JPH09269833A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】実走行速度をフィードバック制御すべく構成し
たものにおいて、エンコーダのパルス数を高速時に比較
して低速時に増加させることで、このパルス数の増加に
より低速時の分解能を向上させて、低速走行時および低
速搬送時の走行安定性、軌跡制御性の向上を図り、かつ
停止精度を向上させることができるうえ、高速時には低
速時に比してパルス数が少ないので処理時間の短縮を図
ることができる車両の走行制御装置の提供を目的とす
る。 【解決手段】走行速度指令値に応じて走行モータ６，７
を駆動し、実走行速度をフィードバック制御するように
成した車両の走行制御装置であって、速度フィードバッ
ク用のエンコーダ１８，２２と、上記エンコーダ１８，
２２のパルス数を高速時に比較して低速時に増加させる
パルス数可変手段３７，３８とを備えたことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば床部に設
けられた磁気テープや光反射用の白線テープなどのガイ
ド手段に沿って工場内を走行（移動）するオートガイド
ビークル（いわゆるＡＧＶ）のような車両の走行制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例の車両の走行制御装置とし
ては、例えば、特開平６−６７７２２号公報に記載の装
置がある。すなわち、ＡＧＶなどの車両の走行路として
の床面に誘導テープを貼付する一方、車両側にはこの誘
導テープを検出するガイドセンサを設けると共に、左右
の駆動輪を駆動する駆動モータを備え、かつ、これら各
駆動モータの回転数を検出するエンコーダを設けて、速
度フィードバックを実行すべく構成した車両の走行制御
装置である。

【０００３】この従来装置によれば、上述のエンコーダ
により車両を自立制御することができる利点がある反
面、車両の走行速度（低速、中速、高速など）の如何に
かかわらず上述のエンコーダからパルス数を回転数に対
応した一律の状態に成した場合、低速走行時には充分な
パルス数が得られなくなって、低速時の走行安定性、軌
跡制御性が不充分となり、車両の停止速度が悪化し、高
速走行時にはパルス数が過多となって、演算処理時間が
大となり、オーバスケールが発生する等の問題点があっ
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、実走行速度をフィードバック制御すべく構
成したものにおいて、エンコーダのパルス数を高速時に
比較して低速時に増加させることで、このパルス数の増
加により低速時の分解能を向上させて、低速走行時およ
び低速搬送時の走行安定性、軌跡制御性の向上を図り、
かつ停止精度を向上させることができるうえ、高速時に
は低速時に比してパルス数が少ないので処理時間の短縮
を図ることができる車両の走行制御装置の提供を目的と
する。

【０００５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、パルス数の増減制御
に対応して走行モータへの制御値を可変調整すること
で、パルス数の増減制御が容易なことは勿論、このパル
ス数の増減に対応して走行モータへの制御値を可変する
ことにより、走行モータ駆動の適正化を達成することが
できる車両の走行制御装置の提供を目的とする。

【０００６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、車両の移動経路に設
けられた番地手段からの低速度指令を車両側の番地セン
サで検出して、上述のパルス数可変手段および可変調整
部を制御することで、移動経路の適正な位置において車
両の走行速度を低速に切換えることができると共に、低
速走行時、低速搬送時の走行安定性、軌跡制御性、停止
精度性能の向上を図ることができる車両の走行制御装置
の提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項３記載の発明の目的と併せて、左右の駆動輪の駆動
速度差により操舵すべく構成することで、特に低速時に
おける高分解能によって左右の駆動輪の操舵にて良好な
操舵性能を確保することができる車両の走行制御装置の
提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、走行速度指令値に応じて走行モータを駆動
し、実走行速度をフィードバック制御するように成した
車両の走行制御装置であって、速度フィードバック用の
エンコーダと、上記エンコーダのパルス数を高速時に比
較して低速時に増加させるパルス数可変手段とを備えた
車両の走行制御装置であることを特徴とする。

【０００９】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記エンコーダの検
出パルスを増減制御するパルス数可変手段と、上記パル
ス数可変手段のパルス数増減に対応して上記走行モータ
への制御値を可変する可変調整部とを備えた車両の走行
制御装置であることを特徴とする。

【００１０】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、車両の移動経路に設
けられた番地手段の低速度指令を検出する番地センサを
車両側に設け、上記番地センサが低速度指令を検出した
時、パルス数可変手段によりパルス数を増大し、上記可
変調整部により走行モータへの制御値を適正に可変する
車両の走行制御装置であることを特徴とする。

【００１１】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項３記載の発明の構成と併せて、上記車両は左右の駆
動輪の駆動速度差により操舵される車両の走行制御装置
であることを特徴とする。

【００１２】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、上述の走行モータは走行速度指令値と実走行
速度との偏差により指令値となるようにフィードバック
制御されるが、上述のパルス数可変手段はエンコーダの
パルス数を高速時に比較して低速時に増加させる。この
低速時におけるパルス数の増加により分解能が向上する
ので、低速走行時および低速搬送時の走行安定性、軌跡
制御性の向上を図ることができ、かつ停止時には停止精
度の向上を図ることができる効果がある。また高速時に
は低速時に比してパルス数が相対的に少なくなるので、
演算量の低減、処理時間の短縮を図ることができる効果
がある。

【００１３】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述のパルス
数可変手段はエンコーダの検出パルスを増減制御し、上
述の可変調整部はパルス数可変手段のパルス数増減に対
応して走行モータへの制御値を可変する。このようにパ
ルス数の増減に対応して走行モータへの制御値を可変す
るので、走行モータ駆動の適正化を達成することができ
る効果がある。

【００１４】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、車両の移動経
路に設けられた番地手段からの低速度指令を車両側の番
地センサで検出して、上述のパルス数可変手段および可
変調整部を制御するので、移動経路の適正な位置におい
て車両の走行速度を低速に切換えることができると共
に、低速時のパルス数増加により低速走行時および低速
搬送時の走行安定性、軌跡制御性、停止時の停止精度性
能の向上を図ることができる効果がある。

【００１５】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項３記載の発明の効果と併せて、左右の駆動輪
の駆動速度差により操舵すべく構成したので、特にパル
ス数が増加される低速時の高分解能によって左右の駆動
輪の操舵にて良好な操舵性能を確保することができる効
果がある。

【００１６】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は車両の走行制御装置を示し、図１、図２
において床部１には移動経路（走行コース）に沿ってガ
イド手段の一例としてのガイドテープ２が敷設されてお
り、無人移動車両（自走車いわゆるＡＧＶであるが、以
下単に車両と略記する）３側には、操舵センタ４を中心
として水平回動可能な基台５を設け、この基台５上に設
置された左右の駆動モータ６，７により左右独立して駆
動される左右の駆動輪８，９を備えている。

【００１７】また上述の車両３には自在車輪構成もしく
は非自在車輪構成の左右の従動輪１０，１１を設けると
共に、上述のガイドテープ２と直交状に交差する方向に
配設されたガイドセンサ１２を備えている。さらに上述
の車両３には床部１の所定箇所に配設された番地手段と
しての番地板１３を検出する番地センサ１４を取付けて
いる。

【００１８】ここで、上述のガイドセンサ１２は図３に
示したようにガイドテープ２と交差する方向に配列され
た複数たとえば１６個のポイントセンサＣ１〜Ｃ１６を
有し、これらの各ポイントセンサＣ１〜Ｃ１６にてガイ
ドテープ２および車両３の左右位置ずれ（横ずれ）を検
出すべく構成している。また上述のガイドテープ２を磁
気テープ（磁気記録媒体）に設定する一方、上述の各ポ
イントセンサＣ１〜Ｃ１６を磁気センサの一例としての
磁気ホール素子に設定して、床部１や路面の汚れの影響
を受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確保すべく構
成している。

【００１９】さらに、この実施例にあっては２輪駆動タ
イプの車両３においてガイドテープ２に対する左右方向
のずれを検出して、左右の各駆動輪８，９の回転数の
差、換言すれば左右の各駆動モータ６，７の回転速度の
差により車両３を操舵（方向修正、軌跡制御）すべく構
成している。

【００２０】図４は車両の走行制御装置の機能ブロック
を示し、ＣＰＵ２０は停止スイッチおよび起動スイッチ
を含む操作部１５からの信号と、ガイドテープ２を検出
するガイドセンサ１２からの信号と、番地板１３を検出
する番地センサ１４からの信号とに基づいて、予めＲＯ
Ｍ１６に収納されたプログラムに従って、左右のモータ
駆動部１７，２１を介して左右の各駆動モータ６，７を
駆動制御し、これら各駆動モータ６，７の回転軸の速度
を検出する左右のエンコーダ１８，２２は実走行速度を
フィードバックする目的で設けられ、これら各エンコー
ダ１８，２２からの信号はエンコーダ入力部１９，２３
を介してＣＰＵ２０に戻される。

【００２１】またＲＡＭ２４は図３に示すマップＭ１，
Ｍ２などの必要なマップやデータを記憶する。図３に示
す一方のマップＭ１は、横軸にガイドテープ位置をと
り、縦軸に左モータ駆動速度値をとった制御則であり、
他方のマップＭ２も同様に、横軸にガイドテープ位置を
とり、縦軸に右モータ駆動速度値をとった制御則であ
る。図３においてＣＬ１はガイドセンサ１２の中央位
置、換言すれば車両センタを示し、ＣＬ２はガイドテー
プ２のセンタを示し、これら両センタＣＬ１，ＣＬ２の
離間幅が車両の左右の横ずれ量ΔＬとなる。図３におい
ては車両３が右方へ横ずれ量ΔＬだけずれている状態を
例示しており、この車両３のずれを修正するためには左
側の駆動モータ６を速度値ａで回転し、右側の駆動モー
タ７を速度値ｂ（但しｂ＞ａ）で回転すればよいことを
示している。

【００２２】図５は図４で示した機能ブロックと等価な
制御ブロックを示し、左右の駆動モータ速度演算部３
１，３２にはガイド位置信号と走行速度指令値とが入力
され、左右の駆動モータ速度演算部３１，３２はこれら
に基づいて各モータ６，７に対するモータ速度を演算し
て、その出力を比較部３３，３４に出力する。

【００２３】一方、左右の各モータ６，７の１回転当り
例えば５００パルスを出力とする各エンコーダ１８，２
２の次段には上記パルスを例えば４倍の２０００パルス
にする逓倍率３５，３６を介して可変分周部３７，３８
を接続している。この逓倍率３５，３６は任意逓倍が可
能であるが、説明の便宜上、逓倍率＝４で説明する。

【００２４】上述の可変分周部３７，３８はエンコーダ
１８，２２のパルス数（この実施例においては逓倍部３
５，３６出力段のパルス数＝２０００）を高速時に比較
して低速時に増加させるパルス数可変手段であって、こ
の実施例では低速時の分周比を１／１として図６に示す
ように２０００パルスの状態で用い、高速時には分周比
を１／４として図６に示すように２０００÷４＝５００
パルスの状態で用いるように構成している。

【００２５】上述の可変分周部３７，３８の次段にはパ
ルス信号を速度信号に変換する速度変換部３９，４０を
接続し、フィードバック信号をフィードバックライン４
１，４２を介して前述の比較部３３，３４にフィードバ
ックすべく構成している。上述の比較部３３，３４は駆
動モータ速度演算部３１，３２からの演算値（目標値）
とフィードバック信号とを比較して、目標値になるよう
に偏差信号をＰＩ制御部４３，４４に出力する。

【００２６】左右の各ＰＩ制御部４３，４４は上記偏差
信号に基づいてＰＩ演算（比例積分演算）を実行し、こ
の演算結果を可変増幅部４５，４６に出力する。この可
変増幅部４５，４６は可変分周部３７，３８のパルス数
増減（分周比）に対応して駆動モータ６，７への制御値
を元へ戻すように可変調整する可変調整部であって、こ
の実施例では低速時において分周比を１／１にした場合
には、これに対して該可変増幅部４５，４６の増幅率を
１／４とし、高速時において分周比を１／４にした場合
には、これに対応して該可変増幅部４５，４６の増幅率
１／１にするように構成している。

【００２７】上述の左右の可変増幅部４５，４６の出力
は対応する側のモータ駆動部１７，２１を介して左右の
各駆動モータ６，７に出力され、これら左右の各駆動モ
ータ６，７により左右の各駆動輪８，９を各別に駆動す
ると共に、これら左右の駆動輪８，９の駆動速度差によ
り車両３が操舵される。

【００２８】なお、図５において４７は操舵センタ４お
よび基台５を含むメカ的な走行操舵機構部で、この機構
部４７で車両３が操舵されると共に、ガイドテープ２に
対する車両３の位置はガイドセンサ１２により検出さ
れ、この検出出力は上述の左右の各駆動モータ速度演算
部３１，３２に入力される。また図５において各要素３
１〜３４、４３〜４６はＣＰＵ２０の内部に構成され
る。

【００２９】ここで、上述の可変分周部３７，３８によ
り低速時の分周比を１／１、高速時の分周比を１／４と
するので、この低速時と高速時とにおけるエンコーダパ
ルス周波数に対する速度変換部３９，４０の出力として
の速度変換出力は図７の如くなる。すなわち、分周比＝
１／４に対応する高速時の全出力領域Ａの１／４に相当
する領域Ｂを、分周比＝１／１に対応する低速時におい
ては４倍にした状態の領域Ｄと成して、１パルス当りの
分解能を高めて、感度アップを図ることができる。

【００３０】このように構成した車両の走行制御装置の
作用を、図８に示すフローチャートを参照して、以下に
詳述する。第１ステップＳ１で、ＣＰＵ２０は起動スイ
ッチを含む操作部１５からの信号に基づいて起動か否か
を判定し、ＮＯ判定時には起動になるまで待機する一
方、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＳ２に移行す
る。

【００３１】この第２ステップＳ２で、ＣＰＵ２０は番
地センサ１４からの信号に基づいて車両３の移動経路
（走行コース）に沿って適所に設けられた番地手段とし
ての番地板１３を検出したか否かを判定する。この番地
板１３としては高速指令用、中速指令用、低速指令用な
どの各種の磁気データ（番地データ）を予め磁気記録さ
せたものであり、この第２ステップＳ２では番地板１３
の検出の有無を判定する。そしてＮＯ判定時には第１０
ステップＳ１０にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には
次の第３ステップＳ３に移行する。

【００３２】この第３ステップＳ３で、ＣＰＵ２０は番
地データに基づいて速度指令か否かを判定し、ＮＯ判定
時には第１０ステップＳ１０にスキップする一方、ＹＥ
Ｓ判定時には次の第４ステップＳ４に移行する。この第
４ステップＳ４で、ＣＰＵ２０は速度指令の内容に対応
した走行速度を設定し、次の第５ステップＳ５で、ＣＰ
Ｕ２０は上述の番地データにより低速指令か否かを判定
する。

【００３３】而して、低速指令時にはパルス数を相対的
に増加させる目的で次の第６ステップＳ６に移行し、非
低速指令時（たとえば高速指令時）にはパルス数を相対
的に減少させる目的で別の第８ステップＳ８に移行す
る。上述の第６ステップＳ６で、ＣＰＵ２０は低速時に
対応して可変分周部３７，３８の分周比１／１を設定す
る。つまりモータ６，７の１回転当りのパルス数を２０
００とする。次に第７ステップＳ７で、ＣＰＵ２０は可
変増幅部４５，４６の増幅率を１／ｎ＝１／４とする。
（この実施例ではｎ＝４としているが、このｎは２の倍
数であればｎ＝４に限定されるものではない）。

【００３４】一方、上述の第８ステップＳ８で、ＣＰＵ
２０は非低速時たとえば高速時に対応して可変分周部３
７，３８の分周比を１／ｎ＝１／４に設定する。つまり
モータ６，７の１回転当りのパルス数を２０００÷４＝
５００パルスとする。次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ
２０は可変増幅部４５，４６の増幅率を１／１とする。

【００３５】次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ２０
はガイドセンサ１２出力に基づいてガイドテープ２の位
置、具体的には図３に示す横ずれ量ΔＬを演算し、次の
第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ２０は左右の各モータ
駆動速度を演算し、次の第１２ステップＳ１２で、ＣＰ
Ｕ２０は目標値とフィードバック信号とに基づいて左右
の各モータ回転速度誤差（比較部３３，３４参照）を演
算し、次の第１３ステップＳ１３で、ＣＰＵ２０はＰＩ
制御量（比例積分制御量）を演算する（ＰＩ制御部４
３，４４参照）。

【００３６】次に第１４ステップＳ１４で、ＣＰＵ２０
は左右の各モータ６，７のモータ回転速度を演算し、次
の第１５ステップＳ１５で、ＣＰＵ２０は左右の各モー
タ回転速度を設定し、次の第１６ステップＳ１６で、Ｃ
ＰＵ２０は設定したモータ回転速度にて左右の各駆動モ
ータ６，７を駆動する。

【００３７】次に第１７ステップＳ１７で、ＣＰＵＣ２
０は停止スイッチを含む操作部１５もしくは番地板１３
の停止指令に基づいて停止か否かを判定し、ＮＯ判定時
には第２ステップＳ２にリターンする一方、ＹＥＳ判定
時には次の第１８ステップＳ１８に移行し、この第１８
ステップＳ１８で、ＣＰＵ２０は左右の各モータ６，７
および左右の各駆動輪８，９を停止して、車両３をスト
ップさせる。

【００３８】以上要するに、上述の駆動モータ６，７は
走行速度指令値と実走行速度との偏差により指令値とな
るようにフィードバック制御されるが、上述のパルス数
可変手段（可変分周部３７，３８参照）はエンコーダ１
８，２２のパルス数を高速時に比較して低速時に増加さ
せる。

【００３９】この低速時におけるパルス数の相対的増加
により分解能が向上するので、低速走行時および低速搬
送時の走行安定性、軌跡制御性の向上を図ることがで
き、かつ停止時には停止精度の向上を図ることができる
効果がある。また高速時には低速時に比してパルス数が
相対的に少なくなるので、演算量の低減、処理時間の短
縮を図ることができる効果がある。

【００４０】加えて、上述のパルス数可変手段（可変分
周部３７，３８参照）はエンコーダ１８，２２の検出パ
ルスを増減制御し、上述の可変調整部（可変増幅部４
５，４６参照）はパルス数可変手段のパルス数増減に対
応して駆動モータ６，７への制御値（増幅率参照）を可
変する。このようにパルス数の増減に対応して駆動モー
タ６，７への制御値を可変するので、駆動モータ６，７
に対する駆動の適正化を達成することができる効果があ
る。

【００４１】しかも、車両３の移動経路（走行コース）
に設けられた番地手段（番地板１３参照）からの低速度
指令を車両３側の番地センサ１４で検出して、上述のパ
ルス数可変手段（可変分周部３７，３８参照）および可
変調整部（可変増幅部４５，４６参照）を制御するの
で、移動経路の適正な位置において車両３の走行速度を
低速に切換えることができると共に、低速時のパルス数
増加により低速走行時および低速搬送時の走行安定性、
軌跡制御性、停止時の停止精度性能の向上を図ることが
できる効果があり、例えば車両３の上部において物品の
組立等を実施する時にも有効である。

【００４２】さらに、左右の駆動輪８，９の駆動速度差
により車両３を操舵すべく構成したので、特にパルス数
が増加される低速時の高分解能によって左右の駆動輪
８，９の操舵にて良好な操舵性能を確保することができ
る効果がある。

【００４３】なお、以上の実施例においては各逓倍部３
５，３６出力段の２０００パルス（但しモータ６，７の
１回転当りの数）を低速時には分周比＝１／１として高
速時に比して相対的にパルス数を増加し、高速時には分
周比＝１／４として低速時に比して相対的にパルス数を
減少するように構成（いわゆる低速時を基準とした構
成）したが、この構成に代えて上述の逓倍部３５，３６
を省略すると共に、モータ６，７の１回転当りのエンコ
ーダ１８，２２のパルス数＝５００を、高速時基準に設
定し、高速時には逓倍率１／１とし、低速時には逓倍率
４倍としても上述同様の作用効果を奏するものである。

【００４４】つまり、本願発明のパルス数可変手段は可
変分周部（実施例参照）であってもよく、或は可変逓倍
部であってもよい。また可変調整部（可変増幅部４５，
４６参照）は１回転当り５００パルスのエンコーダ１
８，２２出力を分周もしくは逓倍したものを元の状態
（１回転当り５００パルス）に戻すように、その増幅率
を可変すればよい。さらにエンコーダ１８，２２の出力
パルス数＝５００は説明の便宜上、例示した一例であっ
て、これに限定されるものではない。加えて、上述の逓
倍部３５，３６でモータ６，７の１回転当りのエンコー
ダ１８，２２のパルス数＝５００を８倍、１６倍等に逓
倍すると実車速が例えば０．５m/分などの超低速、微低
速時における走行安定性、軌跡制御性向上を確保するこ
とができる。

【００４５】図９は車両構造の他の実施例を示し、この
図９に示す車両３は図２の車両に対して操舵センタ４お
よび基台５を省略したものである。このように構成して
も、先の実施例とほぼ同様の作用効果を奏するので、図
９において図２と同一の部分には同一符号を付して、そ
の詳しい説明を省略する。

【００４６】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の走行モータは、実施例の駆動モー
タ６，７に対応し、以下同様に、パルス数可変手段は、
可変分周部３７，３８に対応し、可変調整部は、可変増
幅部４５，４６に対応し、番地手段は、番地板１３に対
応するも、この発明は上述の実施例の構成のみに限定さ
れるものではない。

【００４７】例えば上記実施例においてはガイドテープ
とポイントセンサとの組合せとして、磁気テープと磁気
センサの組合せを例示したが、これは白線テープなどの
光反射要素と光電センサとの組合せであってもよく、或
は誘導電流の通電により磁場を発生する線体と、円筒形
のボビンにコイルが巻回された探りコイルとの組合せで
あってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の車両の走行制御装置を示す側面図。

【図２】 ガイドテープに対する車両の関係を示す平面
視図。

【図３】 ガイドテープ位置に対する左右のモータ駆動
速度値の関係を示す説明図。

【図４】 車両の走行制御装置の機能ブロック図。

【図５】 車両の走行制御装置の制御回路ブロック図。

【図６】 分周比とパルス数との関係を示す説明図。

【図７】 分周比に対応した速度変換出力を示す説明
図。

【図８】 走行制御を示すフローチャート。

【図９】 車両の他の実施例を示す平面視図。

【符号の説明】

３…車両 ６，７…駆動モータ ８，９…駆動輪 １３…番地板 １４…番地センサ １８，２２…エンコーダ ３７，３８…可変分周部 ４５，４６…可変増幅部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行速度指令値に応じて走行モータを駆動
   し、実走行速度をフィードバック制御するように成した
   車両の走行制御装置であって、速度フィードバック用の
   エンコーダと、上記エンコーダのパルス数を高速時に比
   較して低速時に増加させるパルス数可変手段とを備えた
   車両の走行制御装置。
2. 【請求項２】上記エンコーダの検出パルスを増減制御す
   るパルス数可変手段と、上記パルス数可変手段のパルス
   数増減に対応して上記走行モータへの制御値を可変する
   可変調整部とを備えた請求項１記載の車両の走行制御装
   置。
3. 【請求項３】車両の移動経路に設けられた番地手段の低
   速度指令を検出する番地センサを車両側に設け、上記番
   地センサが低速度指令を検出した時、パルス数可変手段
   によりパルス数を増大し、上記可変調整部により走行モ
   ータへの制御値を適正に可変する請求項２記載の車両の
   走行制御装置。
4. 【請求項４】上記車両は左右の駆動輪の駆動速度差によ
   り操舵される請求項３記載の車両の走行制御装置。