JP6619778B2 - 自律走行車の車両交通行動を予測して運転決定をするための方法及びシステム - Google Patents
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Description
自律走行車の1つ又は複数のセンサから受信されたセンサデータに基づいて1つ又は複数の予測軌跡を生成し、前記予測軌跡の中のそれぞれがいずれも確率に関連するステップと、
ジェスチャー検出プロトコルに基づいて1つ又は複数の車両からの1つ又は複数のジェスチャーを検出するステップと、
検出されたジェスチャーに基づいて、ジェスチャー送信プロトコルにより前記自律走行車から前記1つ又は複数の車両と通信するための1つ又は複数のジェスチャーを送信するステップと、
検出されたジェスチャー、送信されたジェスチャー及び前記予測軌跡の関連する確率に基づいて前記予測軌跡を修正するステップと、
修正された予測軌跡に基づいて前記自律走行車を制御するステップとを含む。
自律走行車の1つ又は複数のセンサから受信されたセンサデータに基づいて1つ又は複数の予測軌跡を生成し、前記予測軌跡の中のそれぞれがいずれも確率に関連することと、
ジェスチャー検出プロトコルに基づいて1つ又は複数の車両からの1つ又は複数のジェスチャーを検出することと、
検出されたジェスチャーに基づいて、ジェスチャー送信プロトコルにより前記自律走行車から前記1つ又は複数の車両と通信するための1つ又は複数のジェスチャーを送信することと、
検出されたジェスチャー、送信されたジェスチャー及び前記予測軌跡の関連する確率に基づいて前記予測軌跡を修正することと、
修正された予測軌跡に基づいて前記自律走行車を制御することとを含む。
自律走行車の1つ又は複数のセンサから受信されたセンサデータに基づいて1つ又は複数の予測軌跡を生成し、前記予測軌跡の中のそれぞれがいずれも確率に関連することと、
ジェスチャー検出プロトコルに基づいて1つ又は複数の車両からの1つ又は複数のジェスチャーを検出することと、
検出されたジェスチャーに基づいて、ジェスチャー送信プロトコルにより前記自律走行車から前記1つ又は複数の車両と通信するための1つ又は複数のジェスチャーを送信することと、
検出されたジェスチャー、送信されたジェスチャー及び前記予測軌跡の関連する確率に基づいて前記予測軌跡を修正することと、
修正された予測軌跡に基づいて前記自律走行車を制御することとを含む。
以下に、本願の出願当初の請求項1〜24を示す。
(請求項1)
自律走行車の1つ又は複数のセンサから受信されたセンサデータに基づいて1つ又は複数の予測軌跡を生成し、前記予測軌跡の中のそれぞれがいずれも確率に関連するステップと、
ジェスチャー検出プロトコルに基づいて1つ又は複数の車両からの1つ又は複数のジェスチャーを検出するステップと、
検出されたジェスチャーに基づいて、ジェスチャー送信プロトコルにより前記自律走行車から前記1つ又は複数の車両と通信するための1つ又は複数のジェスチャーを送信するステップと、
検出されたジェスチャー、送信されたジェスチャー及び前記予測軌跡の関連する確率に基づいて前記予測軌跡を修正するステップと、
修正された予測軌跡に基づいて前記自律走行車を制御するステップと
を含むことを特徴とする自律走行車を操作するためのコンピュータ実施方法。
(請求項2)
前記予測軌跡を修正するステップは、
第1組の予測軌跡を除去するとともに第2組の予測軌跡を短縮するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
(請求項3)
前記第2組の予測軌跡を短縮するステップは、
前記検出されたジェスチャーに基づいて前記第2組の予測軌跡の中のそれぞれにタイムスタンプを加えるステップを含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。
(請求項4)
前記第1組の予測軌跡は、低い関連確率を有する予測軌跡であることを特徴とする請求項2に記載の方法。
(請求項5)
前記1つ又は複数の車両は非自律走行車であり、且つ前記1つ又は複数の車両からの前記1つ又は複数のジェスチャーは人間の手の動きであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
(請求項6)
検出された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャーであり、且つ検出された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャー又は認識できないジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
(請求項7)
前記ジェスチャー検出プロトコル及び前記ジェスチャー送信プロトコルは予め定義された1組の値を含み、前記値の中のそれぞれは特定なジェスチャーに対応することを特徴とする請求項1に記載の方法。
(請求項8)
前記1つ又は複数の車両は自律走行車であり、且つ前記ジェスチャー検出モジュールは前記1つ又は複数のジェスチャーを指示する1つ又は複数の信号を無線受信することによって前記1つ又は複数のジェスチャーを検出することを特徴とする請求項1に記載の方法。
(請求項9)
命令が記憶された非一時的な機械可読媒体であって、
前記命令が、プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに自律走行車を操作するための操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車の1つ又は複数のセンサから受信されたセンサデータに基づいて1つ又は複数の予測軌跡を生成し、前記予測軌跡の中のそれぞれがいずれも確率に関連することと、
ジェスチャー検出プロトコルに基づいて1つ又は複数の車両からの1つ又は複数のジェスチャーを検出することと、
検出されたジェスチャーに基づいて、ジェスチャー送信プロトコルにより前記自律走行車から前記1つ又は複数の車両と通信するための1つ又は複数のジェスチャーを送信することと、
検出されたジェスチャー、送信されたジェスチャー及び前記予測軌跡の関連する確率に基づいて前記予測軌跡を修正することと、
修正された予測軌跡に基づいて前記自律走行車を制御することと
を含むことを特徴とする非一時的機械可読媒体。
(請求項10)
前記予測軌跡を修正することは、
第1組の予測軌跡を除去するとともに第2組の予測軌跡を短縮することを含むことを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
(請求項11)
前記第2組の予測軌跡を短縮することは、
前記検出されたジェスチャーに基づいて前記第2組の予測軌跡の中のそれぞれにタイムスタンプを加えることを含むことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。
(請求項12)
前記第1組の予測軌跡は低い関連確率を有する予測軌跡であることを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。
(請求項13)
前記1つ又は複数の車両は非自律走行車であり、且つ前記1つ又は複数の車両からの1つ又は複数のジェスチャーは人間の手の動きであることを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
(請求項14)
検出された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャーであり、且つ検出された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャー又は認識できないジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーであることを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
(請求項15)
前記ジェスチャー検出プロトコル及び前記ジェスチャー送信プロトコルは予め定義された1組の値を含み、前記値の中のそれぞれは特定なジェスチャーに対応することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
(請求項16)
前記1つ又は複数の車両はその他の自律走行車であり、且つ前記ジェスチャー検出モジュールは前記その他の自律走行車から前記1つ又は複数のジェスチャーを指示する1つ又は複数の信号を無線受信することによって前記1つ又は複数のジェスチャーを検出することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
(請求項17)
プロセッサと、
前記プロセッサに連結されて命令を記憶するメモリと
を備えており、
前記命令が、前記プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに自律走行車を操作するための操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車の1つ又は複数のセンサから受信されたセンサデータに基づいて1つ又は複数の予測軌跡を生成し、前記予測軌跡の中のそれぞれがいずれも確率に関連することと、
ジェスチャー検出プロトコルに基づいて1つ又は複数の車両からの1つ又は複数のジェスチャーを検出することと、
検出されたジェスチャーに基づいて、ジェスチャー送信プロトコルにより前記自律走行車から前記1つ又は複数の車両と通信するための1つ又は複数のジェスチャーを送信することと、
検出されたジェスチャー、送信されたジェスチャー及び前記予測軌跡の関連する確率に基づいて前記予測軌跡を修正することと、
修正された予測軌跡に基づいて前記自律走行車を制御することと
を含むことを特徴とするデータ処理システム。
(請求項18)
前記予測軌跡を修正することは、
第1組の予測軌跡を除去するとともに第2組の予測軌跡を短縮することを含むことを特徴とする請求項17に記載のシステム。
(請求項19)
前記第2組の予測軌跡を短縮することは、
前記検出されたジェスチャーに基づいて前記第2組の予測軌跡の中のそれぞれにタイムスタンプを加えることを含むことを特徴とする請求項18に記載のシステム。
(請求項20)
前記第1組の予測軌跡は、低い関連確率を有する予測軌跡であることを特徴とする請求項18に記載のシステム。
(請求項21)
前記1つ又は複数の車両は非自律走行車であり、且つ前記1つ又は複数の車両からの前記1つ又は複数のジェスチャーは人間の手の動きであることを特徴とする請求項17に記載のシステム。
(請求項22)
検出された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャーであり、且つ検出された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャー又は認識できないジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーであることを特徴とする請求項17に記載のシステム。
(請求項23)
前記ジェスチャー検出プロトコル及び前記ジェスチャー送信プロトコルは予め定義された1組の値を含み、前記値の中のそれぞれは特定なジェスチャーに対応することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
(請求項24)
前記1つ又は複数の車両はその他の自律走行車であり、且つ前記ジェスチャー検出モジュールは前記その他の自律走行車から前記1つ又は複数のジェスチャーを指示する1つ又は複数の信号を無線受信することによって前記1つ又は複数のジェスチャーを検出することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
Claims (24)
- 自律走行車の1つ又は複数のセンサから受信されたセンサデータに基づいて、他の対象が走行可能な軌跡を予測した1つ又は複数の予測軌跡を生成し、前記予測軌跡の中のそれぞれがいずれも確率に関連するステップであって、前記確率は、1つ又は複数の対象が前記予測軌跡において走行する確率である、ステップと、
ジェスチャー検出プロトコルに基づいて1つ又は複数の対象からの1つ又は複数のジェスチャーを検出するステップと、
検出されたジェスチャーに基づいて、ジェスチャー送信プロトコルにより前記自律走行車から前記1つ又は複数の対象と通信するための1つ又は複数のジェスチャーを送信するステップと、
検出されたジェスチャー、送信されたジェスチャー及び前記予測軌跡の関連する確率に基づいて前記予測軌跡を修正するステップと、
修正された予測軌跡に基づいて前記自律走行車を制御するステップと
を含むことを特徴とする自律走行車を操作するためのコンピュータ実施方法。 - 前記予測軌跡を修正するステップは、
第1組の予測軌跡を除去するとともに第2組の予測軌跡を短縮するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第2組の予測軌跡を短縮するステップは、
前記検出されたジェスチャーに基づいて前記第2組の予測軌跡の中のそれぞれにタイムスタンプを加えるステップを含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記第1組の予測軌跡は、閾値より低い関連する確率を有する予測軌跡であることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の対象は非自律走行車であり、且つ前記1つ又は複数の対象からの前記1つ又は複数のジェスチャーは人間の手の動きであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 検出された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャーであり、且つ検出された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャー又は認識できないジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記ジェスチャー検出プロトコル及び前記ジェスチャー送信プロトコルは予め定義された1組の値を含み、前記値の中のそれぞれは特定なジェスチャーに対応することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の対象は自律走行車であり、且つ前記ジェスチャー検出モジュールは前記1つ又は複数のジェスチャーを指示する1つ又は複数の信号を無線受信することによって前記1つ又は複数のジェスチャーを検出することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 命令が記憶された非一時的な機械可読媒体であって、
前記命令が、プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに自律走行車を操作するための操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車の1つ又は複数のセンサから受信されたセンサデータに基づいて、他の対象が走行可能な軌跡を予測した1つ又は複数の予測軌跡を生成し、前記予測軌跡の中のそれぞれがいずれも確率に関連することであって、前記確率は、1つ又は複数の対象が前記予測軌跡において走行する確率である、関連することと、
ジェスチャー検出プロトコルに基づいて1つ又は複数の対象からの1つ又は複数のジェスチャーを検出することと、
検出されたジェスチャーに基づいて、ジェスチャー送信プロトコルにより前記自律走行車から前記1つ又は複数の対象と通信するための1つ又は複数のジェスチャーを送信することと、
検出されたジェスチャー、送信されたジェスチャー及び前記予測軌跡の関連する確率に基づいて前記予測軌跡を修正することと、
修正された予測軌跡に基づいて前記自律走行車を制御することと
を含むことを特徴とする非一時的機械可読媒体。 - 前記予測軌跡を修正することは、
第1組の予測軌跡を除去するとともに第2組の予測軌跡を短縮することを含むことを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。 - 前記第2組の予測軌跡を短縮することは、
前記検出されたジェスチャーに基づいて前記第2組の予測軌跡の中のそれぞれにタイムスタンプを加えることを含むことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記第1組の予測軌跡は、閾値より低い関連する確率を有する予測軌跡であることを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。
- 前記1つ又は複数の対象は非自律走行車であり、且つ前記1つ又は複数の対象からの1つ又は複数のジェスチャーは人間の手の動きであることを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
- 検出された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャーであり、且つ検出された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャー又は認識できないジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーであることを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
- 前記ジェスチャー検出プロトコル及び前記ジェスチャー送信プロトコルは予め定義された1組の値を含み、前記値の中のそれぞれは特定なジェスチャーに対応することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
- 前記1つ又は複数の対象はその他の自律走行車であり、且つ前記ジェスチャー検出モジュールは前記その他の自律走行車から前記1つ又は複数のジェスチャーを指示する1つ又は複数の信号を無線受信することによって前記1つ又は複数のジェスチャーを検出することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
- プロセッサと、
前記プロセッサに連結されて命令を記憶するメモリと
を備えており、
前記命令が、前記プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに自律走行車を操作するための操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車の1つ又は複数のセンサから受信されたセンサデータに基づいて、他の対象が走行可能な軌跡を予測した1つ又は複数の予測軌跡を生成し、前記予測軌跡の中のそれぞれがいずれも確率に関連することであって、前記確率は、1つ又は複数の対象が前記予測軌跡において走行する確率である、関連することと、
ジェスチャー検出プロトコルに基づいて1つ又は複数の対象からの1つ又は複数のジェスチャーを検出することと、
検出されたジェスチャーに基づいて、ジェスチャー送信プロトコルにより前記自律走行車から前記1つ又は複数の対象と通信するための1つ又は複数のジェスチャーを送信することと、
検出されたジェスチャー、送信されたジェスチャー及び前記予測軌跡の関連する確率に基づいて前記予測軌跡を修正することと、
修正された予測軌跡に基づいて前記自律走行車を制御することと
を含むことを特徴とするデータ処理システム。 - 前記予測軌跡を修正することは、
第1組の予測軌跡を除去するとともに第2組の予測軌跡を短縮することを含むことを特徴とする請求項17に記載のシステム。 - 前記第2組の予測軌跡を短縮することは、
前記検出されたジェスチャーに基づいて前記第2組の予測軌跡の中のそれぞれにタイムスタンプを加えることを含むことを特徴とする請求項18に記載のシステム。 - 前記第1組の予測軌跡は、閾値より低い関連する確率を有する予測軌跡であることを特徴とする請求項18に記載のシステム。
- 前記1つ又は複数の対象は非自律走行車であり、且つ前記1つ又は複数の対象からの前記1つ又は複数のジェスチャーは人間の手の動きであることを特徴とする請求項17に記載のシステム。
- 検出された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャーであり、且つ検出された1つ又は複数のジェスチャーは追い越しジェスチャー又は認識できないジェスチャーである場合、送信された1つ又は複数のジェスチャーは道譲りジェスチャーであることを特徴とする請求項17に記載のシステム。
- 前記ジェスチャー検出プロトコル及び前記ジェスチャー送信プロトコルは予め定義された1組の値を含み、前記値の中のそれぞれは特定なジェスチャーに対応することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
- 前記1つ又は複数の対象はその他の自律走行車であり、且つ前記ジェスチャー検出モジュールは前記その他の自律走行車から前記1つ又は複数のジェスチャーを指示する1つ又は複数の信号を無線受信することによって前記1つ又は複数のジェスチャーを検出することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
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