JP5964609B2 - 車両用追従制御装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の車両用追従制御装置は、図1に示すように、演算部10を中心に構成されている。演算部10は、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらを接続するバスライン等を有するコンピュータとして具現化される。演算部10には、自車位置検出部20、前方車両検出部30、方向指示検出部40、車線検出部50、横方向車両検出部60、操作検出部70、車速制御部80、及び、操舵制御部90が接続されている。
車速制御部80及び操舵制御部90は、演算部10による演算結果に基づき、自車の車速及び操舵を制御するための構成である。これにより、いわゆる追従制御が可能となっている。
図1に示すように、演算部10は、その機能ブロックとして、ルート探索部11、前方車両特定部12、隣接車両判断部13、走行軌跡推定部14、方向指示判断部15、車線特定部16、横方向車両判断部17、操作判断部18、及び、追従制御部19を有している。
最初のS100では、方向指示を検出する。この処理は、前車の方向指示器の点滅を検出するものである。上述したように、点滅する方向指示器の位置、点滅パターン、方向指示器の色を基に判断する。ここでは、点滅する方向指示器の位置を判断することにより、ハザードとの区別を行う。また、これに加えて点滅パターンや方向指示器の色を用いることにより、他車の方向指示器や周囲環境における発光との区別を行う。
本実施形態では、前車の方向指示を検出し(図4中のS100)、方向指示があると判断された場合(S110:YES)、前車の車線変更を妨げる状況があるか否かを判断し(S120,S130)、車線変更を妨げる状況があれば(S120:YES,S130:YES)、追従制御を継続する(S200)。また、方向指示があると判断された後に前車が車線変更を行った場合(S110:YES,S150:YES)、車線変更の種類、自車の車線変更を妨げる状況があるか否か、運転者の追従制御の継続意思を判断し(図5中のS160,S180,S190)、追従制御の継続/解除を行う(S200,S220)。つまり、本実施形態では、前車の車線変更に関連する周辺状況を判断して追従制御の継続又は解除を行う。これにより、先行車の方向指示器の情報を取得した後、他車両との関係から適切に追従制御を継続あるいは解除することができる。
上記実施形態では、走行軌跡推定部14を備え、前車が車線内にあるか否かを判断し(図4中のS140)、前車が車線内にある場合(S140:YES)、追従制御を継続していた。これにより、カーブが連続するような道路において、前車が車線内を走行しているか否かを迅速に判断することができる。もっとも、車線変更がないうちは追従制御を継続する構成であるため(図4中のS150:NO,図5中のS200)、走行軌跡推定部14及び図4中のS140の処理を省略することも考えられる。
Claims (10)
- 自車の前方を走行する前方車両である前車を特定する前方車両特定手段(12,30)を有し、前記自車の周辺情報を取得する周辺情報取得手段(13,14,16,17,30,50,60)と、
前記前方車両特定手段にて特定される前記前車を追従対象とする追従制御に際し、当該追従制御の継続及び解除を行う追従制御手段(19)と、を備えた車両用追従制御装置であって、
前記前車の方向指示器における方向指示が有るか否かを判断する方向指示判断手段(15,40)を備え、
前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合(S110:YES)、前記周辺情報取得手段にて取得される前記周辺情報に基づき、前記前車の車線変更に関連する周辺状況を判断することによって、追従制御の継続又は解除を行い(S200,S220)、
前記周辺情報取得手段は、自車が走行している自車線を特定する車線特定手段(16,50)を有しており、
前記追従制御手段は、前記車線特定手段にて特定される前記自車線から別の車線への前記前車の車線変更があった場合(S150:YES)、原則的に追従制御を継続し、
前記追従制御手段は、前記前車の車線変更があった場合、前記前車が分流方向へ移動した場合には(S160:YES)、前記追従制御を解除すること
を特徴とする車両用追従制御装置。 - 自車の前方を走行する前方車両である前車を特定する前方車両特定手段(12,30)を有し、前記自車の周辺情報を取得する周辺情報取得手段(13,14,16,17,30,50,60)と、
前記前方車両特定手段にて特定される前記前車を追従対象とする追従制御に際し、当該追従制御の継続及び解除を行う追従制御手段(19)と、を備えた車両用追従制御装置であって、
前記前車の方向指示器における方向指示が有るか否かを判断する方向指示判断手段(15,40)を備え、
前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合(S110:YES)、前記周辺情報取得手段にて取得される前記周辺情報に基づき、前記前車の車線変更に関連する周辺状況を判断することによって、追従制御の継続又は解除を行い(S200,S220)、
前記周辺情報取得手段は、自車が走行している自車線を特定する車線特定手段(16,50)を有しており、
前記追従制御手段は、前記車線特定手段にて特定される前記自車線から別の車線への前記前車の車線変更があった場合(S150:YES)、原則的に追従制御を継続し、
前記周辺情報取得手段は、前記前車の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段(14,30)を有しており、
前記追従制御手段は、前記前車の車線変更に先立って、前記走行軌跡推定手段にて推定される前記走行軌跡に基づき、前記前車が前記自車線内にあるうちは(S140:YES)、前記追従制御を継続し、
前記追従制御手段は、前記前車の車線変更があった場合、前記前車が分流方向へ移動した場合には(S160:YES)、前記追従制御を解除すること
を特徴とする車両用追従制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両用追従制御装置において、
さらに、現在地から目的地へ到るルートを探索可能なルート探索手段(11,20)を備え、
前記追従制御手段は、前記前車が分流方向へ移動した場合であっても、前記ルート探索手段にて探索された前記ルートが前記分流方向へ向かうものであるときは(S170:YES)、前記追従制御を継続すること
を特徴とする車両用追従制御装置。 - 請求項1〜3の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合(S110:YES)、前記周辺情報取得手段にて取得される前記周辺情報に基づき、前記前車の進路変更を妨げる状況がある場合には(S120:YES,S130:YES)、前記追従制御を継続すること(S200)
を特徴とする車両用追従制御装置。 - 請求項4に記載の車両用追従制御装置において、
前記周辺情報取得手段は、前記前車に並走する他車の存在を判断する隣接車両判断手段(13,30)を有しており、
前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合、前記隣接車両判断手段にて前記他車が存在すると判断された場合には(S120:YES)、前記追従制御を継続すること
を特徴とする車両用追従制御装置。 - 請求項4又は5に記載の車両用追従制御装置において、
前記周辺情報取得手段は、前記自車に並走する他車の存在を判断する横方向車両判断手段(17,60)を有しており、
前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合、前記横方向車両判断手段にて前記他車が存在すると判断された場合であって、当該他車が前記前車の進路変更を妨害すると予測される場合(S130:YES)、追従制御を継続すること
を特徴とする車両用追従制御装置。 - 請求項1〜6の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
前記周辺情報取得手段は、前記自車に並走する隣接車線の他車の存在を判断する横方向車両判断手段(17,60)を有しており、
前記追従制御手段は、前記前車の車線変更があった場合、前記横方向車両判断手段にて前記他車が存在すると判断された場合には(S180:YES)、前記追従制御を解除すること
を特徴とする車両用追従制御装置。 - 請求項1〜7の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
さらに、運転者の意思表示を判断する意思表示判断手段(18,70)を備え、
前記追従制御手段は、前記前車の車線変更があった場合、前記意思表示判断手段にて前記追従制御を解除する旨の前記意思表示が判断された場合には(S190:NO)、前記追従制御を解除すること
を特徴とする車両用追従制御装置。 - 請求項1〜8の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
前記方向指示判断手段は、前記方向指示器の位置、前記方向指示器の点滅パターン、及び、前記方向指示器の色のうち少なくとも一つに基づき、前記方向指示の有無を判断すること(S100,S110)
を特徴とする車両用追従制御装置。 - 請求項1〜9の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
さらに、前記追従制御を実現する追従装置(80,90)を備えていること
を特徴とする車両用追従制御装置。
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