JP7409324B2 - 制御装置、情報処理装置、並びに、移動制御システム、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段
を備える。
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段
を備える。
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える少なくとも1以上の制御装置と、
前記制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段を備える管理装置と、
を備える。
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載された制御装置が、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、
前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する。
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載されたコンピュータに、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成する処理と、
前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する処理と、
を実行させる。
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得し、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する。
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得する処理と、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する処理と、
をコンピュータに実行させる。
図1は、第1の実施形態にかかる制御装置100を含む構成を示すブロック図である。制御装置100は、自律移動装置200に搭載された装置である。ここで、自律移動装置200は、センサ20と、自律制御部21とを備える。センサ20は、第1のセンサの一例であり、自律移動装置200の周辺から第1の環境情報を検出する検出器である。自律制御部21は、センサ20により検出された第1の環境情報に応じて、自律移動装置200の動作を自律的に制御する。よって、自律移動装置200は、第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置の一例である。そのため、自律移動装置200に搭載された制御装置100は、自律移動装置200の移動に伴い、自律移動装置200と一体となって移動することとなる。また、制御装置100は、自律移動装置200に外付けされたものとする。また、制御装置100は、ネットワークNを介して外部の情報処理装置や情報システムと接続されている。
第2の実施形態は、実施例1とは異なる具体例である。すなわち、制御装置が制御情報を外部から取得するのではなく、内部のセンサにより検出された環境情報を用いて制御情報を生成する場合について説明する。なお、第2の実施形態の説明において、第1の実施形態の制御装置100及び自律移動装置200を構成する構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
第3の実施形態は、上述した第1の実施形態を改良したものであり、制御装置とネットワークを介して接続された管理装置において制御情報を算出するものである。そのために、制御装置は、第2のセンサで検出された第2の環境情報を管理装置に送信する。なお、第3の実施形態の説明において、第1の実施形態又は第2の実施形態の各構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
第4の実施形態は、上述した第3の実施形態を2以上の自律移動装置及び外付け制御装置の組の制御に適用したものである。なお、第4の実施形態の説明において、第1から第3の実施形態の各構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
第5の実施形態は、上述した第2の実施形態の実施例2-2を改良したものであり、第4の実施形態のように2以上の自律移動装置及び外付け制御装置の組の制御に適用したものである。なお、第5の実施形態の説明において、第1から第4の実施形態の各構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
第6の実施形態は、上述した第2の実施の形態を具体化したものである。すなわち、第6の実施形態にかかる提示情報生成部10は、ディスプレイ又はスクリーンを有し、カラー又はモノクロの画像又は動画を表示することができるものとする。その場合、自律移動装置200のセンサ20であるカメラは、画像又は動画を環境情報として検出することができる。よって、自律制御部21は、ある特定の状況を示す画像又は動画に対して、特定の動作を行うように制御できる。つまり、自律移動装置200は、カメラによって自律移動装置200が置かれた状況を認識し、衝突回避やカーブに追従するような自律動作を行うことができる。
第7の実施形態は、上述した第2の実施の形態を具体化したものであり、自律移動装置200のセンサ20を赤外線センサとした場合について説明する。
第8の実施形態は、上述した第2の実施の形態を具体化したものであり、自律移動装置200のセンサ20をレーザーレーダーとした場合について説明する。この場合、自律移動装置200は、レーザーレーダーにより検出された3次元構造に応じて自律動作を行う。
そのため、自律移動装置200のレーザーレーダーの周囲を取り囲むように提示情報生成部10を配置し、制御入力をもとに人工的に3次元構造を構成することで、自律移動装置200に特定の動作を行わせることができる。
なお、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、CPU(Central Processing Unit)、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、CPUがメモリにロードして実行するプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
(付記A1)
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段
を備える制御装置。
(付記A2)
前記提示情報生成手段は、
前記移動装置の動作の指定を含む制御情報に基づいて前記提示情報を生成する
付記A1に記載の制御装置。
(付記A3)
前記制御装置は、
ネットワークを介して前記制御情報を取得し、
前記提示情報生成手段は、
前記取得された制御情報を用いて前記提示情報を生成する
付記A2に記載の制御装置。
(付記A4)
前記制御装置は、
2以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御情報を前記ネットワークを介して送信する管理装置から、自己に対応する前記制御情報を取得する
付記A3に記載の制御装置。
(付記A5)
前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から第2の環境情報を検出する少なくとも1つの第2のセンサをさらに備え、
前記移動装置の制御ポリシーを含む制御関連情報を記憶する管理装置に対して、前記ネットワークを介して、前記検出された第2の環境情報を送信し、
前記管理装置において前記第2の環境情報と前記制御関連情報とに基づいて算出された前記制御情報を、前記ネットワークを介して前記管理装置から取得する
付記A3に記載の制御装置。
(付記A6)
前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から第2の環境情報を検出する少なくとも1つの第2のセンサと、
前記検出された第2の環境情報と、前記移動装置の制御ポリシーを含む制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する制御情報算出手段と、
をさらに備え、
前記提示情報生成手段は、
前記算出された制御情報を用いて前記提示情報を生成する
付記A2に記載の制御装置。
(付記A7)
前記制御装置は、
前記制御関連情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御情報算出手段は、
前記検出された第2の環境情報と、前記記憶手段に記憶された制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する
付記A6に記載の制御装置。
(付記A8)
前記制御装置は、
ネットワークを介して前記制御関連情報を取得する
付記A6に記載の制御装置。
(付記A9)
前記制御装置は、
2以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御関連情報を前記ネットワークを介して送信する管理装置から自己に対応する前記制御関連情報を取得する
付記A8に記載の制御装置。
(付記A10)
前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から前記制御関連情報を検出する少なくとも1つの第3のセンサをさらに備え、
前記制御情報算出手段は、
前記第2のセンサにより検出された第2の環境情報と、前記第3のセンサにより検出された制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する
付記A6に記載の制御装置。
(付記A11)
前記第3のセンサは、
前記移動装置の周辺を撮像する撮像装置であり、
前記撮像装置による撮影画像から抽出した文字情報を前記制御関連情報として取得する
付記A10に記載の制御装置。
(付記A12)
前記第2のセンサは、
撮像装置、赤外線センサ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、電波レーダー、超音波センサ、圧力センサ、又は、近接センサの少なくともいずれかである
付記A5乃至A11のいずれか1項に記載の制御装置。
(付記A13)
前記第1のセンサは、撮像装置であり、
前記提示情報生成手段は、
前記撮像装置の撮像範囲に表示手段が含まれるように配置された表示装置を有し、
前記表示装置に前記提示情報を表示することにより前記第1のセンサに対して提示する
付記A1乃至A12のいずれか1項に記載の制御装置。
(付記A14)
前記提示情報生成手段は、
赤外線センサ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、電波レーダー、超音波センサ、圧力センサ、又は、近接センサの少なくともいずれかである前記第1のセンサに対して、前記提示情報を提示する
付記A1乃至A12のいずれか1項に記載の制御装置。
(付記A15)
前記制御装置は、
自動搬送車、自動走行車、自動運転車、空中撮影装置、無人飛行機、又は、無人潜水艦の少なくともいずれかである前記移動装置に搭載される
付記A1乃至A14のいずれか1項に記載の制御装置。
(付記B1)
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段
を備える情報処理装置。
(付記B2)
前記送信手段は、
前記移動装置の動作の指定を含めた第1の制御情報を前記制御情報として送信する
付記B1に記載の情報処理装置。
(付記B3)
前記送信手段は、
2以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記第1の制御情報を、前記ネットワークを介して、2以上の前記制御装置のそれぞれに対して送信する
付記B2に記載の情報処理装置。
(付記B4)
前記移動装置の制御ポリシーを含む第2の制御情報を記憶する記憶手段と、
前記移動装置の周辺から検出された第2の環境情報を、前記ネットワークを介して前記制御装置から受信する受信手段と、
前記第2の環境情報と前記第2の制御情報とに基づいて前記第1の制御情報を算出する算出手段と、
をさらに備え、
前記送信手段は、
前記算出した第1の制御情報を前記制御情報として前記ネットワークを介して前記制御装置に対して送信する
付記B2に記載の情報処理装置。
(付記B5)
前記移動装置の制御ポリシーを含む第2の制御情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記送信手段は、
前記記憶手段に記憶された前記第2の制御情報を前記制御情報として前記ネットワークを介して前記制御装置に対して送信する
付記B1に記載の情報処理装置。
(付記C1)
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える少なくとも1以上の制御装置と、
前記制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段を備える管理装置と、
を備える移動制御システム。
(付記C2)
前記送信手段は、
前記移動装置の動作の指定を含めた第1の制御情報を前記制御情報として送信する
付記C1に記載の移動制御システム。
(付記C3)
前記送信手段は、
複数の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御情報を、前記ネットワークを介して、複数の前記制御装置のそれぞれに対して送信する
付記C2に記載の移動制御システム。
(付記C4)
前記管理装置は、
複数の前記移動装置のそれぞれの制御ポリシーを含む複数の第2の制御情報を記憶する記憶手段と、
複数の前記移動装置の周辺から検出された複数の第2の環境情報を、前記ネットワークを介して前記複数の制御装置のそれぞれから受信する受信手段と、
前記複数の第2の環境情報と前記複数の第2の制御情報とに基づいて、複数の前記制御装置のそれぞれに対応する複数の前記第1の制御情報を算出する算出手段と、
をさらに備え、
前記送信手段は、
前記算出した複数の第1の制御情報のそれぞれを前記制御情報として前記ネットワークを介して複数の前記制御装置のそれぞれに対して送信する
付記C2に記載の移動制御システム。
(付記C5)
前記管理装置は、
複数の前記移動装置のそれぞれの制御ポリシーを含む複数の第2の制御情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記送信手段は、
前記記憶手段に記憶された前記複数の第2の制御情報を前記制御情報として前記ネットワークを介して前複数の記制御装置のそれぞれに対して送信する
付記C1に記載の移動制御システム。
(付記D1)
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載された制御装置が、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、
前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する
移動制御方法。
(付記E1)
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載されたコンピュータに、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成する処理と、
前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する処理と、
を実行させる移動制御プログラム。
(付記F1)
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得し、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する
移動制御方法。
(付記G1)
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得する処理と、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する処理と、
をコンピュータに実行させる移動制御プログラム。
101 外付け制御装置
101a 外付け制御装置
101b 外付け制御装置
110 外付け制御装置
110a 外付け制御装置
110b 外付け制御装置
110c 外付け制御装置
110d 外付け制御装置
120a 外付け制御装置
120b 外付け制御装置
120c 外付け制御装置
120d 外付け制御装置
10 提示情報生成部
11 制御情報算出部
11a 制御情報算出部
11b 制御情報算出部
12 センサ
13 記憶部
131 制御関連情報
14 センサ
15 送信部
200 自律移動装置
200a 自律移動装置
200b 自律移動装置
200c 自律移動装置
200d 自律移動装置
20 センサ
21 自律制御部
N ネットワーク
1000 移動制御システム
2000 移動制御システム
3000 移動制御システム
3001 移動制御システム
300 管理装置
301 管理装置
302 統合制御システム
303 統合制御システム
31 送信部
31a 送信部
31b 送信部
32 記憶部
320 制御関連情報
321a 制御関連情報
321b 制御関連情報
321c 制御関連情報
321d 制御関連情報
33 受信部
34 算出部
35 制御情報算出部
400 コンピュータ
401 CPU
402 ROM
403 RAM
404 記憶装置
405 ドライブ装置
406 通信IF
407 入出力IF
408 プログラム
409 記録媒体
Claims (10)
- 周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、
前記移動装置が有する第1のセンサに対向して設置される提示情報生成手段
を備え、
前記提示情報生成手段は、前記移動装置から動作の指定を含む制御情報を取得して、取得した前記制御情報に基づいて、前記移動装置に動作を促すための、前記移動装置の自律制御行動を誘発する提示情報を生成し、前記第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する
制御装置。 - 前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から第2の環境情報を検出する少なくとも1つの第2のセンサをさらに備え、
前記提示情報生成手段は、
前記第2の環境情報と前記移動装置の制御ポリシーを含む制御関連情報とに基づく前記移動装置の動作の指定を含む制御情報を用いて前記提示情報を生成する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御装置は、
前記制御関連情報を記憶する管理装置に対して、ネットワークを介して、前記検出された第2の環境情報を送信し、
前記管理装置において前記第2の環境情報と前記制御関連情報とに基づいて算出された前記制御情報を、前記ネットワークを介して前記管理装置から取得する
請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御装置は、
2以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御情報を、前記ネットワークを介して送信する管理装置から、自己に対応する前記制御情報を取得する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記制御装置は、
前記検出された第2の環境情報と、前記制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する制御情報算出手段をさらに備え、
前記提示情報生成手段は、
前記算出された制御情報を用いて前記提示情報を生成する
請求項2に記載の制御装置。 - 周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置が有する第1のセンサに対向して設置され、前記移動装置から動作の指定を含む制御情報を取得して、取得した前記制御情報に基づいて、前記移動装置に動作を促すための、前記移動装置の自律制御行動を誘発する提示情報を生成し、前記第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段
を備える情報処理装置。 - 周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置が有する第1のセンサに対向して設置され、前記移動装置から動作の指定を含む制御情報を取得して、取得した前記制御情報に基づいて、前記移動装置に動作を促すための、前記移動装置の自律制御行動を誘発する提示情報を生成し、前記第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える少なくとも1以上の制御装置と、
前記制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段を備える管理装置と、
を備える移動制御システム。 - コンピュータが、
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置が有する第1のセンサに対向して設置される制御装置が、
前記移動装置から動作の指定を含む制御情報を取得して、取得した前記制御情報に基づいて、前記移動装置に動作を促すための、前記移動装置の自律制御行動を誘発する提示情報を生成し、
前記第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する
移動制御方法。 - 周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され前記移動装置が有する第1のセンサに対向して設置されるコンピュータに、
前記移動装置から動作の指定を含む制御情報を取得して、取得した前記制御情報に基づいて、前記移動装置に動作を促すための、前記移動装置の自律制御行動を誘発する提示情報を生成する処理と、
前記第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する処理と、
を実行させる移動制御プログラム。 - コンピュータが、
周辺から検出された第1の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置が有する第1のセンサに対向して設置され、前記移動装置から動作の指定を含む制御情報を取得して、取得した前記制御情報に基づいて、前記移動装置に動作を促すための、前記移動装置の自律制御行動を誘発する提示情報を生成し、前記第1のセンサによって前記第1の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得し、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する
移動制御方法。
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