JP6514254B2 - 把持ツールおよび把持システム - Google Patents
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Description
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図1は、第1実施形態に係る把持ツール1の一部を表す斜視図である。
図2は、第1実施形態に係る把持ツール1の一部を表す断面図である。
図3は、第1実施形態に係る把持ツール1を表す模式断面図である。
図4は、第1実施形態に係る把持ツール1による把持方法を表す断面図である。
なお、図4では、第1配管41および第2配管42が省略されて表されている。
図5は、参考例に係る把持ツール100の一部を表す断面図である。
さらに、この吸着パッド20は、把持部10に対して上方へ移動可能である。このため、例えば、吸着パッド20が把持対象に接触して押圧された場合には、吸着パッド20が把持部10に対して上方へ移動する。従って、吸着パッド20が把持部10を吸い込むことを防止するために吸着パッド20をより下方に位置させた場合でも、吸着パッド20が把持部10と把持対象との接触の妨げになり難い。
すなわち、本実施形態によれば、把持部10の吸い込みを防止しつつ、把持部10および吸着パッド20による把持力を高め、より多様なワークを把持することが可能となる。
図6は、第2実施形態に係る把持ツール2を表す模式断面図である。
第2実施形態に係る把持ツール2は、ガイド機構52、摺動部材53、固定部材54、および弾性部材55に代えて、シリンダ56を備える点で、第1実施形態に係る把持ツール1と異なる。
図7は、第3実施形態に係る把持ツール3の一部を表す斜視断面図である。
第3実施形態に係る把持ツール3は、保持部30の構造について、第1実施形態に係る把持ツール1と差異を有する。把持ツール3において、吸着パッド20が把持部10に対して上方に可動である点などは、把持ツール1と同様である。
また、把持部10が変形し易くなると、それに伴って、空気を吸引した際に把持部10が変形して塞がれる可能性も高まるが、本実施形態によれば、第1実施形態と同様に把持部10の吸い込みを防止できる。このため、把持部10を大きく変形させた場合であっても、把持部10の吸い込みを防止しつつ、把持ツール3の把持力をさらに高めることが可能となる。
図9は、第4実施形態に係る把持システム4を表す概略図である。
第4実施形態の把持システム4は、把持ツール1、搬送ロボット90、第1減圧装置91、第2減圧装置92、およびコントローラ93を備える。
なお、実施形態に係る把持システム4は、把持ツール1に代えて、第2実施形態または第3実施形態に係る把持ツール2または3を備えていても良い。
Claims (7)
- 可撓性を有し、内部に粉粒体が設けられた把持部と、
前記把持部の外周部分を保持する保持部と、
ワークを吸着するパッド部と、前記保持部の内側において前記把持部を貫通し、前記パッド部に接続された管状部材と、を有し、前記把持部に囲まれた吸着パッドと、
を備え、
前記吸着パッドは、前記把持部に対して、前記パッド部から前記管状部材に向かう第1方向に移動可能に構成され、
前記把持部がワークに接触して変形した際、前記保持部の内側において、前記把持部の一部が前記外周部分よりも前記第1方向側へ変形可能に構成された把持ツール。 - 前記パッド部をワークに吸着させるとともに前記把持部に対して前記第1方向へ移動させ、且つ前記把持部をワークに接触させて前記把持部の内部を減圧することで、ワークを把持する請求項1記載の把持ツール。
- 前記吸着パッドのパッド部は、ワークに接触していない状態において、前記把持部よりも、前記第1方向と反対の第2方向側に位置する請求項1または2に記載の把持ツール。
- 前記把持部に対して固定されたガイド機構と、
前記吸着パッドに対して固定され、前記ガイド機構に沿って前記パッド部と前記管状部材とを結ぶ線方向に摺動する摺動部材と、
をさらに備え、
前記吸着パッドがワークに対して押圧された際に、前記吸着パッドが前記把持部に対して前記第1方向へ移動するとともに、前記摺動部材が前記ガイド機構に沿って前記第1方向へ摺動する請求項1〜3のいずれか1つに記載の把持ツール。 - 前記吸着パッドは、ワークに接触していない状態において、前記把持部に対して、前記第1方向と反対の第2方向に付勢されている請求項1〜4のいずれか1つに記載の把持ツール。
- 前記把持部に対して固定されたシリンダと、
前記シリンダ内に設けられ、前記パッド部と前記管状部材とを結ぶ線方向に摺動可能に設けられたピストンと、
をさらに備え、
前記管状部材は、前記ピストンに連結され、
前記吸着パッドは、ワークに対して押圧された際に、前記ピストンが前記シリンダ内を前記第1方向へ摺動することで、前記把持部に対して前記第1方向へ移動する請求項1〜3のいずれか1つに記載の把持ツール。 - アームを有するロボット機構と、
前記アームの先端に取り付けられた、請求項1〜6のいずれか1つに記載の前記把持ツールと、
前記把持部の内部空間に接続され、前記内部空間を減圧するための第1減圧装置と、
前記吸着パッドに接続され、前記吸着パッドから気体を吸引するための第2減圧装置と、
前記ロボット機構、前記第1減圧装置、および前記第2減圧装置の動作を制御するコントローラと、
を備えた把持システム。
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