JP6567617B2 - 自律走行車の安定性を向上させるための方法、媒体、及びシステム - Google Patents
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Description
なお、出願当初の特許請求の範囲の記載は以下の通りである。
請求項1:
自律走行車(ADV)の走行シーンを感知する感知情報を受信するステップと、
前記感知情報に基づいて取得した走行シーンに応じて、第1位置から第2位置までのルートを計画するステップと、
前記感知情報に基づいて、決定されたルートに沿う許容領域を決定するステップと、
前記ルートに基づいて前記許容領域内で前記自律走行車を運転し、前記自律走行車が前記許容領域内で移動する場合、横方向誤差が発生しないステップと、
を含むことを特徴とする自律走行車を操作するためのコンピュータ実装方法。
請求項2:
許容領域を決定するステップには、左カーブと右カーブを決定するステップを含み、前記左カーブと右カーブはそれらの間に挟まれた前記決定されたルートを囲み、かつ前記自律走行車は前記左カーブと前記右カーブ内で走行することを特徴とする請求項1に記載の方法。
請求項3:
前記自律走行車を運転するステップには、
前記自律走行車が前記左カーブ又は前記右カーブ外で移動するかどうかを検出するステップと、
前記自律走行車が前記左カーブ又は前記右カーブ外で移動すると検出された場合、横方向誤差補正を実行するステップと、
を含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。
請求項4:
前記自律走行車がドリフトして前記ルートからずれても、前記自律走行車が前記左カーブ又は前記右カーブ外で移動する場合のみに前記横方向誤差補正を実行することを特徴とする請求項3に記載の方法。
請求項5:
前記自律走行車が走行している道路の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項1に記載の方法。
請求項6:
前記自律走行車の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項1に記載の方法。
請求項7:
前記自律走行車が走行している道路の曲率に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項1に記載の方法。
請求項8:
前記自律走行車が走行している道路の対向交通状況に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項1に記載の方法。
請求項9:
命令が記憶された非一時的な機械可読媒体であって、前記命令が、プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車(ADV)の走行シーンを感知する感知情報を受信するステップと、
前記感知情報に基づいて取得した走行シーンに応じて、第1位置から第2位置までのルートを計画するステップと、
前記感知情報に基づいて、決定されたルートに沿う許容領域を決定するステップと、
前記ルートに基づいて前記許容領域内で前記自律走行車を運転し、前記自律走行車が前記許容領域内で移動する場合、横方向誤差が発生しないステップと、
を含むことを特徴とする非一時的機械可読媒体。
請求項10:
許容領域を決定するステップには、左カーブと右カーブを決定するステップを含み、前記左カーブと右カーブはそれらの間に挟まれた前記決定されたルートを囲み、かつ前記自律走行車は前記左カーブと前記右カーブ内で走行することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
請求項11:
前記自律走行車を運転するステップには、
前記自律走行車が前記左カーブ又は前記右カーブ外で移動するかどうかを検出するステップと、
前記自律走行車が前記左カーブ又は前記右カーブ外で移動すると検出された場合、横方向誤差補正を実行するステップと、
を含むことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。
請求項12:
前記自律走行車がドリフトして前記ルートからずれても、前記自律走行車が前記左カーブ又は前記右カーブ外で移動する場合のみに前記横方向誤差補正を実行することを特徴とする請求項11に記載の機械可読媒体。
請求項13:
前記自律走行車が走行している道路の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
請求項14:
前記自律走行車の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
請求項15:
前記自律走行車が走行している道路の曲率に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
請求項16:
前記自律走行車が走行している道路の対向交通状況に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
請求項17:
プロセッサと、
前記プロセッサに連結されて命令を記憶するメモリであって、前記命令が、前記プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車(ADV)の走行シーンを感知する感知情報を受信するステップと、
前記感知情報に基づいて取得した走行シーンに応じて、第1位置から第2位置までのルートを計画するステップと、
前記感知情報に基づいて、決定されたルートに沿う許容領域を決定するステップと、
前記ルートに基づいて前記許容領域内で前記自律走行車を運転し、前記自律走行車が前記許容領域内で移動する場合、横方向誤差が発生しないステップと、
を含むメモリと、
を備えることを特徴とするデータ処理システム。
請求項18:
許容領域を決定するステップには、左カーブと右カーブを決定するステップを含み、前記左カーブと右カーブはそれらの間に挟まれた前記決定されたルートを囲み、かつ前記自律走行車は前記左カーブと前記右カーブ内で走行することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
請求項19:
前記自律走行車を運転するステップには、
前記自律走行車が前記左カーブ又は前記右カーブ外で移動するかどうかを検出するステップと、
前記自律走行車が前記左カーブ又は前記右カーブ外で移動すると検出された場合、横方向誤差補正を実行するステップと、
を含むことを特徴とする請求項18に記載のシステム。
請求項20:
前記自律走行車がドリフトして前記ルートからずれても、前記自律走行車が前記左カーブ又は前記右カーブ外で移動する場合のみに前記横方向誤差補正を実行することを特徴とする請求項19に記載のシステム。
請求項21:
前記自律走行車が走行している道路の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
請求項22:
前記自律走行車の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
請求項23:
前記自律走行車が走行している道路の曲率に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
請求項24:
前記自律走行車が走行している道路の対向交通状況に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
Claims (24)
- 自律走行車(ADV)の走行シーンを感知する感知情報を受信するステップと、
前記感知情報に基づいて取得した走行シーンに応じて、第1位置から第2位置までのルートを計画するステップと、
前記感知情報に基づいて、決定されたルートに沿う許容領域を決定するステップであって、ある時点での制御命令の生成と送信、及び潜在的な横方向誤差補正の時間に影響を与えるように、前記許容領域の寸法と形状を当該時点の走行環境の感知に基づいて動的に決定する、ステップと、
前記ルートに基づいて前記許容領域内で前記自律走行車を運転し、前記自律走行車が前記許容領域内で移動する場合、横方向誤差が発生しないとみなし、前記自律走行車が前記許容領域外で移動する場合、前記自律走行車を前記計画されたルートに戻るように旋回させるように横方向誤差補正を実行し、且つ、前記自律走行車が旋回して前記計画されたルートに戻る時に車両を減速させるステップと、
を含むことを特徴とする自律走行車を操作するためのコンピュータ実装方法。 - 許容領域を決定するステップには、前記許容領域の左縁と右縁を決定するステップを含み、前記左縁と前記右縁はそれらの間に挟まれた前記決定されたルートを囲み、かつ前記自律走行車は前記左縁と前記右縁内で走行することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記自律走行車を運転するステップには、
前記自律走行車が前記左縁又は前記右縁外で移動するかどうかを検出するステップと、
前記自律走行車が前記左縁又は前記右縁外で移動すると検出された場合、横方向誤差補正を実行するステップと、
を含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記自律走行車がドリフトして前記ルートからずれても、前記自律走行車が前記左縁又は前記右縁外で移動する場合のみに前記横方向誤差補正を実行することを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記自律走行車が走行している道路の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記自律走行車の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記自律走行車が走行している道路の曲率に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記自律走行車が走行している道路の対向交通状況に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 命令が記憶された非一時的な機械可読媒体であって、前記命令が、プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車(ADV)の走行シーンを感知する感知情報を受信するステップと、
前記感知情報に基づいて取得した走行シーンに応じて、第1位置から第2位置までのルートを計画するステップと、
前記感知情報に基づいて、決定されたルートに沿う許容領域を決定するステップであって、ある時点での制御命令の生成と送信、及び潜在的な横方向誤差補正の時間に影響を与えるように、前記許容領域の寸法と形状を当該時点の走行環境の感知に基づいて動的に決定する、ステップと、
前記ルートに基づいて前記許容領域内で前記自律走行車を運転し、前記自律走行車が前記許容領域内で移動する場合、横方向誤差が発生しないとみなし、前記自律走行車が前記許容領域外で移動する場合、前記自律走行車を前記計画されたルートに戻るように旋回させるように横方向誤差補正を実行し、且つ、前記自律走行車が旋回して前記計画されたルートに戻る時に車両を減速させるステップと、
を含むことを特徴とする非一時的機械可読媒体。 - 許容領域を決定するステップには、前記許容領域の左縁と右縁を決定するステップを含み、前記左縁と前記右縁はそれらの間に挟まれた前記決定されたルートを囲み、かつ前記自律走行車は前記左縁と前記右縁内で走行することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
- 前記自律走行車を運転するステップには、
前記自律走行車が前記左縁又は前記右縁外で移動するかどうかを検出するステップと、
前記自律走行車が前記左縁又は前記右縁外で移動すると検出された場合、横方向誤差補正を実行するステップと、
を含むことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記自律走行車がドリフトして前記ルートからずれても、前記自律走行車が前記左縁又は前記右縁外で移動する場合のみに前記横方向誤差補正を実行することを特徴とする請求項11に記載の機械可読媒体。
- 前記自律走行車が走行している道路の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
- 前記自律走行車の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
- 前記自律走行車が走行している道路の曲率に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
- 前記自律走行車が走行している道路の対向交通状況に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。
- プロセッサと、
前記プロセッサに連結されて命令を記憶するメモリと、を備え、
前記命令が、前記プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車(ADV)の走行シーンを感知する感知情報を受信するステップと、
前記感知情報に基づいて取得した走行シーンに応じて、第1位置から第2位置までのルートを計画するステップと、
前記感知情報に基づいて、決定されたルートに沿う許容領域を決定するステップであって、ある時点での制御命令の生成と送信、及び潜在的な横方向誤差補正の時間に影響を与えるように、前記許容領域の寸法と形状を当該時点の走行環境の感知に基づいて動的に決定する、ステップと、
前記ルートに基づいて前記許容領域内で前記自律走行車を運転し、前記自律走行車が前記許容領域内で移動する場合、横方向誤差が発生しないとみなし、前記自律走行車が前記許容領域外で移動する場合、前記自律走行車を前記計画されたルートに戻るように旋回させるように横方向誤差補正を実行し、且つ、前記自律走行車が旋回して前記計画されたルートに戻る時に車両を減速させるステップと、を含む
ことを特徴とするデータ処理システム。 - 許容領域を決定するステップには、前記許容領域の左縁と右縁を決定するステップを含み、前記左縁と前記右縁はそれらの間に挟まれた前記決定されたルートを囲み、かつ前記自律走行車は前記左縁と前記右縁内で走行することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
- 前記自律走行車を運転するステップには、
前記自律走行車が前記左縁又は前記右縁外で移動するかどうかを検出するステップと、
前記自律走行車が前記左縁又は前記右縁外で移動すると検出された場合、横方向誤差補正を実行するステップと、
を含むことを特徴とする請求項18に記載のシステム。 - 前記自律走行車がドリフトして前記ルートからずれても、前記自律走行車が前記左縁又は前記右縁外で移動する場合のみに前記横方向誤差補正を実行することを特徴とする請求項19に記載のシステム。
- 前記自律走行車が走行している道路の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
- 前記自律走行車の幅に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
- 前記自律走行車が走行している道路の曲率に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
- 前記自律走行車が走行している道路の対向交通状況に基づいて前記許容領域を決定することを特徴とする請求項17に記載のシステム。
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