JP7301225B2 - 車両用操舵システム - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1による車両用操舵システムの構成を示すブロック図である。実施の形態1による車両用操舵システムは、操舵装置1、操舵入力部2、操舵力検出部3、走行路認識部4、車速検出部5および転舵用アクチュエータ6を備えている。なお、本明細書においては、「車両」は操舵装置1を備えた車両のことを指す。操舵装置1は、目標走行ライン設定部10、操舵制御量演算部11、横偏差変動予測量演算部12、操舵制御量制限部13および操舵制御部14を備えている。操舵力検出部3で検出した操舵力は操舵制御量制限部13に入力され、走行路認識部4で検出した走行路情報は目標走行ライン設定部10に入力され、車速検出部5で検出した車速は横偏差変動予測量演算部12に入力され、操舵制御部14からの出力は転舵用アクチュエータ6に入力される。なお、操舵装置1には、一般的な電動パワーステアリング装置の制御機能を持たせてもよい。
実施の形態2による車両用操舵システムの構成は、図1に示した実施の形態1による車両用操舵システムの構成と同じであるが、図3に示した操舵制御量制限部13の動作を示すフローチャートにおけるステップS102の動作が異なる。図5は、実施の形態2による車両用操舵システムの操舵制御量制限部13における操舵力の絶対値と横偏差変動予測量と操舵制御量補正係数との関係を示す図であり、操舵力の絶対値から操舵制御量補正係数αを求めるときのマップをグラフで示したものである。
図6は、実施の形態3による車両用操舵システムの構成を示すブロック図である。図6における車両用操舵システムは、ヨーレート検出部7の出力が操舵装置1aの横偏差変動予測量演算部12aに入力されていることが、実施の形態1または実施の形態2による車両用操舵システムと異なっている。
図7は、実施の形態4による車両用操舵システムの構成を示すブロック図である。図7における車両用操舵システムは、横加速度検出部8の出力が操舵装置1bの横偏差変動予測量演算部12bに入力されていることが、実施の形態1または実施の形態2による車両用操舵システムと異なっている。
図8は、実施の形態5による車両用操舵システムの構成を示すブロック図である。図8における車両用操舵システムは、ヨーレート検出部7および横加速度検出部8の出力が操舵装置1cの横偏差変動予測量演算部12cに入力されていることが、実施の形態1または実施の形態2による車両用操舵システムと異なっている。
したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
Claims (9)
- 車両が目標走行ラインに追従して走行するように操舵操作を補助する車両用操舵システムであって、
運転者が操舵操作する操舵入力部と、
前記操舵入力部に入力された操舵力を検出する操舵力検出部と、
前記車両を前記目標走行ラインに追従させるための操舵制御量を算出する操舵制御量演算部と、
前記車両の前記目標走行ラインに対する横偏差変動量を予測した値である横偏差変動予測量を算出する横偏差変動予測量演算部と、
前記操舵力および前記横偏差変動予測量に基づいて操舵制御量制限値を算出し、前記操舵制御量の絶対値を前記操舵制御量制限値以下に制限した制限操舵制御量を出力する操舵制御量制限部と、
前記制限操舵制御量に基づいて前記車両を操舵制御する操舵制御部とを備え、
前記操舵制御量制限部は、
前記運転者により前記操舵操作が行われているが車両用操舵システムの前記操舵制御が前記運転者の前記操舵操作に介入している状態のときは、前記操舵力の絶対値が同じ場合、前記横偏差変動予測量の絶対値が大きいときは前記横偏差変動予測量の絶対値が小さいときに比べて前記操舵制御量制限値をより大きな値とし、前記横偏差変動予測量の絶対値が同じ場合、前記操舵力の絶対値が大きいときは前記操舵力の絶対値が小さいときに比べて前記操舵制御量制限値をより小さな値とし、
前記操舵力がゼロのときは、前記横偏差変動予測量にかかわらず前記操舵制御量制限値を最も大きな値とすることを特徴とする車両用操舵システム。 - 車両が目標走行ラインに追従して走行するように操舵操作を補助する車両用操舵システムであって、
運転者が操舵操作する操舵入力部と、
前記操舵入力部に入力された操舵力を検出する操舵力検出部と、
前記車両を前記目標走行ラインに追従させるための操舵制御量を算出する操舵制御量演算部と、
前記車両の前記目標走行ラインに対して逸脱する方向を正の値、追従する方向を負の値とした横偏差の変動量である横偏差変動量を予測した値である横偏差変動予測量を算出する横偏差変動予測量演算部と、
前記操舵力および前記横偏差変動予測量に基づいて操舵制御量制限値を算出し、前記操舵制御量の絶対値を前記操舵制御量制限値以下に制限した制限操舵制御量を出力する操舵制御量制限部と、
前記制限操舵制御量に基づいて前記車両を操舵制御する操舵制御部とを備え、
前記操舵制御量制限部は、
前記運転者により前記操舵操作が行われているが車両用操舵システムの前記操舵制御が前記運転者の前記操舵操作に介入している状態のときは、前記操舵力の絶対値が同じ場合、前記横偏差変動予測量が正の方向に対して大きいときは小さいときと比べて前記操舵制御量制限値をより大きな値とし、前記横偏差変動予測量が正の値であって前記横偏差変動予測量の値が同じ場合、前記操舵力の絶対値が大きいときは前記操舵力の絶対値が小さいときに比べて前記操舵制御量制限値をより小さな値とし、
前記操舵力がゼロのときは、前記横偏差変動予測量にかかわらず前記操舵制御量制限値を最も大きな値とすることを特徴とする車両用操舵システム。 - 前記横偏差変動予測量演算部は前記車両の横速度に基づいて前記横偏差変動予測量を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用操舵システム。
- 前記横偏差変動予測量演算部は前記車両と前記目標走行ラインとの横偏差の変化量に基づいて前記横偏差変動予測量を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用操舵システム。
- 前記横偏差変動予測量演算部は前記車両の前記目標走行ラインに対するヨー角に基づいて前記横偏差変動予測量を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用操舵システム。
- 前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部を備え、
前記横偏差変動予測量演算部は前記ヨーレートに基づいて前記横偏差変動予測量を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用操舵システム。 - 前記車両の横加速度を検出する横加速度検出部を備え、
前記横偏差変動予測量演算部は前記横加速度に基づいて前記横偏差変動予測量を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用操舵システム。 - 前記横偏差変動予測量演算部は、前記車両の横速度、前記車両と前記目標走行ラインの横偏差の変化量、前記車両の前記目標走行ラインに対するヨー角、前記車両のヨーレートおよび前記車両の横加速度の少なくとも2つの値に基づいて前記横偏差変動予測量を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用操舵システム。
- 前記車両が走行する走行路を認識し走行路情報を出力する走行路認識部と、
前記走行路情報に基づき前記目標走行ラインを設定し出力する目標走行ライン設定部とを備えたことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の車両用操舵システム。
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