端の近傍において前記他方の組の前記固定把持部によって把持する工程と、前記一方の組の前記固定把持部および前記他方の組の前記固定把持部によって把持されている前記ワイヤハーネスを前記ロボットアームの動作によって搬送する工程とを含む、請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットハンドが、前記ワイヤハーネスの全体の位置および姿勢を検出する全体検出部を備え、
前記ロボット制御装置は、前記ハーネス本体を把持する工程において、前記全体検出部によって検出された前記ワイヤハーネスの全体の位置および姿勢に基づいて、前記ハーネス本体に対する前記ロボットハンドの位置および姿勢を制御する請求項7に記載のロボットシステム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018198444A JP6882245B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | ロボットシステム |
US16/585,527 US11577405B2 (en) | 2018-10-22 | 2019-09-27 | Robot hand and robot system |
CN201910969625.1A CN111070202A (zh) | 2018-10-22 | 2019-10-12 | 机器人手及机器人*** |
DE102019215715.7A DE102019215715A1 (de) | 2018-10-22 | 2019-10-14 | Robot hand and robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018198444A JP6882245B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | ロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020066067A JP2020066067A (ja) | 2020-04-30 |
JP6882245B2 true JP6882245B2 (ja) | 2021-06-02 |
Family
ID=70281420
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018198444A Active JP6882245B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | ロボットシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11577405B2 (ja) |
JP (1) | JP6882245B2 (ja) |
CN (1) | CN111070202A (ja) |
DE (1) | DE102019215715A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111687841B (zh) * | 2020-06-15 | 2021-02-23 | 中山大学 | 一种机器***跳高度控制方法、***、装置及存储介质 |
DE112021003858T5 (de) * | 2020-07-17 | 2023-05-25 | Fanuc Corporation | Roboterhand und Verfahren zum Greifen eines mit Steckern versehenen Kabelbaums |
EP3974121A1 (de) * | 2020-09-23 | 2022-03-30 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung |
CN113246164B (zh) * | 2021-06-03 | 2021-09-21 | 苏州鼎纳自动化技术有限公司 | 一种用于夹取绳状产品的夹爪 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3361134B2 (ja) * | 1992-12-15 | 2003-01-07 | マツダ株式会社 | ワイヤハーネスの自動結線装置及び方法 |
JP3432440B2 (ja) * | 1999-02-08 | 2003-08-04 | 三菱電機株式会社 | ハーネス取付装置及び取付方法 |
JP3876234B2 (ja) | 2003-06-17 | 2007-01-31 | ファナック株式会社 | コネクタ把持装置、同装置を備えたコネクタ検査システム及びコネクタ接続システム |
JP4089825B2 (ja) * | 2003-11-06 | 2008-05-28 | 古河電気工業株式会社 | 電線付端子の挿入装置 |
JP2006012724A (ja) * | 2004-06-29 | 2006-01-12 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 電線付端子の挿入装置 |
JP5293039B2 (ja) * | 2008-09-19 | 2013-09-18 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
CN101412217B (zh) * | 2008-12-04 | 2010-07-28 | 南京农业大学 | 自主式田间机器人 |
CN102029614B (zh) * | 2011-01-24 | 2012-05-30 | 哈尔滨工业大学 | 三自由度球型空间机器人手腕 |
JP5744587B2 (ja) * | 2011-03-24 | 2015-07-08 | キヤノン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP5672322B2 (ja) * | 2013-03-14 | 2015-02-18 | 株式会社安川電機 | ロボット装置 |
JP6148514B2 (ja) * | 2013-03-28 | 2017-06-14 | 富士機械製造株式会社 | ワーク反転装置および旋盤 |
JP2014240106A (ja) * | 2013-06-12 | 2014-12-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの駆動方法 |
JP6164970B2 (ja) | 2013-08-07 | 2017-07-19 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボットシステム、プログラム、記録媒体及び部品の製造方法 |
KR101677044B1 (ko) | 2015-04-13 | 2016-11-18 | 재단법인대구경북과학기술원 | 조립공정용 작업 장치 |
CN105459140B (zh) * | 2015-12-31 | 2018-02-27 | 上海君屹工业自动化股份有限公司 | 一种电芯模组伺服抓手 |
JP6788392B2 (ja) | 2016-06-24 | 2020-11-25 | 川崎重工業株式会社 | ロボット、搬送装置及びハーネス付コネクタの搬送方法 |
JP2018073495A (ja) * | 2016-10-25 | 2018-05-10 | 住友電装株式会社 | ワイヤーハーネスの製造支援装置 |
CN207397803U (zh) * | 2017-07-31 | 2018-05-22 | 厦门海普锐科技股份有限公司 | 分线机构及理线装置 |
DE102017217601A1 (de) | 2017-10-04 | 2019-04-04 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren zur Herstellung einer Steckverbindung |
CN207681852U (zh) * | 2018-01-05 | 2018-08-03 | 焦作山久管业有限责任公司 | 一种法兰盘对接支架装置 |
-
2018
- 2018-10-22 JP JP2018198444A patent/JP6882245B2/ja active Active
-
2019
- 2019-09-27 US US16/585,527 patent/US11577405B2/en active Active
- 2019-10-12 CN CN201910969625.1A patent/CN111070202A/zh active Pending
- 2019-10-14 DE DE102019215715.7A patent/DE102019215715A1/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102019215715A1 (de) | 2020-04-23 |
JP2020066067A (ja) | 2020-04-30 |
US11577405B2 (en) | 2023-02-14 |
CN111070202A (zh) | 2020-04-28 |
US20200122342A1 (en) | 2020-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6882245B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5293039B2 (ja) | ロボットシステムおよびロボットの制御方法 | |
US10112309B2 (en) | Gripping device attached to robot | |
US10500736B2 (en) | Assembly tool, assembly device and assembly method | |
JP5672322B2 (ja) | ロボット装置 | |
US9643277B2 (en) | Robot | |
WO2017085897A1 (ja) | 製造システム、製造システムの構築方法、エンドエフェクタ、ロボット、及びロボットの作業方法 | |
JP7122821B2 (ja) | ロボットシステム及びロボット制御方法 | |
JP2015085455A (ja) | ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置 | |
KR20180048889A (ko) | 로봇에 부착하기 위한 디바이스 | |
JP6777682B2 (ja) | 複数の把持部を備えるロボットハンド、及びロボットハンドを用いてワイヤハーネスをハンドリングする方法 | |
JP5096177B2 (ja) | 生産装置、及び生産システム | |
JP2019514703A (ja) | ロボット製造方法およびこの方法を実施する装置 | |
KR102172050B1 (ko) | 로봇 시스템용 그립퍼 핑거의 그립퍼 팁을 교체하기 위한 장착 장치 | |
WO2018139574A1 (ja) | 搬送システム及びその運転方法 | |
KR20220015442A (ko) | 기판조립장치 및 기판조립방법 | |
KR20170125088A (ko) | 로봇, 로봇의 제어 방법, 워크의 장착 방법 및 워크의 반송 방법 | |
WO2018079272A1 (ja) | ワイヤーハーネスの製造支援装置 | |
JP5545322B2 (ja) | ロボットシステムおよび嵌合物の製造方法 | |
EP2851163B1 (en) | Welding robot comprising a welding wire feeder placed on the forearm | |
JP2015085481A (ja) | ロボット、ロボットシステム、ロボット制御部及び把持方法 | |
WO2023276726A1 (ja) | 電子機器組立装置および電子機器組立方法 | |
WO2018043493A1 (ja) | ロボット及びその運転方法 | |
JP2015096290A (ja) | ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置及び方法 | |
JP2015085457A (ja) | ロボット、ロボットシステム及びロボット制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200323 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200616 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200717 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201106 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210318 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210506 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6882245 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |