JP6684345B2 - 自律走行車の走行を決定するための周辺環境を構築する方法及びシステム - Google Patents
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Description
Claims (21)
- 自律走行車を走行させるためのコンピュータ実施方法であって、
自律走行車に装着された複数のセンサから受信されたセンサデータに応答して、前記センサデータに基づいて、前記自律走行車を囲んでいる複数のサブ環境を含む周辺環境を感知するステップと、
前記サブ環境のそれぞれについて、
前記サブ環境に関する複数の走行シナリオハンドラのうちの1つを識別し、ここで、前記走行シナリオハンドラのそれぞれは、複数の走行シナリオのうちの1つに対応し、
前記識別された走行シナリオハンドラを呼び出して、前記対応するサブ環境内の個別の走行条件を決定するステップと、
前記識別された走行シナリオハンドラにより提供された前記個別の走行条件に基づいて、前記周辺環境の全体の走行条件を決定するステップと、
前記周辺環境の全体の走行条件に基づいて、ルートセグメントを計画し、計画および制御データを生成するステップと、
前記計画及び制御データに基づいて、前記自律走行車を制御するステップと、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記複数の走行シナリオハンドラのそれぞれは、前記センサデータに基づいて、前記自律走行車が前記対応するサブ環境内で動く方式を示す走行パラメータを提供する、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記複数の走行シナリオハンドラは、特定の走行シナリオを処理する第1のセットの走行シナリオハンドラと、共通の走行シナリオを処理する第2のセットの走行シナリオハンドラとを含む、方法。 - 請求項3に記載の方法において、
前記第1のセットの走行シナリオハンドラのそれぞれは、第2のセットの走行シナリオハンドラのうち少なくとも1つを呼び出す、方法。 - 請求項3に記載の方法において、
前記第1のセットの走行シナリオハンドラは、
右側車線のシナリオを処理する第1のハンドラと、
左側車線のシナリオを処理する第2のハンドラと、
交差路のシナリオを処理する第3のハンドラとを含む、方法。 - 請求項5に記載の方法において、
前記第1のセットの走行シナリオハンドラは、
前方車両のシナリオを処理する第4のハンドラと、
後続車両のシナリオを処理する第5のハンドラと、
横断歩道のシナリオを処理する第6のハンドラと、をさらに含む、方法。 - 請求項3に記載の方法において、
前記第2のセットの走行シナリオハンドラは、
交通信号のシナリオを処理する第1のハンドラと、
停止標識のシナリオを処理する第2のハンドラと、
譲歩標識のシナリオを処理する第3のハンドラと、を含む、方法。 - コマンドを記憶し、
前記コマンドがプロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサによって自律走行車を走行させる動作を実行するようにする、非一時的機械可読媒体であって、
前記動作は、
自律走行車に装着された複数のセンサから受信されたセンサデータに応答して、前記センサデータに基づいて、前記自律走行車を囲んでいる複数のサブ環境を含む周辺環境を感知することと、
前記サブ環境のそれぞれについて、
前記サブ環境に関する複数の走行シナリオハンドラのうちの1つを識別し、ここで、前記走行シナリオハンドラのそれぞれは、複数の走行シナリオのうちの1つに対応し、
前記識別された走行シナリオハンドラを呼び出して、前記対応するサブ環境内の個別の走行条件を決定することと、
前記識別された走行シナリオハンドラにより提供された前記個別の走行条件に基づいて、前記周辺環境の全体の走行条件を決定することと、
前記周辺環境の全体の走行条件に基づいて、ルートセグメントを計画し、計画および制御データを生成することと、
前記計画及び制御データに基づいて、前記自律走行車を制御することと、
を含む、機械可読媒体。 - 請求項8に記載の機械可読媒体において、
前記複数の走行シナリオハンドラのそれぞれは、前記センサデータに基づいて、前記自律走行車が前記対応するサブ環境内で動く方式を示す走行パラメータを提供する、機械可読媒体。 - 請求項8に記載の機械可読媒体において、
前記複数の走行シナリオハンドラは、特定の走行シナリオを処理する第1のセットの走行シナリオハンドラと、共通の走行シナリオを処理する第2のセットの走行シナリオハンドラとを含む、機械読取可能媒体。 - 請求項10に記載の機械可読媒体において、
前記第1のセットの走行シナリオハンドラのそれぞれは、第2のセットの走行シナリオハンドラのうち少なくとも1つを呼び出す、機械読取可能媒体。 - 請求項10に記載の機械可読媒体において、
前記第1のセットの走行シナリオハンドラは、
右側車線のシナリオを処理する第1のハンドラと、
左側車線のシナリオを処理する第2のハンドラと、
交差路のシナリオを処理する第3のハンドラとを含む、機械読取可能媒体。 - 請求項12に記載の機械可読媒体において、
前記第1のセットの走行シナリオハンドラは、
前方車両のシナリオを処理する第4のハンドラと、
後続車両のシナリオを処理する第5のハンドラと、
横断歩道のシナリオを処理する第6のハンドラと、をさらに含む、機械読取可能媒体。 - 請求項10に記載の機械可読媒体において、
前記第2のセットの走行シナリオハンドラは、
交通信号のシナリオを処理する第1のハンドラと、
停止標識のシナリオを処理する第2のハンドラと、
譲歩標識のシナリオを処理する第3のハンドラと、を含む、機械読取可能媒体。 - プロセッサと、
前記プロセッサに接続されてコマンドを記憶するメモリとを含み、
前記コマンドが前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサによって自律走行車を走行させる動作を実行するようにする、データ処理システムであって、
前記動作は、
自律走行車に装着された複数のセンサから受信されたセンサデータに応答して、前記センサデータに基づいて、前記自律走行車を囲んでいる複数のサブ環境を含む周辺環境を感知することと、
前記サブ環境のそれぞれについて、
前記サブ環境に関する複数の走行シナリオハンドラのうちの1つを識別し、ここで、前記走行シナリオハンドラのそれぞれは、複数の走行シナリオのうちの1つに対応し、
前記識別された走行シナリオハンドラを呼び出して、前記対応するサブ環境内の個別の走行条件を決定することと、
前記識別された走行シナリオハンドラにより提供された前記個別の走行条件に基づいて、前記周辺環境の全体の走行条件を決定することと、
前記周辺環境の全体の走行条件に基づいて、ルートセグメントを計画し、計画および制御データを生成することと、
前記計画及び制御データに基づいて、前記自律走行車を制御することと、
を含む、データ処理システム。 - 請求項15に記載のデータ処理システムにおいて、
前記複数の走行シナリオハンドラのそれぞれは、前記センサデータに基づいて、前記自律走行車が前記対応するサブ環境内で動く方式を示す走行パラメータを提供する、データ処理システム。 - 請求項15に記載のデータ処理システムにおいて、
前記複数の走行シナリオハンドラは、特定の走行シナリオを処理する第1のセットの走行シナリオハンドラと、共通の走行シナリオを処理する第2のセットの走行シナリオハンドラとを含む、データ処理システム。 - 請求項17に記載のデータ処理システムにおいて、
前記第1のセットの走行シナリオハンドラのそれぞれは、第2のセットの走行シナリオハンドラのうち少なくとも1つを呼び出す、データ処理システム。 - 請求項17に記載のデータ処理システムにおいて、
前記第1のセットの走行シナリオハンドラは、
右側車線のシナリオを処理する第1のハンドラと、
左側車線のシナリオを処理する第2のハンドラと、
交差路のシナリオを処理する第3のハンドラとを含む、データ処理システム。 - 請求項19に記載のデータ処理システムにおいて、
前記第1のセットの走行シナリオハンドラは、
前方車両のシナリオを処理する第4のハンドラと、
後続車両のシナリオを処理する第5のハンドラと、
横断歩道のシナリオを処理する第6のハンドラと、をさらに含む、データ処理システム。 - 請求項17に記載のデータ処理システムにおいて、
前記第2のセットの走行シナリオハンドラは、
交通信号のシナリオを処理する第1のハンドラと、
停止標識のシナリオを処理する第2のハンドラと、
譲歩標識のシナリオを処理する第3のハンドラと、を含む、データ処理システム。
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