JP7081284B2 - 演算装置、演算方法、および演算プログラム - Google Patents
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Description
図23は、ロボットシステムの他の例を表す図である。図23で例示するように、ロボットシステムは、制御装置40が、インターネットなどの電気通信回線301を通じてクラウド302と接続された構成を有する。クラウド302は、図22のCPU101、RAM102、記憶装置103、入力機器104などを備え、演算装置30としての機能を実現する。
11 ツール
20 第2ロボット
21 ツール
30 演算装置
30a 表示装置
31 製品情報格納部
32 フォーミングルート作成部
33 フォーミングルート格納部
34 動作生成部
35 教示点格納部
36 フォーミング状態保存部
37 判定部
40 制御装置
50 ロボットシミュレータ
100 ロボットシステム
Claims (10)
- 複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから1以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる1以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する動作生成部と、
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する保存部と、を備え、
前記フォーミング状態は、前記柔軟物の固定位置情報と、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報とから求まる、前記柔軟物の制御可能長を含むことを特徴とする演算装置。 - 前記動作生成部がいずれかの要素作業を抽出した場合に、抽出した当該要素作業の1つの前の要素作業の最後の動作終了時の前記フォーミング状態を参照し、抽出した当該要素作業の実行可否を判定する判定部を備えることを特徴とする請求項1記載の演算装置。
- 前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、
前記判定部は、前記最後の動作終了時の前記把持情報に応じて、前記実行可否を判定することを特徴とする請求項2記載の演算装置。 - 前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、
前記動作生成部は、いずれかの要素作業を抽出した場合に、抽出した当該要素作業の1つ前の要素作業の最後の動作終了時の前記フォーミング状態を参照し、抽出した当該要素作業の最初の動作と前記最後の動作終了時の前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持状態とが重複する場合に、前記最初の動作を省略することを特徴とする請求項1記載の演算装置。 - 前記動作生成部は、いずれかの動作の教示点を生成する場合に、1つ前の動作終了時の前記制御可能長を用いることを特徴とする請求項1記載の演算装置。
- 複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから1以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる1以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成し、
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する、処理をコンピュータが実行し、
前記フォーミング状態は、前記柔軟物の固定位置情報と、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報とから求まる、前記柔軟物の制御可能長を含むことを特徴とする演算方法。 - コンピュータに、
複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから1以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる1以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する処理と、
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する処理と、を実行させ、
前記フォーミング状態は、前記柔軟物の固定位置情報と、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報とから求まる、前記柔軟物の制御可能長を含むことを特徴とする演算プログラム。 - 複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから1以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる1以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する動作生成部と、
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する保存部と、を備え、
前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、
前記把持情報は、前記柔軟物の把持状態、前記柔軟物原点からの柔軟物把持長さ、ならびに前記柔軟物原点からの3次元空間把持位置及び姿勢、の少なくとも1つを含むことを特徴とする演算装置。 - 複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから1以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる1以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成し、
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する、処理をコンピュータが実行し、
前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、
前記把持情報は、前記柔軟物の把持状態、前記柔軟物原点からの柔軟物把持長さ、ならびに前記柔軟物原点からの3次元空間把持位置及び姿勢、の少なくとも1つを含むことを特徴とする演算方法。 - コンピュータに、
複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから1以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる1以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する処理と、
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する処理と、を実行させ、
前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、
前記把持情報は、前記柔軟物の把持状態、前記柔軟物原点からの柔軟物把持長さ、ならびに前記柔軟物原点からの3次元空間把持位置及び姿勢、の少なくとも1つを含むことを特徴とする演算プログラム。
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JP2018080440A JP7081284B2 (ja) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 演算装置、演算方法、および演算プログラム |
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JP2019188487A JP2019188487A (ja) | 2019-10-31 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010069587A (ja) | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2010137298A (ja) | 2008-12-09 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | 複腕ロボットの作業プログラム作成方法 |
JP2017113853A (ja) | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 富士通株式会社 | ロボットハンドおよびケーブル手繰り方法 |
JP2017148909A (ja) | 2016-02-25 | 2017-08-31 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
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