JP6595852B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の他態様による車両の運転支援装置は、前方車両を含む前方環境を認識する前方環境認識手段と、前記前方車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、前記前方車両のうち、自車両に設定された基準点に対する前記走行軌跡の車幅方向の誤差が最も小さく且つ前記誤差が設定誤差以下の前記前方車両を先行車として登録する先行車登録手段と、前記先行車の軌跡に基づいて自車両が走行すべき目標コースを設定可能な目標コース設定手段と、前記目標コースに基づいて操舵角をドライバ入力と独立して設定自在な操舵制御手段と、を備え、前記前方環境認識手段は、自車前方の左右白線の認識を行い、前記目標コース設定手段は、前記自車走行レーンを区画する前記左右白線の何れもが設定距離以上認識されているとき、前記左右白線を優先的に用いて前記目標コースを設定し、前記操舵制御手段は、前記目標コースが前記先行車に基づいて設定されている場合であって、且つ、前記先行車が左右の白線の何れかに接近しているときは当該白線の種類に応じて前記操舵角の変化量を制限するものである。
Δz=V・Δt・cosθ …(2)
従って、例えば、図3に示すように、前フレームで検出された前方車両の中心点の座標を(xold,zold)とし、当該前方車両の中心点が現フレームにおいて移動したと推定される座標(xpre,zpre)は、以下の(3)式及び(4)式により求められる。すなわち、座標(xpre,zpre)は、座標(xold,zold)に対して車両移動量Δx,Δzを減算した後、現在のフレームにおける車両固定座標系(X’,Z’)への座標変換を行うことで求められる。
zpre=(xold・Δx)・sinθ−(zold−Δz)・cosθ …(4)
操舵制御部20は、このような演算を各前方車両の中心点について複数フレーム間で順次累積的に行い、演算後の各前方車両の中心点の点列を、最小二乗法を用いて二次曲線に近似することにより、各前方車両の走行軌跡を推定する。
ここで、κは、目標コースの曲率を示し、例えば、目標コースがx=A・z2+B・z+Cの二次曲線によって近似されている本実施形態においては、κ=2・Aとなる。
ここで、Gifbは、予め実験・演算等により設定しておいたゲインである。また、ΔXtvは、図6に示す関係に基づいて、以下の(7)式により算出される。
この(7)式において、xtは車両の前方注視点(0,zv)のz座標における目標コースのx座標であり、xvは車両の前方注視点(0,zv)のz座標における推定車両軌跡のx座標である。前方注視点(0,zv)の前方注視距離(z座標)であるzvは、本実施形態では、zv=T・Vによって算出される。ここで、Tは予め設定しておいた予見時間であり、例えば、1.2secに設定されている。
xv=(1/2)・(1/(1+As・V2))・(θp/Lw)・(T・V)2
…(8)
ここで、Lwはホイールベースである。
ここで、例えば、目標コースが先行車の軌跡に基づいて設定されている場合であって、且つ、ステレオ画像処理装置31aにより、当該先行車にてウインカ操作がされていると判定されている場合には、操舵制御部20は、操舵角の変化量を制限することが可能である。このような操舵角の変化量の制限は、例えば、電動パワーステアリングモータ電流値Icomに対して作用するレートリミッタやフィルタの閾値を変更することにより実現可能である。
続くステップS308において、操舵制御部20は、自車両と直近の前方車両とのラップ率Rが設定ラップ率Rth以上であるか否かを調べる。
2 … ステアリング軸
3 … ステアリングコラム
4 … ステアリングホイール
5 … ピニオン軸
6 … ステアリングギヤボックス
7 … ラック軸
8 … タイロッド
9 … フロントナックル
10L,10R … 左右輪
11 … アシスト伝達機構
12 … 電動モータ
20 … 操舵制御部(走行軌跡推定手段、先行車登録手段、目標コース設定手段、操舵制御手段、レーン曲率推定手段、先行車登録解除手段)
21 … モータ駆動部
31 … 前方認識装置
31L,31R … カメラ
31a … ステレオ画像処理装置(前方環境認識手段)
32 … 車速センサ
33 … 操舵角センサ
34 … 操舵トルクセンサ
35 … ナビゲーション装置
Claims (6)
- 前方車両を含む前方環境を認識する前方環境認識手段と、
前記前方車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
前記前方車両のうち、自車両に設定された基準点に対する前記走行軌跡の車幅方向の誤差が最も小さく且つ前記誤差が設定誤差以下の前記前方車両を先行車として登録する先行車登録手段と、
前記先行車の軌跡に基づいて自車両が走行すべき目標コースを設定可能な目標コース設定手段と、
前記目標コースに基づいて操舵角をドライバ入力と独立して設定自在な操舵制御手段と、を備え、
前記操舵制御手段は、前記目標コースが前記先行車に基づいて設定されている場合であって、且つ、前記先行車のウインカ操作が検出されているときは前記操舵角の変化量を制限することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記先行車登録手段は、自車両の停車時において、自車前方の設定距離以内に、車幅方向のラップ率が設定ラップ率以上の前方車両があるとき、当該前方車両を先行車として登録することを特徴とする請求項1に記載の車両の運転支援装置。
- 前記前方環境認識手段は、自車前方の左右白線の認識を行い、
前記目標コース設定手段は、前記自車走行レーンを区画する前記左右白線の何れもが設定距離以上認識されているとき、前記左右白線を優先的に用いて前記目標コースを設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の運転支援装置。 - 前記操舵制御手段は、前記先行車のウインカの点滅回数が多いほど、前記操舵角の変化量を強く制限することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車両の運転支援装置。
- 前方車両を含む前方環境を認識する前方環境認識手段と、
前記前方車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
前記前方車両のうち、自車両に設定された基準点に対する前記走行軌跡の車幅方向の誤差が最も小さく且つ前記誤差が設定誤差以下の前記前方車両を先行車として登録する先行車登録手段と、
前記先行車の軌跡に基づいて自車両が走行すべき目標コースを設定可能な目標コース設定手段と、
前記目標コースに基づいて操舵角をドライバ入力と独立して設定自在な操舵制御手段と、を備え、
前記前方環境認識手段は、自車前方の左右白線の認識を行い、
前記目標コース設定手段は、前記自車走行レーンを区画する前記左右白線の何れもが設定距離以上認識されているとき、前記左右白線を優先的に用いて前記目標コースを設定し、
前記操舵制御手段は、前記目標コースが前記先行車に基づいて設定されている場合であって、且つ、前記先行車が左右の白線の何れかに接近しているときは当該白線の種類に応じて前記操舵角の変化量を制限することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記先行車登録手段は、自車両の停車時において、自車前方の設定距離以内に、車幅方向のラップ率が設定ラップ率以上の前方車両があるとき、当該前方車両を先行車として登録することを特徴とする請求項5に記載の車両の運転支援装置。
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