JP2019188534A5 - ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 - Google Patents

ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 Download PDF

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本発明は、ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法に関する。

Claims (8)

  1. エンドエフェクターが装着されるロボットアームを有するロボットに対し、可撓性を有するケーブルを前記エンドエフェクターに保持させて、前記エンドエフェクターに前記ケーブルの一端部を第１コネクターに接続させ、前記エンドエフェクターに前記ケーブルの他端部を第２コネクターに挿入させるように制御するロボット制御装置であって、
    前記エンドエフェクターに前記ケーブルの一端部側を保持させて、前記ケーブルの一端部を前記第１コネクターに挿入させる第１動作と、
    前記第１コネクターに対する前記ケーブルの一端部の挿入完了時における、前記ケーブル上または前記エンドエフェクター上の特定点の位置および姿勢を記憶する第２動作と、
    予め記憶している前記ケーブルの他端部への移動量と、記憶した前記位置および前記姿勢とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記ケーブルに沿って前記ケーブルの一端部側から前記ケーブルの他端部側に向かって移動させて、前記エンドエフェクターに前記ケーブルの他端部側を保持させる第３動作と、
    前記エンドエフェクターに前記ケーブルの他端部側を保持させたまま、前記ケーブルの他端部を前記第２コネクターに挿入させる第４動作と、
    を前記ロボットに実行させることを特徴とするロボット制御装置。
  2. 前記第１動作を行うときに、前記第１コネクターへの挿入方向に対する力制御を実行する請求項１に記載のロボット制御装置。
  3. 前記第４動作を行うときに、前記第２コネクターへの挿入方向に対する力制御を実行する請求項１または２に記載のロボット制御装置。
  4. 前記第１動作を行うときに、前記第１コネクターへの挿入方向と交差する方向に前記ケーブルに作用する力を零に近づける制御を実行する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
  5. 前記第４動作を行うときに、前記第２コネクターへの挿入方向と交差する方向に前記ケーブルに作用する力を零に近づける制御を実行する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
  6. 前記特定点は、前記ケーブル上に設定される請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
  7. エンドエフェクターが装着されるロボットアームを有するロボットと、
    前記ロボットに対し、可撓性を有するケーブルを前記エンドエフェクターに保持させて、前記エンドエフェクターに前記ケーブルの一端部を第１コネクターに接続させ、前記エンドエフェクターに前記ケーブルの他端部を第２コネクターに挿入させるように制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
    前記ロボット制御装置は、
    前記エンドエフェクターに前記ケーブルの一端部側を保持させて、前記ケーブルの一端部を前記第１コネクターに挿入させる第１動作と、
    前記第１コネクターに対する前記ケーブルの一端部の挿入完了時における、前記ケーブル上または前記エンドエフェクター上の特定点の位置および姿勢を記憶する第２動作と、
    予め記憶している前記ケーブルの他端部への移動量と、記憶した前記位置および前記姿勢とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記ケーブルに沿って前記ケーブルの一端部側から前記ケーブルの他端部側に向かって移動させて、前記エンドエフェクターに前記ケーブルの他端部側を保持させる第３動作と、
    前記エンドエフェクターに前記ケーブルの他端部側を保持させたまま、前記ケーブルの他端部を前記第２コネクターに挿入させる第４動作と、
    を前記ロボットに実行させることを特徴とするロボットシステム。
  8. エンドエフェクターが装着されるロボットアームを有するロボットに対し、可撓性を有するケーブルを前記エンドエフェクターに保持させて、前記エンドエフェクターに前記ケーブルの一端部を第１コネクターに接続させ、前記エンドエフェクターに前記ケーブルの他端部を第２コネクターに挿入させるように制御するロボット制御方法であって、
    前記エンドエフェクターに前記ケーブルの一端部側を保持させて、前記ケーブルの一端部を前記第１コネクターに挿入させる第１動作と、
    前記第１コネクターに対する前記ケーブルの一端部の挿入完了時における、前記ケーブル上または前記エンドエフェクター上の特定点の位置および姿勢を記憶する第２動作と、
    予め記憶している前記ケーブルの他端部への移動量と、記憶した前記位置および前記姿勢とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記ケーブルに沿って前記ケーブルの一端部側から前記ケーブルの他端部側に向かって移動させて、前記エンドエフェクターに前記ケーブルの他端部側を保持させる第３動作と、
    前記エンドエフェクターに前記ケーブルの他端部側を保持させたまま、前記ケーブルの他端部を前記第２コネクターに挿入させる第４動作と、
    を前記ロボットに実行させることを特徴とするロボット制御方法。
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