JPH09269833A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置Info
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- JPH09269833A JPH09269833A JP8134484A JP13448496A JPH09269833A JP H09269833 A JPH09269833 A JP H09269833A JP 8134484 A JP8134484 A JP 8134484A JP 13448496 A JP13448496 A JP 13448496A JP H09269833 A JPH09269833 A JP H09269833A
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】実走行速度をフィードバック制御すべく構成し
たものにおいて、エンコーダのパルス数を高速時に比較
して低速時に増加させることで、このパルス数の増加に
より低速時の分解能を向上させて、低速走行時および低
速搬送時の走行安定性、軌跡制御性の向上を図り、かつ
停止精度を向上させることができるうえ、高速時には低
速時に比してパルス数が少ないので処理時間の短縮を図
ることができる車両の走行制御装置の提供を目的とす
る。 【解決手段】走行速度指令値に応じて走行モータ6,7
を駆動し、実走行速度をフィードバック制御するように
成した車両の走行制御装置であって、速度フィードバッ
ク用のエンコーダ18,22と、上記エンコーダ18,
22のパルス数を高速時に比較して低速時に増加させる
パルス数可変手段37,38とを備えたことを特徴とす
る。
たものにおいて、エンコーダのパルス数を高速時に比較
して低速時に増加させることで、このパルス数の増加に
より低速時の分解能を向上させて、低速走行時および低
速搬送時の走行安定性、軌跡制御性の向上を図り、かつ
停止精度を向上させることができるうえ、高速時には低
速時に比してパルス数が少ないので処理時間の短縮を図
ることができる車両の走行制御装置の提供を目的とす
る。 【解決手段】走行速度指令値に応じて走行モータ6,7
を駆動し、実走行速度をフィードバック制御するように
成した車両の走行制御装置であって、速度フィードバッ
ク用のエンコーダ18,22と、上記エンコーダ18,
22のパルス数を高速時に比較して低速時に増加させる
パルス数可変手段37,38とを備えたことを特徴とす
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば床部に設
けられた磁気テープや光反射用の白線テープなどのガイ
ド手段に沿って工場内を走行(移動)するオートガイド
ビークル(いわゆるAGV)のような車両の走行制御装
置に関する。
けられた磁気テープや光反射用の白線テープなどのガイ
ド手段に沿って工場内を走行(移動)するオートガイド
ビークル(いわゆるAGV)のような車両の走行制御装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、上述例の車両の走行制御装置とし
ては、例えば、特開平6−67722号公報に記載の装
置がある。すなわち、AGVなどの車両の走行路として
の床面に誘導テープを貼付する一方、車両側にはこの誘
導テープを検出するガイドセンサを設けると共に、左右
の駆動輪を駆動する駆動モータを備え、かつ、これら各
駆動モータの回転数を検出するエンコーダを設けて、速
度フィードバックを実行すべく構成した車両の走行制御
装置である。
ては、例えば、特開平6−67722号公報に記載の装
置がある。すなわち、AGVなどの車両の走行路として
の床面に誘導テープを貼付する一方、車両側にはこの誘
導テープを検出するガイドセンサを設けると共に、左右
の駆動輪を駆動する駆動モータを備え、かつ、これら各
駆動モータの回転数を検出するエンコーダを設けて、速
度フィードバックを実行すべく構成した車両の走行制御
装置である。
【0003】この従来装置によれば、上述のエンコーダ
により車両を自立制御することができる利点がある反
面、車両の走行速度(低速、中速、高速など)の如何に
かかわらず上述のエンコーダからパルス数を回転数に対
応した一律の状態に成した場合、低速走行時には充分な
パルス数が得られなくなって、低速時の走行安定性、軌
跡制御性が不充分となり、車両の停止速度が悪化し、高
速走行時にはパルス数が過多となって、演算処理時間が
大となり、オーバスケールが発生する等の問題点があっ
た。
により車両を自立制御することができる利点がある反
面、車両の走行速度(低速、中速、高速など)の如何に
かかわらず上述のエンコーダからパルス数を回転数に対
応した一律の状態に成した場合、低速走行時には充分な
パルス数が得られなくなって、低速時の走行安定性、軌
跡制御性が不充分となり、車両の停止速度が悪化し、高
速走行時にはパルス数が過多となって、演算処理時間が
大となり、オーバスケールが発生する等の問題点があっ
た。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項1記
載の発明は、実走行速度をフィードバック制御すべく構
成したものにおいて、エンコーダのパルス数を高速時に
比較して低速時に増加させることで、このパルス数の増
加により低速時の分解能を向上させて、低速走行時およ
び低速搬送時の走行安定性、軌跡制御性の向上を図り、
かつ停止精度を向上させることができるうえ、高速時に
は低速時に比してパルス数が少ないので処理時間の短縮
を図ることができる車両の走行制御装置の提供を目的と
する。
載の発明は、実走行速度をフィードバック制御すべく構
成したものにおいて、エンコーダのパルス数を高速時に
比較して低速時に増加させることで、このパルス数の増
加により低速時の分解能を向上させて、低速走行時およ
び低速搬送時の走行安定性、軌跡制御性の向上を図り、
かつ停止精度を向上させることができるうえ、高速時に
は低速時に比してパルス数が少ないので処理時間の短縮
を図ることができる車両の走行制御装置の提供を目的と
する。
【0005】この発明の請求項2記載の発明は、上記請
求項1記載の発明の目的と併せて、パルス数の増減制御
に対応して走行モータへの制御値を可変調整すること
で、パルス数の増減制御が容易なことは勿論、このパル
ス数の増減に対応して走行モータへの制御値を可変する
ことにより、走行モータ駆動の適正化を達成することが
できる車両の走行制御装置の提供を目的とする。
求項1記載の発明の目的と併せて、パルス数の増減制御
に対応して走行モータへの制御値を可変調整すること
で、パルス数の増減制御が容易なことは勿論、このパル
ス数の増減に対応して走行モータへの制御値を可変する
ことにより、走行モータ駆動の適正化を達成することが
できる車両の走行制御装置の提供を目的とする。
【0006】この発明の請求項3記載の発明は、上記請
求項2記載の発明の目的と併せて、車両の移動経路に設
けられた番地手段からの低速度指令を車両側の番地セン
サで検出して、上述のパルス数可変手段および可変調整
部を制御することで、移動経路の適正な位置において車
両の走行速度を低速に切換えることができると共に、低
速走行時、低速搬送時の走行安定性、軌跡制御性、停止
精度性能の向上を図ることができる車両の走行制御装置
の提供を目的とする。
求項2記載の発明の目的と併せて、車両の移動経路に設
けられた番地手段からの低速度指令を車両側の番地セン
サで検出して、上述のパルス数可変手段および可変調整
部を制御することで、移動経路の適正な位置において車
両の走行速度を低速に切換えることができると共に、低
速走行時、低速搬送時の走行安定性、軌跡制御性、停止
精度性能の向上を図ることができる車両の走行制御装置
の提供を目的とする。
【0007】この発明の請求項4記載の発明は、上記請
求項3記載の発明の目的と併せて、左右の駆動輪の駆動
速度差により操舵すべく構成することで、特に低速時に
おける高分解能によって左右の駆動輪の操舵にて良好な
操舵性能を確保することができる車両の走行制御装置の
提供を目的とする。
求項3記載の発明の目的と併せて、左右の駆動輪の駆動
速度差により操舵すべく構成することで、特に低速時に
おける高分解能によって左右の駆動輪の操舵にて良好な
操舵性能を確保することができる車両の走行制御装置の
提供を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項1記載
の発明は、走行速度指令値に応じて走行モータを駆動
し、実走行速度をフィードバック制御するように成した
車両の走行制御装置であって、速度フィードバック用の
エンコーダと、上記エンコーダのパルス数を高速時に比
較して低速時に増加させるパルス数可変手段とを備えた
車両の走行制御装置であることを特徴とする。
の発明は、走行速度指令値に応じて走行モータを駆動
し、実走行速度をフィードバック制御するように成した
車両の走行制御装置であって、速度フィードバック用の
エンコーダと、上記エンコーダのパルス数を高速時に比
較して低速時に増加させるパルス数可変手段とを備えた
車両の走行制御装置であることを特徴とする。
【0009】この発明の請求項2記載の発明は、上記請
求項1記載の発明の構成と併せて、上記エンコーダの検
出パルスを増減制御するパルス数可変手段と、上記パル
ス数可変手段のパルス数増減に対応して上記走行モータ
への制御値を可変する可変調整部とを備えた車両の走行
制御装置であることを特徴とする。
求項1記載の発明の構成と併せて、上記エンコーダの検
出パルスを増減制御するパルス数可変手段と、上記パル
ス数可変手段のパルス数増減に対応して上記走行モータ
への制御値を可変する可変調整部とを備えた車両の走行
制御装置であることを特徴とする。
【0010】この発明の請求項3記載の発明は、上記請
求項2記載の発明の構成と併せて、車両の移動経路に設
けられた番地手段の低速度指令を検出する番地センサを
車両側に設け、上記番地センサが低速度指令を検出した
時、パルス数可変手段によりパルス数を増大し、上記可
変調整部により走行モータへの制御値を適正に可変する
車両の走行制御装置であることを特徴とする。
求項2記載の発明の構成と併せて、車両の移動経路に設
けられた番地手段の低速度指令を検出する番地センサを
車両側に設け、上記番地センサが低速度指令を検出した
時、パルス数可変手段によりパルス数を増大し、上記可
変調整部により走行モータへの制御値を適正に可変する
車両の走行制御装置であることを特徴とする。
【0011】この発明の請求項4記載の発明は、上記請
求項3記載の発明の構成と併せて、上記車両は左右の駆
動輪の駆動速度差により操舵される車両の走行制御装置
であることを特徴とする。
求項3記載の発明の構成と併せて、上記車両は左右の駆
動輪の駆動速度差により操舵される車両の走行制御装置
であることを特徴とする。
【0012】
【発明の作用及び効果】この発明の請求項1記載の発明
によれば、上述の走行モータは走行速度指令値と実走行
速度との偏差により指令値となるようにフィードバック
制御されるが、上述のパルス数可変手段はエンコーダの
パルス数を高速時に比較して低速時に増加させる。この
低速時におけるパルス数の増加により分解能が向上する
ので、低速走行時および低速搬送時の走行安定性、軌跡
制御性の向上を図ることができ、かつ停止時には停止精
度の向上を図ることができる効果がある。また高速時に
は低速時に比してパルス数が相対的に少なくなるので、
演算量の低減、処理時間の短縮を図ることができる効果
がある。
によれば、上述の走行モータは走行速度指令値と実走行
速度との偏差により指令値となるようにフィードバック
制御されるが、上述のパルス数可変手段はエンコーダの
パルス数を高速時に比較して低速時に増加させる。この
低速時におけるパルス数の増加により分解能が向上する
ので、低速走行時および低速搬送時の走行安定性、軌跡
制御性の向上を図ることができ、かつ停止時には停止精
度の向上を図ることができる効果がある。また高速時に
は低速時に比してパルス数が相対的に少なくなるので、
演算量の低減、処理時間の短縮を図ることができる効果
がある。
【0013】この発明の請求項2記載の発明によれば、
上記請求項1記載の発明の効果と併せて、上述のパルス
数可変手段はエンコーダの検出パルスを増減制御し、上
述の可変調整部はパルス数可変手段のパルス数増減に対
応して走行モータへの制御値を可変する。このようにパ
ルス数の増減に対応して走行モータへの制御値を可変す
るので、走行モータ駆動の適正化を達成することができ
る効果がある。
上記請求項1記載の発明の効果と併せて、上述のパルス
数可変手段はエンコーダの検出パルスを増減制御し、上
述の可変調整部はパルス数可変手段のパルス数増減に対
応して走行モータへの制御値を可変する。このようにパ
ルス数の増減に対応して走行モータへの制御値を可変す
るので、走行モータ駆動の適正化を達成することができ
る効果がある。
【0014】この発明の請求項3記載の発明によれば、
上記請求項2記載の発明の効果と併せて、車両の移動経
路に設けられた番地手段からの低速度指令を車両側の番
地センサで検出して、上述のパルス数可変手段および可
変調整部を制御するので、移動経路の適正な位置におい
て車両の走行速度を低速に切換えることができると共
に、低速時のパルス数増加により低速走行時および低速
搬送時の走行安定性、軌跡制御性、停止時の停止精度性
能の向上を図ることができる効果がある。
上記請求項2記載の発明の効果と併せて、車両の移動経
路に設けられた番地手段からの低速度指令を車両側の番
地センサで検出して、上述のパルス数可変手段および可
変調整部を制御するので、移動経路の適正な位置におい
て車両の走行速度を低速に切換えることができると共
に、低速時のパルス数増加により低速走行時および低速
搬送時の走行安定性、軌跡制御性、停止時の停止精度性
能の向上を図ることができる効果がある。
【0015】この発明の請求項4記載の発明によれば、
上記請求項3記載の発明の効果と併せて、左右の駆動輪
の駆動速度差により操舵すべく構成したので、特にパル
ス数が増加される低速時の高分解能によって左右の駆動
輪の操舵にて良好な操舵性能を確保することができる効
果がある。
上記請求項3記載の発明の効果と併せて、左右の駆動輪
の駆動速度差により操舵すべく構成したので、特にパル
ス数が増加される低速時の高分解能によって左右の駆動
輪の操舵にて良好な操舵性能を確保することができる効
果がある。
【0016】
【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は車両の走行制御装置を示し、図1、図2
において床部1には移動経路(走行コース)に沿ってガ
イド手段の一例としてのガイドテープ2が敷設されてお
り、無人移動車両(自走車いわゆるAGVであるが、以
下単に車両と略記する)3側には、操舵センタ4を中心
として水平回動可能な基台5を設け、この基台5上に設
置された左右の駆動モータ6,7により左右独立して駆
動される左右の駆動輪8,9を備えている。
述する。図面は車両の走行制御装置を示し、図1、図2
において床部1には移動経路(走行コース)に沿ってガ
イド手段の一例としてのガイドテープ2が敷設されてお
り、無人移動車両(自走車いわゆるAGVであるが、以
下単に車両と略記する)3側には、操舵センタ4を中心
として水平回動可能な基台5を設け、この基台5上に設
置された左右の駆動モータ6,7により左右独立して駆
動される左右の駆動輪8,9を備えている。
【0017】また上述の車両3には自在車輪構成もしく
は非自在車輪構成の左右の従動輪10,11を設けると
共に、上述のガイドテープ2と直交状に交差する方向に
配設されたガイドセンサ12を備えている。さらに上述
の車両3には床部1の所定箇所に配設された番地手段と
しての番地板13を検出する番地センサ14を取付けて
いる。
は非自在車輪構成の左右の従動輪10,11を設けると
共に、上述のガイドテープ2と直交状に交差する方向に
配設されたガイドセンサ12を備えている。さらに上述
の車両3には床部1の所定箇所に配設された番地手段と
しての番地板13を検出する番地センサ14を取付けて
いる。
【0018】ここで、上述のガイドセンサ12は図3に
示したようにガイドテープ2と交差する方向に配列され
た複数たとえば16個のポイントセンサC1〜C16を
有し、これらの各ポイントセンサC1〜C16にてガイ
ドテープ2および車両3の左右位置ずれ(横ずれ)を検
出すべく構成している。また上述のガイドテープ2を磁
気テープ(磁気記録媒体)に設定する一方、上述の各ポ
イントセンサC1〜C16を磁気センサの一例としての
磁気ホール素子に設定して、床部1や路面の汚れの影響
を受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確保すべく構
成している。
示したようにガイドテープ2と交差する方向に配列され
た複数たとえば16個のポイントセンサC1〜C16を
有し、これらの各ポイントセンサC1〜C16にてガイ
ドテープ2および車両3の左右位置ずれ(横ずれ)を検
出すべく構成している。また上述のガイドテープ2を磁
気テープ(磁気記録媒体)に設定する一方、上述の各ポ
イントセンサC1〜C16を磁気センサの一例としての
磁気ホール素子に設定して、床部1や路面の汚れの影響
を受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確保すべく構
成している。
【0019】さらに、この実施例にあっては2輪駆動タ
イプの車両3においてガイドテープ2に対する左右方向
のずれを検出して、左右の各駆動輪8,9の回転数の
差、換言すれば左右の各駆動モータ6,7の回転速度の
差により車両3を操舵(方向修正、軌跡制御)すべく構
成している。
イプの車両3においてガイドテープ2に対する左右方向
のずれを検出して、左右の各駆動輪8,9の回転数の
差、換言すれば左右の各駆動モータ6,7の回転速度の
差により車両3を操舵(方向修正、軌跡制御)すべく構
成している。
【0020】図4は車両の走行制御装置の機能ブロック
を示し、CPU20は停止スイッチおよび起動スイッチ
を含む操作部15からの信号と、ガイドテープ2を検出
するガイドセンサ12からの信号と、番地板13を検出
する番地センサ14からの信号とに基づいて、予めRO
M16に収納されたプログラムに従って、左右のモータ
駆動部17,21を介して左右の各駆動モータ6,7を
駆動制御し、これら各駆動モータ6,7の回転軸の速度
を検出する左右のエンコーダ18,22は実走行速度を
フィードバックする目的で設けられ、これら各エンコー
ダ18,22からの信号はエンコーダ入力部19,23
を介してCPU20に戻される。
を示し、CPU20は停止スイッチおよび起動スイッチ
を含む操作部15からの信号と、ガイドテープ2を検出
するガイドセンサ12からの信号と、番地板13を検出
する番地センサ14からの信号とに基づいて、予めRO
M16に収納されたプログラムに従って、左右のモータ
駆動部17,21を介して左右の各駆動モータ6,7を
駆動制御し、これら各駆動モータ6,7の回転軸の速度
を検出する左右のエンコーダ18,22は実走行速度を
フィードバックする目的で設けられ、これら各エンコー
ダ18,22からの信号はエンコーダ入力部19,23
を介してCPU20に戻される。
【0021】またRAM24は図3に示すマップM1,
M2などの必要なマップやデータを記憶する。図3に示
す一方のマップM1は、横軸にガイドテープ位置をと
り、縦軸に左モータ駆動速度値をとった制御則であり、
他方のマップM2も同様に、横軸にガイドテープ位置を
とり、縦軸に右モータ駆動速度値をとった制御則であ
る。図3においてCL1はガイドセンサ12の中央位
置、換言すれば車両センタを示し、CL2はガイドテー
プ2のセンタを示し、これら両センタCL1,CL2の
離間幅が車両の左右の横ずれ量ΔLとなる。図3におい
ては車両3が右方へ横ずれ量ΔLだけずれている状態を
例示しており、この車両3のずれを修正するためには左
側の駆動モータ6を速度値aで回転し、右側の駆動モー
タ7を速度値b(但しb>a)で回転すればよいことを
示している。
M2などの必要なマップやデータを記憶する。図3に示
す一方のマップM1は、横軸にガイドテープ位置をと
り、縦軸に左モータ駆動速度値をとった制御則であり、
他方のマップM2も同様に、横軸にガイドテープ位置を
とり、縦軸に右モータ駆動速度値をとった制御則であ
る。図3においてCL1はガイドセンサ12の中央位
置、換言すれば車両センタを示し、CL2はガイドテー
プ2のセンタを示し、これら両センタCL1,CL2の
離間幅が車両の左右の横ずれ量ΔLとなる。図3におい
ては車両3が右方へ横ずれ量ΔLだけずれている状態を
例示しており、この車両3のずれを修正するためには左
側の駆動モータ6を速度値aで回転し、右側の駆動モー
タ7を速度値b(但しb>a)で回転すればよいことを
示している。
【0022】図5は図4で示した機能ブロックと等価な
制御ブロックを示し、左右の駆動モータ速度演算部3
1,32にはガイド位置信号と走行速度指令値とが入力
され、左右の駆動モータ速度演算部31,32はこれら
に基づいて各モータ6,7に対するモータ速度を演算し
て、その出力を比較部33,34に出力する。
制御ブロックを示し、左右の駆動モータ速度演算部3
1,32にはガイド位置信号と走行速度指令値とが入力
され、左右の駆動モータ速度演算部31,32はこれら
に基づいて各モータ6,7に対するモータ速度を演算し
て、その出力を比較部33,34に出力する。
【0023】一方、左右の各モータ6,7の1回転当り
例えば500パルスを出力とする各エンコーダ18,2
2の次段には上記パルスを例えば4倍の2000パルス
にする逓倍率35,36を介して可変分周部37,38
を接続している。この逓倍率35,36は任意逓倍が可
能であるが、説明の便宜上、逓倍率=4で説明する。
例えば500パルスを出力とする各エンコーダ18,2
2の次段には上記パルスを例えば4倍の2000パルス
にする逓倍率35,36を介して可変分周部37,38
を接続している。この逓倍率35,36は任意逓倍が可
能であるが、説明の便宜上、逓倍率=4で説明する。
【0024】上述の可変分周部37,38はエンコーダ
18,22のパルス数(この実施例においては逓倍部3
5,36出力段のパルス数=2000)を高速時に比較
して低速時に増加させるパルス数可変手段であって、こ
の実施例では低速時の分周比を1/1として図6に示す
ように2000パルスの状態で用い、高速時には分周比
を1/4として図6に示すように2000÷4=500
パルスの状態で用いるように構成している。
18,22のパルス数(この実施例においては逓倍部3
5,36出力段のパルス数=2000)を高速時に比較
して低速時に増加させるパルス数可変手段であって、こ
の実施例では低速時の分周比を1/1として図6に示す
ように2000パルスの状態で用い、高速時には分周比
を1/4として図6に示すように2000÷4=500
パルスの状態で用いるように構成している。
【0025】上述の可変分周部37,38の次段にはパ
ルス信号を速度信号に変換する速度変換部39,40を
接続し、フィードバック信号をフィードバックライン4
1,42を介して前述の比較部33,34にフィードバ
ックすべく構成している。上述の比較部33,34は駆
動モータ速度演算部31,32からの演算値(目標値)
とフィードバック信号とを比較して、目標値になるよう
に偏差信号をPI制御部43,44に出力する。
ルス信号を速度信号に変換する速度変換部39,40を
接続し、フィードバック信号をフィードバックライン4
1,42を介して前述の比較部33,34にフィードバ
ックすべく構成している。上述の比較部33,34は駆
動モータ速度演算部31,32からの演算値(目標値)
とフィードバック信号とを比較して、目標値になるよう
に偏差信号をPI制御部43,44に出力する。
【0026】左右の各PI制御部43,44は上記偏差
信号に基づいてPI演算(比例積分演算)を実行し、こ
の演算結果を可変増幅部45,46に出力する。この可
変増幅部45,46は可変分周部37,38のパルス数
増減(分周比)に対応して駆動モータ6,7への制御値
を元へ戻すように可変調整する可変調整部であって、こ
の実施例では低速時において分周比を1/1にした場合
には、これに対して該可変増幅部45,46の増幅率を
1/4とし、高速時において分周比を1/4にした場合
には、これに対応して該可変増幅部45,46の増幅率
1/1にするように構成している。
信号に基づいてPI演算(比例積分演算)を実行し、こ
の演算結果を可変増幅部45,46に出力する。この可
変増幅部45,46は可変分周部37,38のパルス数
増減(分周比)に対応して駆動モータ6,7への制御値
を元へ戻すように可変調整する可変調整部であって、こ
の実施例では低速時において分周比を1/1にした場合
には、これに対して該可変増幅部45,46の増幅率を
1/4とし、高速時において分周比を1/4にした場合
には、これに対応して該可変増幅部45,46の増幅率
1/1にするように構成している。
【0027】上述の左右の可変増幅部45,46の出力
は対応する側のモータ駆動部17,21を介して左右の
各駆動モータ6,7に出力され、これら左右の各駆動モ
ータ6,7により左右の各駆動輪8,9を各別に駆動す
ると共に、これら左右の駆動輪8,9の駆動速度差によ
り車両3が操舵される。
は対応する側のモータ駆動部17,21を介して左右の
各駆動モータ6,7に出力され、これら左右の各駆動モ
ータ6,7により左右の各駆動輪8,9を各別に駆動す
ると共に、これら左右の駆動輪8,9の駆動速度差によ
り車両3が操舵される。
【0028】なお、図5において47は操舵センタ4お
よび基台5を含むメカ的な走行操舵機構部で、この機構
部47で車両3が操舵されると共に、ガイドテープ2に
対する車両3の位置はガイドセンサ12により検出さ
れ、この検出出力は上述の左右の各駆動モータ速度演算
部31,32に入力される。また図5において各要素3
1〜34、43〜46はCPU20の内部に構成され
る。
よび基台5を含むメカ的な走行操舵機構部で、この機構
部47で車両3が操舵されると共に、ガイドテープ2に
対する車両3の位置はガイドセンサ12により検出さ
れ、この検出出力は上述の左右の各駆動モータ速度演算
部31,32に入力される。また図5において各要素3
1〜34、43〜46はCPU20の内部に構成され
る。
【0029】ここで、上述の可変分周部37,38によ
り低速時の分周比を1/1、高速時の分周比を1/4と
するので、この低速時と高速時とにおけるエンコーダパ
ルス周波数に対する速度変換部39,40の出力として
の速度変換出力は図7の如くなる。すなわち、分周比=
1/4に対応する高速時の全出力領域Aの1/4に相当
する領域Bを、分周比=1/1に対応する低速時におい
ては4倍にした状態の領域Dと成して、1パルス当りの
分解能を高めて、感度アップを図ることができる。
り低速時の分周比を1/1、高速時の分周比を1/4と
するので、この低速時と高速時とにおけるエンコーダパ
ルス周波数に対する速度変換部39,40の出力として
の速度変換出力は図7の如くなる。すなわち、分周比=
1/4に対応する高速時の全出力領域Aの1/4に相当
する領域Bを、分周比=1/1に対応する低速時におい
ては4倍にした状態の領域Dと成して、1パルス当りの
分解能を高めて、感度アップを図ることができる。
【0030】このように構成した車両の走行制御装置の
作用を、図8に示すフローチャートを参照して、以下に
詳述する。第1ステップS1で、CPU20は起動スイ
ッチを含む操作部15からの信号に基づいて起動か否か
を判定し、NO判定時には起動になるまで待機する一
方、YES判定時には次の第2ステップS2に移行す
る。
作用を、図8に示すフローチャートを参照して、以下に
詳述する。第1ステップS1で、CPU20は起動スイ
ッチを含む操作部15からの信号に基づいて起動か否か
を判定し、NO判定時には起動になるまで待機する一
方、YES判定時には次の第2ステップS2に移行す
る。
【0031】この第2ステップS2で、CPU20は番
地センサ14からの信号に基づいて車両3の移動経路
(走行コース)に沿って適所に設けられた番地手段とし
ての番地板13を検出したか否かを判定する。この番地
板13としては高速指令用、中速指令用、低速指令用な
どの各種の磁気データ(番地データ)を予め磁気記録さ
せたものであり、この第2ステップS2では番地板13
の検出の有無を判定する。そしてNO判定時には第10
ステップS10にスキップする一方、YES判定時には
次の第3ステップS3に移行する。
地センサ14からの信号に基づいて車両3の移動経路
(走行コース)に沿って適所に設けられた番地手段とし
ての番地板13を検出したか否かを判定する。この番地
板13としては高速指令用、中速指令用、低速指令用な
どの各種の磁気データ(番地データ)を予め磁気記録さ
せたものであり、この第2ステップS2では番地板13
の検出の有無を判定する。そしてNO判定時には第10
ステップS10にスキップする一方、YES判定時には
次の第3ステップS3に移行する。
【0032】この第3ステップS3で、CPU20は番
地データに基づいて速度指令か否かを判定し、NO判定
時には第10ステップS10にスキップする一方、YE
S判定時には次の第4ステップS4に移行する。この第
4ステップS4で、CPU20は速度指令の内容に対応
した走行速度を設定し、次の第5ステップS5で、CP
U20は上述の番地データにより低速指令か否かを判定
する。
地データに基づいて速度指令か否かを判定し、NO判定
時には第10ステップS10にスキップする一方、YE
S判定時には次の第4ステップS4に移行する。この第
4ステップS4で、CPU20は速度指令の内容に対応
した走行速度を設定し、次の第5ステップS5で、CP
U20は上述の番地データにより低速指令か否かを判定
する。
【0033】而して、低速指令時にはパルス数を相対的
に増加させる目的で次の第6ステップS6に移行し、非
低速指令時(たとえば高速指令時)にはパルス数を相対
的に減少させる目的で別の第8ステップS8に移行す
る。上述の第6ステップS6で、CPU20は低速時に
対応して可変分周部37,38の分周比1/1を設定す
る。つまりモータ6,7の1回転当りのパルス数を20
00とする。次に第7ステップS7で、CPU20は可
変増幅部45,46の増幅率を1/n=1/4とする。
(この実施例ではn=4としているが、このnは2の倍
数であればn=4に限定されるものではない)。
に増加させる目的で次の第6ステップS6に移行し、非
低速指令時(たとえば高速指令時)にはパルス数を相対
的に減少させる目的で別の第8ステップS8に移行す
る。上述の第6ステップS6で、CPU20は低速時に
対応して可変分周部37,38の分周比1/1を設定す
る。つまりモータ6,7の1回転当りのパルス数を20
00とする。次に第7ステップS7で、CPU20は可
変増幅部45,46の増幅率を1/n=1/4とする。
(この実施例ではn=4としているが、このnは2の倍
数であればn=4に限定されるものではない)。
【0034】一方、上述の第8ステップS8で、CPU
20は非低速時たとえば高速時に対応して可変分周部3
7,38の分周比を1/n=1/4に設定する。つまり
モータ6,7の1回転当りのパルス数を2000÷4=
500パルスとする。次に第9ステップS9で、CPU
20は可変増幅部45,46の増幅率を1/1とする。
20は非低速時たとえば高速時に対応して可変分周部3
7,38の分周比を1/n=1/4に設定する。つまり
モータ6,7の1回転当りのパルス数を2000÷4=
500パルスとする。次に第9ステップS9で、CPU
20は可変増幅部45,46の増幅率を1/1とする。
【0035】次に第10ステップS10で、CPU20
はガイドセンサ12出力に基づいてガイドテープ2の位
置、具体的には図3に示す横ずれ量ΔLを演算し、次の
第11ステップS11で、CPU20は左右の各モータ
駆動速度を演算し、次の第12ステップS12で、CP
U20は目標値とフィードバック信号とに基づいて左右
の各モータ回転速度誤差(比較部33,34参照)を演
算し、次の第13ステップS13で、CPU20はPI
制御量(比例積分制御量)を演算する(PI制御部4
3,44参照)。
はガイドセンサ12出力に基づいてガイドテープ2の位
置、具体的には図3に示す横ずれ量ΔLを演算し、次の
第11ステップS11で、CPU20は左右の各モータ
駆動速度を演算し、次の第12ステップS12で、CP
U20は目標値とフィードバック信号とに基づいて左右
の各モータ回転速度誤差(比較部33,34参照)を演
算し、次の第13ステップS13で、CPU20はPI
制御量(比例積分制御量)を演算する(PI制御部4
3,44参照)。
【0036】次に第14ステップS14で、CPU20
は左右の各モータ6,7のモータ回転速度を演算し、次
の第15ステップS15で、CPU20は左右の各モー
タ回転速度を設定し、次の第16ステップS16で、C
PU20は設定したモータ回転速度にて左右の各駆動モ
ータ6,7を駆動する。
は左右の各モータ6,7のモータ回転速度を演算し、次
の第15ステップS15で、CPU20は左右の各モー
タ回転速度を設定し、次の第16ステップS16で、C
PU20は設定したモータ回転速度にて左右の各駆動モ
ータ6,7を駆動する。
【0037】次に第17ステップS17で、CPUC2
0は停止スイッチを含む操作部15もしくは番地板13
の停止指令に基づいて停止か否かを判定し、NO判定時
には第2ステップS2にリターンする一方、YES判定
時には次の第18ステップS18に移行し、この第18
ステップS18で、CPU20は左右の各モータ6,7
および左右の各駆動輪8,9を停止して、車両3をスト
ップさせる。
0は停止スイッチを含む操作部15もしくは番地板13
の停止指令に基づいて停止か否かを判定し、NO判定時
には第2ステップS2にリターンする一方、YES判定
時には次の第18ステップS18に移行し、この第18
ステップS18で、CPU20は左右の各モータ6,7
および左右の各駆動輪8,9を停止して、車両3をスト
ップさせる。
【0038】以上要するに、上述の駆動モータ6,7は
走行速度指令値と実走行速度との偏差により指令値とな
るようにフィードバック制御されるが、上述のパルス数
可変手段(可変分周部37,38参照)はエンコーダ1
8,22のパルス数を高速時に比較して低速時に増加さ
せる。
走行速度指令値と実走行速度との偏差により指令値とな
るようにフィードバック制御されるが、上述のパルス数
可変手段(可変分周部37,38参照)はエンコーダ1
8,22のパルス数を高速時に比較して低速時に増加さ
せる。
【0039】この低速時におけるパルス数の相対的増加
により分解能が向上するので、低速走行時および低速搬
送時の走行安定性、軌跡制御性の向上を図ることがで
き、かつ停止時には停止精度の向上を図ることができる
効果がある。また高速時には低速時に比してパルス数が
相対的に少なくなるので、演算量の低減、処理時間の短
縮を図ることができる効果がある。
により分解能が向上するので、低速走行時および低速搬
送時の走行安定性、軌跡制御性の向上を図ることがで
き、かつ停止時には停止精度の向上を図ることができる
効果がある。また高速時には低速時に比してパルス数が
相対的に少なくなるので、演算量の低減、処理時間の短
縮を図ることができる効果がある。
【0040】加えて、上述のパルス数可変手段(可変分
周部37,38参照)はエンコーダ18,22の検出パ
ルスを増減制御し、上述の可変調整部(可変増幅部4
5,46参照)はパルス数可変手段のパルス数増減に対
応して駆動モータ6,7への制御値(増幅率参照)を可
変する。このようにパルス数の増減に対応して駆動モー
タ6,7への制御値を可変するので、駆動モータ6,7
に対する駆動の適正化を達成することができる効果があ
る。
周部37,38参照)はエンコーダ18,22の検出パ
ルスを増減制御し、上述の可変調整部(可変増幅部4
5,46参照)はパルス数可変手段のパルス数増減に対
応して駆動モータ6,7への制御値(増幅率参照)を可
変する。このようにパルス数の増減に対応して駆動モー
タ6,7への制御値を可変するので、駆動モータ6,7
に対する駆動の適正化を達成することができる効果があ
る。
【0041】しかも、車両3の移動経路(走行コース)
に設けられた番地手段(番地板13参照)からの低速度
指令を車両3側の番地センサ14で検出して、上述のパ
ルス数可変手段(可変分周部37,38参照)および可
変調整部(可変増幅部45,46参照)を制御するの
で、移動経路の適正な位置において車両3の走行速度を
低速に切換えることができると共に、低速時のパルス数
増加により低速走行時および低速搬送時の走行安定性、
軌跡制御性、停止時の停止精度性能の向上を図ることが
できる効果があり、例えば車両3の上部において物品の
組立等を実施する時にも有効である。
に設けられた番地手段(番地板13参照)からの低速度
指令を車両3側の番地センサ14で検出して、上述のパ
ルス数可変手段(可変分周部37,38参照)および可
変調整部(可変増幅部45,46参照)を制御するの
で、移動経路の適正な位置において車両3の走行速度を
低速に切換えることができると共に、低速時のパルス数
増加により低速走行時および低速搬送時の走行安定性、
軌跡制御性、停止時の停止精度性能の向上を図ることが
できる効果があり、例えば車両3の上部において物品の
組立等を実施する時にも有効である。
【0042】さらに、左右の駆動輪8,9の駆動速度差
により車両3を操舵すべく構成したので、特にパルス数
が増加される低速時の高分解能によって左右の駆動輪
8,9の操舵にて良好な操舵性能を確保することができ
る効果がある。
により車両3を操舵すべく構成したので、特にパルス数
が増加される低速時の高分解能によって左右の駆動輪
8,9の操舵にて良好な操舵性能を確保することができ
る効果がある。
【0043】なお、以上の実施例においては各逓倍部3
5,36出力段の2000パルス(但しモータ6,7の
1回転当りの数)を低速時には分周比=1/1として高
速時に比して相対的にパルス数を増加し、高速時には分
周比=1/4として低速時に比して相対的にパルス数を
減少するように構成(いわゆる低速時を基準とした構
成)したが、この構成に代えて上述の逓倍部35,36
を省略すると共に、モータ6,7の1回転当りのエンコ
ーダ18,22のパルス数=500を、高速時基準に設
定し、高速時には逓倍率1/1とし、低速時には逓倍率
4倍としても上述同様の作用効果を奏するものである。
5,36出力段の2000パルス(但しモータ6,7の
1回転当りの数)を低速時には分周比=1/1として高
速時に比して相対的にパルス数を増加し、高速時には分
周比=1/4として低速時に比して相対的にパルス数を
減少するように構成(いわゆる低速時を基準とした構
成)したが、この構成に代えて上述の逓倍部35,36
を省略すると共に、モータ6,7の1回転当りのエンコ
ーダ18,22のパルス数=500を、高速時基準に設
定し、高速時には逓倍率1/1とし、低速時には逓倍率
4倍としても上述同様の作用効果を奏するものである。
【0044】つまり、本願発明のパルス数可変手段は可
変分周部(実施例参照)であってもよく、或は可変逓倍
部であってもよい。また可変調整部(可変増幅部45,
46参照)は1回転当り500パルスのエンコーダ1
8,22出力を分周もしくは逓倍したものを元の状態
(1回転当り500パルス)に戻すように、その増幅率
を可変すればよい。さらにエンコーダ18,22の出力
パルス数=500は説明の便宜上、例示した一例であっ
て、これに限定されるものではない。加えて、上述の逓
倍部35,36でモータ6,7の1回転当りのエンコー
ダ18,22のパルス数=500を8倍、16倍等に逓
倍すると実車速が例えば0.5m/分などの超低速、微低
速時における走行安定性、軌跡制御性向上を確保するこ
とができる。
変分周部(実施例参照)であってもよく、或は可変逓倍
部であってもよい。また可変調整部(可変増幅部45,
46参照)は1回転当り500パルスのエンコーダ1
8,22出力を分周もしくは逓倍したものを元の状態
(1回転当り500パルス)に戻すように、その増幅率
を可変すればよい。さらにエンコーダ18,22の出力
パルス数=500は説明の便宜上、例示した一例であっ
て、これに限定されるものではない。加えて、上述の逓
倍部35,36でモータ6,7の1回転当りのエンコー
ダ18,22のパルス数=500を8倍、16倍等に逓
倍すると実車速が例えば0.5m/分などの超低速、微低
速時における走行安定性、軌跡制御性向上を確保するこ
とができる。
【0045】図9は車両構造の他の実施例を示し、この
図9に示す車両3は図2の車両に対して操舵センタ4お
よび基台5を省略したものである。このように構成して
も、先の実施例とほぼ同様の作用効果を奏するので、図
9において図2と同一の部分には同一符号を付して、そ
の詳しい説明を省略する。
図9に示す車両3は図2の車両に対して操舵センタ4お
よび基台5を省略したものである。このように構成して
も、先の実施例とほぼ同様の作用効果を奏するので、図
9において図2と同一の部分には同一符号を付して、そ
の詳しい説明を省略する。
【0046】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の走行モータは、実施例の駆動モー
タ6,7に対応し、以下同様に、パルス数可変手段は、
可変分周部37,38に対応し、可変調整部は、可変増
幅部45,46に対応し、番地手段は、番地板13に対
応するも、この発明は上述の実施例の構成のみに限定さ
れるものではない。
において、この発明の走行モータは、実施例の駆動モー
タ6,7に対応し、以下同様に、パルス数可変手段は、
可変分周部37,38に対応し、可変調整部は、可変増
幅部45,46に対応し、番地手段は、番地板13に対
応するも、この発明は上述の実施例の構成のみに限定さ
れるものではない。
【0047】例えば上記実施例においてはガイドテープ
とポイントセンサとの組合せとして、磁気テープと磁気
センサの組合せを例示したが、これは白線テープなどの
光反射要素と光電センサとの組合せであってもよく、或
は誘導電流の通電により磁場を発生する線体と、円筒形
のボビンにコイルが巻回された探りコイルとの組合せで
あってもよい。
とポイントセンサとの組合せとして、磁気テープと磁気
センサの組合せを例示したが、これは白線テープなどの
光反射要素と光電センサとの組合せであってもよく、或
は誘導電流の通電により磁場を発生する線体と、円筒形
のボビンにコイルが巻回された探りコイルとの組合せで
あってもよい。
【図1】 本発明の車両の走行制御装置を示す側面図。
【図2】 ガイドテープに対する車両の関係を示す平面
視図。
視図。
【図3】 ガイドテープ位置に対する左右のモータ駆動
速度値の関係を示す説明図。
速度値の関係を示す説明図。
【図4】 車両の走行制御装置の機能ブロック図。
【図5】 車両の走行制御装置の制御回路ブロック図。
【図6】 分周比とパルス数との関係を示す説明図。
【図7】 分周比に対応した速度変換出力を示す説明
図。
図。
【図8】 走行制御を示すフローチャート。
【図9】 車両の他の実施例を示す平面視図。
3…車両 6,7…駆動モータ 8,9…駆動輪 13…番地板 14…番地センサ 18,22…エンコーダ 37,38…可変分周部 45,46…可変増幅部
Claims (4)
- 【請求項1】走行速度指令値に応じて走行モータを駆動
し、実走行速度をフィードバック制御するように成した
車両の走行制御装置であって、速度フィードバック用の
エンコーダと、上記エンコーダのパルス数を高速時に比
較して低速時に増加させるパルス数可変手段とを備えた
車両の走行制御装置。 - 【請求項2】上記エンコーダの検出パルスを増減制御す
るパルス数可変手段と、上記パルス数可変手段のパルス
数増減に対応して上記走行モータへの制御値を可変する
可変調整部とを備えた請求項1記載の車両の走行制御装
置。 - 【請求項3】車両の移動経路に設けられた番地手段の低
速度指令を検出する番地センサを車両側に設け、上記番
地センサが低速度指令を検出した時、パルス数可変手段
によりパルス数を増大し、上記可変調整部により走行モ
ータへの制御値を適正に可変する請求項2記載の車両の
走行制御装置。 - 【請求項4】上記車両は左右の駆動輪の駆動速度差によ
り操舵される請求項3記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8134484A JPH09269833A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8134484A JPH09269833A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 車両の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09269833A true JPH09269833A (ja) | 1997-10-14 |
Family
ID=15129414
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8134484A Pending JPH09269833A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09269833A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102320304A (zh) * | 2011-05-29 | 2012-01-18 | 长城汽车股份有限公司 | 自行电瓶牵引车 |
CN109050244A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-12-21 | 浙江同筑科技有限公司 | 一种高精度的agv驱动转向一体化装置及其控制方法 |
CN109407642A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-01 | 宁波极望信息科技有限公司 | 一种工厂无人管理***及其方法 |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP8134484A patent/JPH09269833A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102320304A (zh) * | 2011-05-29 | 2012-01-18 | 长城汽车股份有限公司 | 自行电瓶牵引车 |
CN109050244A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-12-21 | 浙江同筑科技有限公司 | 一种高精度的agv驱动转向一体化装置及其控制方法 |
CN109407642A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-01 | 宁波极望信息科技有限公司 | 一种工厂无人管理***及其方法 |
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Legal Events
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